روبات های هوشمند

صفحه 1:
به نام حق روبات های هوشمند تهیه کننده : محمد مهدی حسین آقانی 

صفحه 2:
روبات چیست؟ ". موسسه بين المللى استاندارد.يوبات. را بصورت زير تعريف كريده است: روبات وسیله ای است که ۶ بصورت خودکار کنترل شود ‎ron)‏ ۱ چند منظوره بوده و با داشتن چندین درجه آزادی قدرت جابجانی داشته باشد. روبات میتواند متحرک و یا ثابت باشد. 

صفحه 3:
اهميت روباتها امروزه روباتها در انجام بسيارى از كارها به كمك انسان آمدة و در برحى كارها نيزن جايكزين آدمى كشته اند ان جمله: 1 5 * بطور کلی روباتها در کارهانی استفاده میشوند که 0 0 TOD epee nee ‏تکراری باشند (منل اغلب کار کار خانه ها) و محیط‎ ‏های کثیف (مثل داخل لوله ها).‎ 

صفحه 4:
‎ervey)‏ و ‎ao‏ جد علم مطالعه روباتها را روباتیک مینامند. تعریف جامعتر اين علم را میتوان بصورت زیر نیز بازگو نمود: ‎sensors ‎oS ‎XC peroepis ‏ب‎ at ‎vironment ( actions oo ela ‏سس ‎ ‎effectors 

صفحه 5:
اجزا یک سبستم روباتیک #اساختار مكانيكى شامل: اتصالات بازو وبدنه» چرخها #محرك ها ئى كه باعث حركت روبوت ميشوند نظير اس ‎Son REE RE STOPS DS te Donte nese Cert‏ " سنسور‌های فاصله» دوربین» لیزر و غیره ول سح ۲ پردازش اطلاعات بتو اند فرامین لار مه را برای محرک ها ایجاد نماید. 

صفحه 6:
روبات هوشمند 

صفحه 7:
روبات هوشمند * یک تعریف کلی از روبات هوشمند عبارت است از: یک -ماشینقابل-بربنامه رسیزی- که بتواندعمل-یکت.موجود هوشمند نظیرانسان. و تقلید كند 

صفحه 8:
رویانیک و هوش مصنو عی روباتيك يكى از مهمترين زمينه هاى استفاده عملى از تكنيك هاى هوش ‎meso eae tev)‏ در وَاقع يكتآروبات هوشمئد براى انجام هوشمئدانه اعمال خود ناكزير ‎ee tence penny‏ 000 

صفحه 9:


صفحه 10:
توانانی های روبات ادم نما روباتهائى مثك (606710(0.قأدرند.: ".در محيط هاى. واقعى عمل كنند * اشیا را جابجا کنند کر ره که رورس که ری و رد AD eer ee eee ‏ل ل‎ Ree ho ie eee 

صفحه 11:
کاربرد روبات هوشمند 

صفحه 12:
ره بر سا سور شرس ‎sil‏ ره ‎Oni‏ * زر sensors environment _ actions effectors 

صفحه 13:
روشهاى مختلف تعامل روبات با محيط مات Hybrid 9 

صفحه 14:
سير تحول در كنترل روبات ‎Clhossicul Robotics Creatas‏ و ی ‎a ۱0۵۱ 6 007‏ ا «بشدت وابنسته به حنن دقیق محیط بود بح فک هس رد مه )۱ ۱ مدل غبر دقرق: حسش کردن غبردقيق, Mira eae) ied ‏*در سطوح بالا از مذل استفاده میشود‎ 000 

صفحه 15:
سنسورهای روباتهای هوشمند ‎Oe ee We) 2 0‏ ۱9 0222 بربای صحبت با آدمی جاسج1 برای حس وحود اشیا در سر راه مسیرد را ۱9 اه ‎eT SO eae‏ ۱ 

صفحه 16:
یادگیری در روبات ‎ers Ce its‏ ره کر میکنند اما قادر نیستند یادگیری بکنند. ‏* يك روبات بايد بتوائد در تعامل با محيط واذر ائْر تجربة یادگیری نماید 

صفحه 17:
روشهاى يادكيرى ‎ree‏ كت "يادكيرى ‎BA‏ ‏#الکوریتم زنتد 

صفحه 18:
اهميت يادكيرى ا 0 ‎Nt een ese)‏ ا ل ۱ ‎ar ESE‏ 720 اذمي؛ حتي در شَالهاي نخستین او بي برده و محقق ساخته‌اند که عامل اصلي در اين شكليذيري يادكيدي است. به اعتقاد آنان هر رفتاري که ا ل ل كه ‎SS Se SUE ( (‏ مي‌شوند. به علاوه چون محبط زندگي افراد آدمي همواره ا ا ل ا را م ا ا 

صفحه 19:
ماهيت يادكيرى و ‎ee kOe CB me eo)‏ ها ‎Fey ORE SEE DE NCR ie OSes I ome‏ مجرد و تخيلي و سرانجام رفتار. ‎Ferm ei eee Corea sn Gey ENP WE Pence gr lh‏ دكركوني؛ عاذت شكني؛ ايجاد علاقهء نكرشهاي نوء درك ارزش» ‎Cae‏ پيشداوري یا جب و بغض بدیدار مي‌شود. همچنین» کی کر کار بر در بات کر ‎sd BEEN‏ تارب 33 ‏مسئلهء احساس و عواطف عميق انساني» خودشناسي و دكركونيهايي كه در كل شخصيت به وجود ميآيند همه از يادكيري مايه ۷ ‎ ‎ 

صفحه 20:
تعریف یادگیری ای کرت 2و جر 5 جر لوسك هت ‎EO pt Ie‏ ۱ ‎cee pe Ey Ey‏ ا ‎ne greater pesos‏ ۱ ‎REBT IETS Cpe ON eRe TEEN GEO)‏ ‎ee ee Leh Sse eer ee ee a‏ اين تعريف مهمترین واژه‌اي که نظر را به خود جلب مي‌کند واژه ا ‎Se nee we‏ كم ‎caret ceeey ir pyran EC‏ ۱ واژه مهم دیگر رفتار است. زیرا تغییر رفتار با ابعاد بدني مانند طول و عرض و قد و وزن بدبي ارتباط ندارد» بلکه بیشتر معلوم يادكيري استء نه دكركونيهاي بدني. 

صفحه 21:
روان‌شناسان عصب‌کرا ویلاگیری _با توجه به موارد بالا تا میتوان گفت که يادگيري داراي دو تعریف است: ‎Cw EBs Tc eS)‏ اه ‎Se ee OO pee eyes)‏ فيزيولوزي اعصاب مودانند كه از. استعداد. ابزار. ياسخ يديد ميآيد. دكتر هب يك رشته بررسيهايي درباره کار کرد اعصبا مركزي در رابطه با يادگيري به مضمون زیر انجام داده که در خور آهمیت است: ا 7 ‎NEE‏ ل اک ۱7 ‎mare ee mp rere‏ ۱ برانكيختكي و تكرار به آساني دريافت ميشود. ‎psr eno ran‏ ا ا ‎Sr er‏ بررسيهاي روانشناسي امروزي داراي اهميت ا د ‎Orton ra)‏ 000 

صفحه 22:
یادگیری تقویتی و( طرريق سعى و خطا با محيط تعامل كرده و ياد ميكيرد تا عملی بهینه را برای رسیدن به هدف- انتخاب نماید. يي ةا 

صفحه 23:
بادگیری نقوینی ار را را آموزش عاملها برای انجام یک عمل از طریق دادن پاداش و تنبیه است بدون اینکه لازم باشد نحوه انجام عمل رابرای عامل 0 دو استراتژی اصلی برای اینکار وجود دارد: *_ یکی استفاده از الگوریتم های ژنتیکی ۱ ate CACC eee ee BS een Oe ‏روش دوم مد نظر است.‎ ٩ ‏در‎ 

صفحه 24:
بادگیری نقوینی * محیط مجموعه آی از ۶) حالت ممکن است. Beg Ee re OVE Poem > a Ine Or POs er ONY CI #ل-عامل- مسكن است در مقابل-عمل- ويا مجموعهاى- ان احمالي- كه انجام- ميد قد پلداش ,را دریافت کند. این پاذاش ممکن است مثبت و يا منقى )تنبيه(باشد تسه كح جح 1 55 54 5 52 51 و8 ب8 وه مه بة 

صفحه 25:
يادكيرى تقويتى * عَامَلَ 3 مَحَيَط حَرَكت كرّده و حالتها و يَادَاسَهَاىقَ مربوظه ز]1 ابه خاطر مى سيارد. " عامل سعى ميكند طورى رفتاز كند كه تابع ياداش را ماكزيمم نمايد. 1 ne / > 0 2 SE ‏و ا‎ 51 52 5 54 55 ... ‏و5‎ ‎Ag‏ ... 85 يه وه وق رة 

صفحه 26:
بادگیری نقوینی " ياداش را را ره 

صفحه 27:
مثال: يادكيرى حركت در يك محيط ناشناخته 

صفحه 28:
زمیته های تحقیقانی ممزوز() در بافت اطلاعات به روش بینائی دن 0فهم. زبان و صحبت طبيعى با انسان بوجود آوردن قابلیت های مختل براری انجام عملیات گوناگرن ‎Se‏ را سارت رس حس محیط تصمیم گیری يادكيرى فوش مصنوعى 

صفحه 29:
روبات هو شمند دردانشگاهها bel (Serica ae oe} ۶ ‏ام‎ cas acai] ۱۹3 Disc) eae) 2 eas VOL ASE CARING 2A ‏صا‎ LCL oe Or ems ec ed رورا 13) ۱۹ ‏ور‎ ۶ aiaech nemesis ور م4۱ ار ۱ درد 2 با Were pace riest 

صفحه 30:
روبات هو شمند دردانشگاهها bal (Deira ysis sane = Oe VON eRe oN ero ne ac aU aes Te One | se Be ote BORN Bor a 

صفحه 31:
ا ري ۱ Cateas | TNE Nee ‏ا‎ aL CAN CASING 74011 PAC] ‏ل‎ i ال ۶ عاصاص مب ا و6 ۱ ره من ۴ ‎eine ictal as‏ با ‎0 (PY ‏تشه‎ 

صفحه 32:
روبات هو شمند دردانشگاهها ” br eri ae Marie Maras! ei RNR ae ref acral rac] TVA 7 ‏جأعلدده جحوصاص ودج أدوكصتلدال‎ عواعح كات باوص توويك جا جكاوها جصلاد ان ادوص 0 کب ۳۱/۲۲۲۲ 

صفحه 33:
ا ا ‎re eo NED eS‏ ا 1ك pe kuvet 9 ۴ پیش بینی شده اسث که یکی از (10) زمینه بولساز بر ای ‎rer De pit er KP)‏ كت 

صفحه 34:
سوالاتی برای آینده ۴ نقش روباث هوشمند در دنیای فردا چیست؟ " مردم جكونه با روباتها را " حق و حقوق روبات انسان نما در جامعه جيست؟ " ايا روباتهاى ادم نما داردای احساس انسانی خواهند بود؟ * تبعات اخلاقی وجود روبات آدم نما در جامعه چیست؟ را 

صفحه 35:
روبات خانكى ‎ee eee‏ ا ل ل خانگی خواهد بود. یکی از مشکلات برخی کشورهای صنعتی در قرن »0 پیری جمعیت و کاهش نیروی کار است ( در 9002300 :» ©9,09 جمعیت ژاین بالای 95 سال سن خواهند داشت) ‏* این امر-باعت شده تا تحقبقات فراوانی تحت عنوان دماص ةا ررالوحصة ‎١‏ اساختن روباتهائى ‎AS‏ ‏بر جر ار ل ار 

صفحه 36:
جواب دهيد؟ * آیا روبات های آینده باید شبیه انسان باشند؟ 

صفحه 37:
روبات خانكى "این پروژه در زاین در سال 1965 انجام شده است: ‎iad‏ انگیزه: ‏و ‏و جر در دهد ‏* فراهم آوردن خدمات؛ تاكيك رارف شا 

صفحه 38:
. پیدا کردن هدت ees hs) ‏اهداف پروزه:‎ ‏يتتاسَخ به سه سوال اتتاتى دز روباتيك:‎ RPS Positioning Syster ‏مكان يابى روبات‎ Human Localization 1 Interactive Map Learnir 

صفحه 39:
were ‏ددن يبى‎ 1 7 ار را Ls f TZ srs استفاده همزمان از ستسور های توری و صونی 

صفحه 40:
Sree مهمترین هدف: پیدا ‎ems ene ss‏ ۱ استفاده از اطلاعات : yD حرکت ۱ 

صفحه 41:
iman Localization Ove 9 Skin Color Information = | اس ‘Active Camera Camera Control By Fu: Controller epth measuremen| ofocus Paramete! Using Auto focu jodel 

صفحه 42:
3 i x 3 3 

صفحه 43:
ساختن نقشه محیط ها و 1ك در محيط را فراهم نمياورد. EP EVOL ESOC Sie ee ACTED “STO AE ‏اطلاعات مختلفی را از محیط جمع آوری کرده و از آنها‎ ۱ (0 * اینکار نیاز به توانانی مکالمه با انسان دارید. 

صفحه 44:
فاج ساف ركو وناك وروا اف قد اد Se ee a eee eee ee ‏وروا‎ oy Pe We ee) = llr JT AET ‏تازه وارد معرفی نماید.‎ * رویات سعی میکند تا با پرسیدن سوالات مورد نیاز تمامی اطلاعات در مورد شكى معرفى شده را كسب و نقشه محيط را يسازد 

صفحه 45:


صفحه 46:
‎ee Ee)‏ سس ‎ee ee ie ea Soa ‎ee‏ ار ار ‏فعايت‌هاي فعلی: ‏کنفرانس‌هاي تخصصي ‏کر اس و ‎GE le SS‏ برنامههاي تحصيلي ‏توسعه زیر ساخت‌ها ‏محموعه مسابقات روبو کاب ‎ 

صفحه 47:
تاريخجه مسابقات روبوكاب 222 ‎nee eee pene lee nel eee toe Ts as‏ ۱ 0 * محنقان ژاپني به صورت مستفل توسعه فوتبال ربات. او سیستم شبیه سازي را بررسي کردند. دک (ONO ee eee BOONE UE Ee ee eevee Oo Ae Nee ecto a) اولبن فراخوان مسابقات جهاني اعلان و قوائین اولیه مسابقات مشخص شد توسعه نكارش صفر سرور فوتبال به زبان ليسب و توسعه نككارش. اول أن به زبان ,++ توسط تم( ناس او 0686 * اولین نمایش عمومي سرور فوتبال * تصمیم به بر گزاری مسابقات بیش روبوکب 6 در کثفر اس 11001 ‎MOOI? val tS ute 3 (SO/P Sli pany Gilel #‏ 

صفحه 48:
تاريخجه مسابقات روبوكاب ؟ ووه * برگزاري کنفر ا مسابقات پیش رو؛ ‎yr Seen ee re an)‏ *. .نماي ربات سايز متوسط. * 2ك ل ا ا لت ‎COO 0 1‏ * ارسل اولين ربات مسي رياب به مريخ به نام جى ج83 " بركزاري اولين مسابقات و كنفرانس رسمي روبوكاب " بركزاري مسابقات ب حضور مجموع ‎0١0(‏ تيم و (0(0(0)© شركت کننده 

صفحه 49:
اهداف مسابقات روبوکاپ وسيلهاي براي سرعت بخشيدن.تحقيقا يك با ارئه مسَائلي جَدَاتِ و مشكل ‎re‏ 2 ۰ ie teed on) آن به سلامت به ۱ tye ee ce ‏دم كوچكي براي یک انسان و قدم بزرگي براي بشریت"‎ وراهداف: تعریف هدف کلي روبو کاپ زیر اهداف ديگري ایجاد مي‌کند. 1 ieee PP DOD fs cp ervey ert p es الكوريتمها و معماريهاست. 

صفحه 50:
سازمان روبوكاب " فدراسيون روبوكاب *۴ مسئول برگزاري مسابقات رسمي و سالیانه رویوکاب "_سازماني بين المللي كة.در سوئيس تب * دازاي ريس هيت رييسه و هيت اجَرَابِي مي باشد. ا ل اا ا * هیئت ا ا مي باشد. ۳-7 ا ‎eee‏ 7 * امریکا ‎sks‏ i ‏فرانسه‎ " اك "بان 

صفحه 51:
آشنايي با ایک های مختلف روبو کاب * لیگ هاي رباتهاي واقعی * لیگ ربات هاي اندازه کوچک و ۱ ۱۳۰ لیگ ریات های نوني *. ليك .ربات.هاى انسان نما * لیگ ربات هاي امداد و ساي شبيه سازي اسازى فوتبال بیه سازی امداد 

صفحه 52:
لت ریات سخ كر بازقي 

صفحه 53:
ليك ربات هاى اندازه كوجىكف 

صفحه 54:
لیک ربات هاي اندازه متوسط - ربات "وبزكي هاي ریات fetes eres eae See لساشکل ریات لساوزن ربات اریات های سنگین تر كارك ريات الاشماره ربات ‎Top marker4‏ لس تباطات لامكانيرزم كنترل توب 

صفحه 55:
fous eee carp bere ee pe ات۱1 2 

صفحه 56:
لیگ ربات هاي امداد 

صفحه 57:


صفحه 58:
یک هاي شبیه سازي پا ۱ تیگ قبیه سازي فوتبال و لیگ دو بعذي 0 » ايك.مربي ‎eile‏ م 

صفحه 59:
* مسائل و مشکلات عملیات امداد *مدیریت اطلاعات 000-520 * اعتبارسنجی داده ها * ایجاد مدلی به روز و کامل از ود eB LC Beet ee ore Ee ia 0 CES Sire il ‏اولویت دهی وظایف‎ * pe er ‏ا‎ el ‏تعیین استراتژی انجام وظایف‎ * " محدوديت انسان به عنوان نيروى ‎١‏ 

صفحه 60:
est ~P) thy ‏یا دا د‎ fal 7d waa ‏نار بوی‎ 

صفحه 61:
ای 9 slacl slglle * FR a SIS et EH ae any Pars) pes pe ‏دارای قابلیتهای متفاوت‎ * | ‏و‎ ‎colle Slgsuil grils, Jsla> a * * از طريق | ر ۳ * جلوكيرى از كسترش اتش 7 5 دا زا ا ا ار رل رل ار ار پناهگاه * برقراری جریان نرمال تراقیک شهری 

صفحه 62:
* اثرات زلزله ‎Deed Ce ores a‏ ‎(cere il‏ ‎LESTE) E Sra pertiey pure)‏ ‎ro *‏ و " سوختن ساختمانها 9 7 777 ‎ee kG) i‏ ‎(Onno i‏ ‎(@wedeess) *‏ 

صفحه 63:
با تشكر ار توجه شما