انواع مفصل در روبات ها

صفحه 1:
مق مكنا مل ام 

صفحه 2:
در روبات ها استاد راهنما: مه خرن واه 

صفحه 3:
مکانیزم ربات ها ‎Robot Derkunisws‏ در این ارائه یک نگاه کلی به انواع مختلف مکانیزه های بکار گرفته شده جهت تولید هرکت در ربات خواهیم داشت و به معرفی تعدادی از طبقه بندی ساختارهاى مكانيزم ربات می پردازيم. 

صفحه 4:
lott Privciives ord Gertd Lickages مفصل های نفستین و [نجیره اتصالات مکانیزه یک ربات شامل سیستم بدنه چند قسمتی و متعدد است که به یکدیگر متصل گردیده اند. ما در شروع. هر قسمت ا بدنه را صلب در ‎WBS‏ ‏گرفته و از الاستیسیته و تغییر شکل در اثر بارها چشم پوشی می کنیم. هر جسم صلبی که در مکانیزم رباط بکار می رود یا رابط نامیده می شود و مجموعه یا ترکیب لینک ها را بصورت اتصالات می شناسیم. مستئله اساسی در مورد لینک ها چگونگی جفت شدن و اتصال آنها با یکدیگر است. 

صفحه 5:
99 نوع اتصال قدیمی که بین دو لینک ومود دارد در شکل زیر نشان داده شده است. اولی مفصل مه« یا (متشوری) است و درجایی مورد استفاده قرار می کیرد كه دو ‎byl‏ در طول یک محور ثابت مرکت انتقالی دارند. بعبارت دیکر یک لینک (رابط) در طول یک هط مستقیم بر روی لینک ریکر می لفزد. به همین دلیل آنها را مفصل های لفزشی می نامند. نوع دوم از مفصل های نفستین. مفصل چرخشی می باشد بگونه ای که لینک ها (رابط ها) به دور مهوری ثابت می كردند. اين نوع مفصلء با نام هاى مفصل لولایی,هلقه ای و یا چرفشی معروف هستند. (a) Prismatic jot ib) Revolute joint Prete pt yore! (3) 9 prise Frat cx ‏شاه(‎ ‏با تركيب اين دو نوع مفصل ساده, می توانیم مکانیزم های بسیار مفیدی برای هرکت رباتها بسازیم. این دو‎ نوع مفصل برای ساخت بسیار ساده بوده و به خوبی میتوان در طرامی مهندسی از آنها بهره گرفت. اكثر ربات ها که تا کنون سافته شده اند دارای ترکیبی از این دو نوع مفصل هستند. 

صفحه 6:
سیستم های مختصات در مکانیزم ربات ها یکی از ملزومات کاربردی اساسی در سیستم ربات معین سافتن موقعیت قطعه نهایی مؤثر يا به عبارتى دست. پاء يا هر قطعه ديكر از بدنه كه در فضاى سه بعدى وظيفه اى (1 انجام می دهد. اكر سازة متمرکی مانند مکانیزم ربات نسبت به یک سیستم مختصات سنجیده شود. ملزومات موقعیت یابی را برآمرده می سازد. 

صفحه 7:
در ادامه سه نوع از ساختارهای بازوی ربات متناظر با مختصات کارتزین, استوانه ای کروی نشان داده شده است. Figwe by MIT OCW. Ocrtestaa poordiae robot 

صفحه 8:
Figure by MIT OCW. ‏سس الب‎ robot 

صفحه 9:
Figure by MIT OCW. ۱ eperckrae robot 

صفحه 10:
‎ol)‏ های مختلفی جهت تعیین موقعیت قطعه مچثر نهایی (0706هعهههه)در خضای سه بعدی وجود دارد. شکل هایی که در ادامه آورده شده است. سه نوع سافتار متمرک دیگر نشان داده شده که قطعه مدثر نهایی (بات را در خضای سه بعدی موقعیت دهی نماید. اکر چه این مکانیزم ها قابل قیاس با سیستم های مختصات معمول نیستند. اما قابلیت موقعیت دمی هم همه را در خضا دارند و دارای خصوصیات بارز و مطلوب جهت اموری خاص می باشند. ‏یکی از آنها که منسوب ‎ay‏ ربات 3(60:6063) است از دو مفصل چرخشی و یک مفصل منشوری تشکیل شده است. سافتار این ربات به طور اقص در سيستم های تولیدی مونتاٌ اتوماسیون مطلوب می باشد چرا که ‎hls‏ ‏فضای کاری در راستای محور افقی و محور عمودی بصورت مستقل بود و برای الماق قطعات مناسب است. ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎Figure by MIT OCW. ‎-GO@L®R ve robot ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 11:
نوع )09 مفصلی اسالجهج) ) یا رباط زانویی ماه نامیده می شود که از سه مفصل چرفشی شبیه به بازوی انسان تشکیل شده است. این نوع از ربات از درجات انعطاف و تطبیق پذیری بالایی برفوردار می باشد. نوع سوم از سازه های متمرک بغیر از داشتن سه مفصل پیچشی از قسمت تعادلی (بالانس) نیز برفوردارند. وزنم تعاحل يشت زانويى اثر جرم بار وارده ر! از وی هر سه مفصل هذف می نماید. ینابراین کشتاور تولیدشده مورد نیاز توسطا محرک ها (سسععاه) کاپش می یابد. این سافتار در ربات های دس که خاقد چرخ دنده کاهنده می باشند کاربرد داشته است. Figure by MIT OCW Orinkied robot نكته مورد توجه در خصوص سافتار ربات های مذکور اسن است که از اتصالات مسلسل («سسممت اجج) از مفاصصل ابتدایی سافته شده اند. در این مکانیزم سیستم مختصات در هر مفصل تعمیم می یابد که این امر سبب سهولت در تملیل و کنترل مکانیزم ربات میکردد. 

صفحه 12:
را او لینک های موازی مفصل های ابتدایی می توانند به غوبی در یک مجموعه بصورت موازی قرار کیرند. در شکل نمونه ای از مکانیزم لینک موازی نشان داده شده است. این اهرم بندی شامل پنج لینک به اتضمام یک لینک ‎(Dew Lick) ayly‏ 05 بوسیله پنم مفصل بیکدیکر متصل کشته اند. همانطور که نمایش داده شده اهرم بندی این بازو ها در نقطه ای خاص بیکدیکر متصل کردیده اندمثئل نقطه () در شکل. نکته مهم این است که چرخه بسته سینماتیکی بوسیله پنج لینک شکل گرفته است و در نتیجه دو لینک بازمیی که با یکدیکر بصورت سری قرار می گیرند بایستی از یک قید هندسی معین مطابعت نمایند. همانطور که در شکل مشفص است اکر زاویه دو فصل از پنم مفصل معین باشد. موقعیت (ممهب/0:۱>0) 7 میگردد. بطور مثال اکر دو زاوية مریوط به مفاصل ۱ و ۳ در مشخص شده باشند پس از آن موقعیت باقی لینک ها نیز معین می کردد. با مرکت دادن دو مفصل ‎١‏ و «ابوسيله دو ممرک. ما می توانیم (جسب۵۳۴) را در صفحه قائم به هرکت درآ وریم. اين نكته را بايد در نظر داشت كه اكر از بيش از دو مفصل توسط محرک های مستقل تمریک شوند. در چرفه سينماتيكى بسته بين سه محرك برفورد خواهيم داشت. سه مفصل از ينج مفصل نقش انفعالى دارن. بکو نهای كه آزادانه مى هرفند.بايستى تنها دو مفصل فعال بوده و بوسيله دو محرك مستقل به حركت درآيند. 

صفحه 13:
Joint 2 Joint 1 @ioint 3 Link 0 Active Joints Pve-bantok pardlt bak robot 

صفحه 14:
مایب نوسحق در شکل مکانیزم بحسجت9) نشان داده شده است که شامل یک صفمه متمرک و یک صفمه ثابت است و شش جک انتقال نيرو به صفمه متحرک و صفمه ثابت متصل هستند. موقیت و جهت صفمه متحرک بوسیله شش مهرک مستقل انجام می کیرد. نیروی ایجاد هرکت در صفمه متمرک توسط ششبازو تأمین می کردد.بنابراین ظرفیت بار عموما بالایوده و پاسخ دینامیکی برای ان نوع از مکانیزم ربات ها بسیار سریع می باشد. بايد توجه داشت كه اكر جه در اين مکانیزم از مخصل کروی استفاده شده است ولی ما می توانیم مفاصل ساده تری را نیز درب ise by MIT OCW ‎verkwniew paulettd: robot‏ بورروق 

صفحه 15:
با تشکر از حوصله شما