طبقه بندی پهپادها

صفحه 1:
بسمه تعالی طبقه بندی پهپادها 

صفحه 2:
Le ‏مقدمه:‎ -۱ بهبادهاء رباتهاى پرنده ای شامل هوپیماهای بدون سرنشینی که از هزاان کیلومتردورتر تا هپادهلیی که داخل فضاهای محدود پرواز می‌کنند هستند. وسایل نقلیه هوایی که اپراتور را حمل نمی‌کنند. از راه دور يا به صورت مستقل پرواز می‌کنند و ظرفیت بارگیری محموله برایشان در نظر گرفته شده است. موشک بالستیک. موشک‌های كرون تا ‎ent‏ توان اشوا ساهاى يدون رتش رن كر اشر كرفت رسك فاه در سات اوری. قللتهای کترل از راء دور و هی خیره توا توسفد طرف وسقي إن يواد ها را سكن شاحقه است که می‌تواند ‎iets ese leis‏ غرر مکی و با خطرنات که امن عضور نسان در لن ومود ندارده مورد استفاده قرار گیرد. در چند سال گذشته ربات‌های پرنده در ارشش بسته به انمازه و نوع تجهيزات نصب‌شده ی روی آنها. برای ماموریت‌های تجسس و شناسایی, كشت نی حفاظت و حمل و نقل بارهاء اكتشافات یاره‌ای. عملیات جستجو و نجات بیشتر مورد توجه بوده است. هزاران مطالعه با تمرکز بر بهینه‌سازی و تق پتانسیل سامانه های پهپادی برای انجام انواع مختلفی أز ماموريت ها انجام كرفته است” 

صفحه 3:
ت. دارای طبقه بندی گسترده ای هستند. در یک نمای ‎BK‏ ‏مورد اساده فیره‌های مستح بر نیا به سه سته طرقیدی شده است کلاس ۱ب چهار دسته (1رن) ,ره تقسیم می‌شود. فرآیند طبقه‌بندی در ابتدا براساس کم‌ترین وزن برخاست و به صورت ترکیبی با انتظار از مکان استفاده از هواپیماهای بدون سرنشین صورت گرفته است. این طبقه‌بندی در جدول ۱ داده شده‌است. جدول ۱ : طبقه‌بندی پیشنهاد شده توسط پروک-هلند یراساس وزن پهپادها 00| ۷۰ 32 ‏مكدع‎ ‎۷۳-2009 ‘Nano drones ۸0 0 2009 >29 Micro ‏عم‎ Bo Oo 219 2019 ‘Mini drones 61 6 2019 509 51 28 6 150/9 160019 Tactical drones 06 We 600 kg MALE/HALE/Strike drones ۳0 

صفحه 4:
۲- طبقه بندی: ویبل و هانسمن هواپیماهای بدون سرنشین رابه بسیار کوچک. کوچک, تاکتیکی, ارتفاع متوسط و بلند و سنگین طبقه‌بندی کردند. در جدول ۳ طبقه‌بندی پیشنهادی نشان‌داده شده است. جدول 7: طبقه بندى ارائه شده توسط ويبل و هانسمن براساس وزن پهپادها 7666| ۷ « ‏مقم |ع‎ W>30,000 Ibs Heavy 1000 Ibs=W=30,000 Ibs Medium and high altitude 30 IbsSW<1000 Ibs Tactical 2 162/۷00 Ibs Mini W<2 Ibs Micro 

صفحه 5:
ها ۳- طبقه بندی: زکورا و مولودچیک پهپادها را براساس وزن و برد طبقه‌بندی کردند: پهپاد ریز و کوچک برد بسته. پهپاد سبک با ‎ys oy,‏ بهیاد سیک با برد متوسط بهاه متوسط بهیاه مه کین بياذ نیمه کین ایرد معط هیا سنگین با مداومت طولانی و هواپیماهای جنگی بدون سرنشین. در جدول ۴. طبقه‌بندی هواپیماهای بدون سرثشین ارائه‌شده توسط زکورا و مولودچیک نشان‌داده شده‌است. دول ‎١‏ علبقمييدى ييشتهلة شد توسط ركورا و موليدعيك ‎eee Se‏ برد بروازى محدوده وزن طبقه بندی ‎We 5kg 25 km =R= 40 km‏ فياك ري ورك برد بست ‎kg <Ws 50 kg 10 km =R= 70 km‏ 5 پهپاد سیگ با برد گوتاه ‎kg <W= 100 kg 70 km =R= 250 km‏ 50 بهباد سب با برد متوسط =e 100 kg <W= 300kg 150 km =R= 1000 km ‏سنگین‎ ate 300kg <Ws500kg 70 km =R= 300 km ‏پهپاد نیمه سنگین با برد متوسط‎ 500 kg < W 70 km =Rs 300 km ‏بهباد سنگین باماومت طولاتى‎ 1500 kg = W R= 1500 km ‏هرابيماهاى جدكى بدون سرتقين‎ 500k > ۷ R= 1500 km 

صفحه 6:
۲- طبقه بندی: امروزه آنواع ‎es‏ پهپاده ابا پیشرفت در کوچک‌سازی مولفه‌های الکترونیکی, مانت د حسگرها میکروپروسسرها باتری» و سیستم‌های ناوبری تکامل یافته‌لند و برای اهداف نظامی و غیرنظامی استفاده می‌شوند. همانطور که در شکل ۱ نشان‌داده‌شده. طیف گسترده‌ای از هواپیماهای بدون سرنشین با حداکفر ادا بال ۶۱ متر و وزن ۱۵۰۰۰ کیلوگرم تا پهپاد کوچک هوشمند ((51) با حداقل اندازه ۱ میلیمتر و وزن در ۰/۰۰۵ گرم وجود دارد. 8۷[ و( در دو طرف طیف تعریف شده است. شکل ۱ : طيف ابعاد انواع مختلف پهپاد Wingspan 61m 2m 1۳ 15cm 2.Sem 0.25em 1mm ۱ | 1 i 15000Kg SKg 2Kg 50g 3 ‏م05‎ 0005 Weight 

صفحه 7:
iat ‏بر‎ Cis al ‏ماموریت‌های اطلاعاتی افزایش يافته‎ ‏ت. امروزه تلاش جدی برای‎ | ‏طراحی و تولید پهپادها که برای‎ ‏ماموریت‌های خاص, بسیار کوچک‎ ‏هستند وجود دارد ابسن تلاتره)‎ ‏منجر به توسعه انواع مختلفی از‎ ‏بهیاده- اب ااشکال مخت ف و‎ ‏حالت‌های پر وا شدداست. در شقل‎ ‏طبقه‌بندی جامع همه پهپادها‎ ۲ ‏جود نشان داده می‌شود. که در آن‎ Horizontal ux. HTOL Take-Off and wl. Landing شکل ۲: انواع پهپادها unconventional category of air drons = MICROUAV MAY NAV PAY ‏لا‎ v7 = 

صفحه 8:
۳- طبقه بندی: به طور کلی. پهپادها را می توان با خصوصیات عملکرد آن‌ها طبقه‌بندی کرد. ویژگی‌هایی شامل وزن. طول بال» ‎a‏ بال. حداکثر ارتفاع. سرعت. مداومت پرواز و هزینه‌های تولید و پارامترهای طراحی. مهم هستند که انواع ختلف پهپادها را از هم متمایز می‌کند و سیستم‌های طبقه‌بندی سودمندی را فراهم می‌کند. علاوه بر این ‎Cate‏ را می توان براساس نوع موتور آن‌ها طبقه‌بندی کرد. برای مثال؛ ‎Need ee Care‏ موتورهای تی استفاده می‌کنند ولی ۷1/۷ ها از موتورهای الکترب تفاده می‌کنند. سیستم‌های پیشرانش که در بهپادها مورد استفاده قرار می‌گیرند متفاوت می‌باشند. شکل ۲ ‎ae‏ مختلفی از پهپادها رابه عنوان تابعی از پیکربندی آن‌ها تشان می‌دهد. نمودار نشان‌داده‌شده در شکل ۲ نیز مدل‌های بیوشیمیایی را در نظر گرفته‌است که به عنوان پرندگان یا حشرات قابل کنترل» پرواز می‌کنند. 

صفحه 9:
۲ طبقه بندی هواپیماهای بدون سرنشین جنبه‌های اصلی که هواپیماهای بدون سرنشین را از انواع دیگر پهپادها متمایز می‌کند. هدف خودکار بودن در عملیات. مواد مورد استفاده در ساخت. و پیچیدگی و هزینه سیستم کنترل آن است. هواپیماهای بدون سرنشین به طور گسترده در اندازه و پیکربندی متفاوت هستند. برای مثال. آن‌ها ممکن است طول بالی به اندازه بوئینگ ۷ داشته باشند. الزامات مختلف ماموریت انواع از هواپیماهای بدون سرنشین را ایجاد کردند. به همین دلیل اغلب برای دسته‌بندی هواپیماهای بدون سرنشین, قابلیت‌های ماموریت آن‌ها مفید است. همانطور که در ‎JSS‏ ۲ نشان‌داده‌شده, هواپیماهای بدون سرنشین را مي توان به عنوان فرود و برخاست افقی (,601 111 فرود و برخاست عمودى(:1001 /آ). مدل هيبر ‎tilt-wing, tilt-rotor, tilt-body, and ductedyss:‏ .. هلیکوپتر 261111110 و انواع غیر مرسوم در نظر گرفت. 

صفحه 10:
۱ ۲ ١..هواييماهاى‏ بدون سرنشين 283101 و با1 ۷ پس از سال‌ها پیشرفت در پهپادهاء چهار پیکربندی برای این هواپیماهای بدون سرنشین وجود دارد که با تعاد ‎a‏ به جرم و پایداری و کنترل, مشخص شده‌اند. ‎tailplane-aft, tailplane forward, les!‏ ‎or flying wing) jUJL,; .tail-aft on booms‏ 2111655]) هستند. ييكربندىهاى ذكر شده همکن است سیستم‌های پیشرانش را در پشت بدنه هواپیما داشته باشند (شکل ۲ را ببینید) بهیادهای بال ثلبت: اغلب بال متقاطع دارند و از یک سیستم نیروی محرکه عمودی در جلوی بدنه پهپاد استفاده می‌کنند. همانطور شکل ۳ (0) نشان داده شده است. لین نوع هواپیماهای بدون سرنشین می‌توانند به صورت عمودی حرکت کنند و به باند فرود نیاز ندارند 4TOL ,(b)VTOL@) 

صفحه 11:
Tilt-rotor, tilt-wing, tilt-body ‏هواپیماهای بدون سرنشین‎ ۲ ducted fan, برای شناور بودن در حالت پرواز: پهپادهای.1001 ۷ بسیار کارآمدتر از هواپیماهای ,۳11601 هستند. آن‌ها به محدودیت‌هایی در حللت واماندگی دارند و معمولا برای ماموریت‌های دوربرد. پهپادهلیی با سرعت کروز بالاتر مورد نیاز است.با این حال, توانایی برخاست و فرود عمودی ارزشمند است. با توجه به این محدودیت‌ها: آیده داشتن نوعی هواپیمای بدون خلبان. که قابلیت هر دو نوع .1001 ۷ و 1116001 را تركيب كند. معرفى شد. امروزه انواع مختلفی از هواپیماهای هیبریدی وجود دارند. شامل ‎y tilt-rotor, tilt-wing, tilt-body‏ داكتدفن» همانطور که در شکل ۳ (0)» (0). (6(,66) نشان‌داده شده‌است. در ابتداء موتورها در برخاست. عمودی هستند. اما برای پرواز کروز: آنها تا ‎9٠‏ دقيقه به جلو متمايل مىشوند. در هواييماهاى 111-1171120 . موتورها معمولا به بال متصل می‌شوند و با بال کج مي‌شوند. تس » زاوبه کل بال از صفر تا ‎٩۰‏ ‏تغییر می کند تا حالت‌های پرا ۲1۱-۲010۲ ۱۵۷60 Tilt-wing UAVd) 

صفحه 12:
Tilt-rotor, tilt-wing, tilt-body ‏هواپیماهای بدون سرنشین‎ ۲ ducted fan, هر دوی این پیکربندی موفق بوده است. اما ۲0107-]أ لا در پرواز در حال برخاست و ‎otilt-wing‏ پرواز با سرعت کروز بهتر عمل می کنند. یک پهپاد 80077-]11] با بال آزاد كه در شكل ” (©) نشاندادهشده. نوع جدیدی از هواپیماهای بدون سرنشین است که در آن نه بال ثلبت است. نه بال چرخان ونه ترکیبی از اين دو. در اين نوع هواپیماهای بدون سرنشین» بال به طور کامل برای چرخش در محور 101010 آزاد است و بدنه تولید كننده برآ می باشد. هر دو بال چپ و راست برای چرخش در اطراف محور طول بال بدون وابستگی به یکدیگر و باد نسبى آزاد هستند. در 116-0077 اتصال دم به بدنه از نوع غير متعارف است به طورى كه دمء زاویه نصب خود را نسبت به بدنه ‎tae‏ در واکنش به دستورهای خارجی تغییر می‌دهد. مزیت‌های این نوع از هواپیماهای باند پرواز و فرودکوتاه , کاهش حساسیت به تغییرات مرکز جرم 

صفحه 13:
Tilt-rotor, tilt-wing, tilt-body ‏هواپیماهای بدون سرنشین‎ ۲ ducted fan, داکتد فن ها پهپادهایی هستند که در آن‌ها تولید کننده تراست در داخل یک مجرا قرار دارد. این هواپیماهای بدون سرنشین. 1810 خوانده می‌شوند. لین فن از دو عنصر در حال چرخش برای به حداقل رساندن چرخش بدنه توسط یک کشتور عاصله تقد ل شتماست اند فی هانه تنها فى توانتد برحاست عمودى ناشنه باشند ويه ‎ee eee‏ ۱ بن کترل شوند اه بجا بان از محرا باعث کرنی می باشد. Ducted fan UAVé) 

صفحه 14:
۲ هلی کوپترها و ۳611-1110 چهار نوع بالگرد وجود دارد که عبارتند از: ‎single rotor, coaxial rotor, tandem rotor, and quad-rotor‏ 31611-1۷1۳0 انواع دیگری از هواپیماهای بدون سرنشین هستند که از یک تیغه به عنوان بال چرخان استفاده می‌کنند. آن‌ها می‌توانند به صورت یک بالگرد به صورت عمودی پرواز کنند و همچنین به عنوان یک پهپاد بال ثابت به ادامه مسیر بپردازند که در شکل ۳ (12) نشان‌داده شده‌است. plicopter <h)Heliwing@) 

صفحه 15:
Na ««_«___ -----.-.-.-.-. ۲ ۴. هواپیماهای بدون سرنشین غیرمتعارف هواپیماهای بدون سرنشینی که در رده‌های تعریف‌شده قبلی قرار نگیرند به عنوان پهپادهای غیر متعارف در نظر گرفته می‌شوند. معمولا ربات‌های پرنده در این گروه قرار دارند. به عنوان مثال. 611[ 17/که از ستاره دریایی الهام گرفته شده. همان طور که در شکل ۳ () نشان‌داده‌شده. به عنوان یک پهپاد غیرمتعارف در نظر گرفته می‌شود. این پهپاد پرواز خود را با یک بالن که از هلیم تشکیل شده‌است. انجام می دهد. 611 [۸۸17 اولین نشین با دیسک گردان ۳611510 است. این مفهوم جدید محرک با نیروی محرکه »ساره دریایی رز به | راك در هوا حر كنا فلل دهد دل اقمماءمع باممعوصلاي 

صفحه 16:
Ornithopter WUAVs .\ vy ‎L1-s || ornithopter‏ ونانی0101]005 به معنای‌پرندگازو 06۳010[ که به معنیبا لیست مشتقشدملسکه باب از و بسسته ک ردنب الفایشبه پرواز در مییید لیدم لختولع بای رندد بسولی‌پرواز به لفسانه‌هایب استانیب ونان0811156 1286 و 081115 لشیم دارد. رلجر باکن‌در نوشته‌های‌خود در سلل ۰ قبلاز میلا. از جمله الینک سانیبود که لیده پرواز پ پیشنهاه کرد. لوناردو دایینچی در ‎ ‎ ‏د سل ۱۴۹ شروع به مطالعه پرواز پرندگا ‎acl‏ انساعا :۱۳ تا امه ‎my‏ 4 ن سبتپرند گان‌خیلی‌سنگی نی‌فکر کرد که به او لجاینم داد 5 لیب ز گرا بمامحور تها پ 2 قرقرمها با لابيرد. اولي 00 لل ۱۸۷ توسط اساخته 3 ه جدود ۷۰ متر در ن_مایشگاهی‌در فرلنسه ‏به پرواز درآمد لخیرا. محققانرخهاز مت را طراحووس اختطند بو شلد رعت ۳۳51 کر هیا با نام تنج تحص ۲ ‏مرک ند ‎ve” HTOL@) , VTOLiby ee 4 Tilt-rotorc) ‎d Tilt-wingd) ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 17:
‎Ornicopter WUAVs ۲‏ یک هلیکوپتر بدون روتور است. که پره هلیی مانند پرنده هم دارد همانطور که در شکل (۴)1 نشان‌داده شده‌است. نام اين يهياد. از کلمات 2001:6۳ 01701 و هلیکوپتر گرفته شده است. به عبارت دیگر. 01101000165 یک هلیگریتر است که بال‌های خود را مثل يك برنده در هوا تكان مى دهد. مهندسين علوم هوليى در دانشگاه صتعتی, ‎Cals‏ به لين فكر افتاهند كه با ساختن تيغههاى اصلى روتورء مانند بال يك يرنده. می‌توانند از روتور دم صرف‌نظر و از اشكالات سيستم روتور جلوگیری کرده و آزادی حرکت را با ‎flapping‏ مثل یک پرنده برای پهپاد افزایش ‏دهند. 2۳ ‎ ‎ ‎Tilt-body ey Ducted fan WUAV dé) Helicopter) Ornithopter(hy Ornicopteri) Cyclocopter() Unconventional¢ky 

صفحه 18:
Cyclocopter ۵۷۶ 3 2 07010000۲ یا 0101007۲0 میکره ‎eee‏ كه | رتور محورواستفاده میگ نند که شامل‌چرخشبرفویل‌ها در لطرلف ی کمحور لفقیبرلی‌تولید ذ یبآ مشود که در شکل؟ ([) ن_شا‌ادم شدملست رها میت ولنند بسه صورتعموده 30 ننده بنشینند و مانند هلیکوپتر در هوا معلق باشند بلل1:61 617010600 شبیه پارو دلیره لعاستکه لیرفویل‌ها در آن‌جایگزیرش ده لست Cyclocopter() 

صفحه 19:
۲ ۳ طبقه بندی ۷۲۸۷ ها پهپادهای با طول کمتر از ۱۰۰ سانتیمتر و وزن کم‌تر از ۲ کیلوگرم 1۷1۸۷ هستند. لین هواپیماهای بدون سرنشین به ‎٩‏ دسته تقسیم می‌شوند: بال ‎cub‏ بالزن» بالكرد. ,5932 000۲60 ,تمامطلنا روصت وتمامد ‎VTOL,‏ ‏0۲ و انواع غیر مرسوم. این هواپیماهای بدون سرنشین می‌توانند حسگرهای تصویری» صوتی؛ شیمیایی و بیولوژیکی داشته باشند» همان طور که در شکل ۵ نشان‌داده شده است. طراحی انواع متفاوت پهپادهای کوچک به رشته‌های مختلف از جمله هوافضاء مکانیک الکتریک و کامپیهتر نیاز دارد. دارپا لین پهپادها رابه ابعاد کم‌تر از ۱۵۰ میلی متر در طول, عرض یا ارتفاع و وزن بین ۵۰ تا ۱۰۰ گرم محدود می‌کند. اما بعد از ظهور 17لظها و /لشعهاء تعريف 1/]857ها تغيير كرد. بنابراين در اين بررسى ابعاد اين يهبادها بين ‎١8‏ تا ‎٠٠١‏ ‏سانتى مشر و وزن بين ‎٠‏ ۵ گرم تا ۲ كيلوكرم در نظر كرفته مىشود. ابعاد کوچک‌تر 1۸۷ها, در مقايسه با هواپیماهای بدون سرنشین, محدوده عملكرد آنها را وسيعتر مىكند. ۹ Helicopter(h) Jnconventionaliiy Ornicopter() 

صفحه 20:
۲ ۳ طبقه بندی ‎WMAV‏ ‏اولین تحقیقات جامع در مورد 1۷1/۷ در سال ۳ ۱۹۹ در موسسه رند انجام شد. در دهه گذشته. به دلیل پیشرفت‌های سریع در میکروتکنولوژی, ۷1/۷[ها توجه زیادی را به خود جلب کرده‌اند. علاوه بر اندازه‌های کوچک آن‌هاء لین نوع هواپیماها قادر به پرواز با سرعت‌های پایین هستند. ها عمدتا در ارتفاعات کم برای کاربردهای مختلف» مانند نظارت بر مکان‌های خطرناک پی‌گیری اهداف خاص, و یا نقشه برداری به پرواز در می‌آیند. پرواز آل ]اها در ارتفاع کم آن‌ها را در داخل لایه مرزی جوی قرار می‌دهد. که آن‌ها را نسبت به اختلالات جوی حساس می‌کند. بنابراین طراحی و ساخت این پهپادها باید با دقت انجام شود. طراحی مفهومی پهیادهای کوچک به دلیل ماموریت‌های پروازی غیر سنتی و کاهش زمان مورد نیاز برای طراحی» تولید و ارزیلبی لین وسیله ها متفاوت است. همانطور که در شکل زیر نشان‌داده شده‌است. آن‌ها شبیه به میکروپهپادها هستند اما اندازه و وزن کمتری نسبت به آن‌ها دارند VTOL ,f)Ducted faniey 

صفحه 21:
a ae ۲ ]/ااهاى بال ثابت نایب ا این اب‌تهمانطور که در شکل۵ (8) نشاردا ف لغلبش ام لی کب ای دنه و دنباله هی ‎٩‏ از هو ور و ملع + ع و ود لب نند و میت ‌ونند گسستره وسی از محیطهایع ملیاتیمکراز جمله گل صحرا. شسهری‌دوبایی کودها و محیطهاوق طبیرا يوشثرده ‏ لي لبعد = ‎Leese‏ دا امین شیرو ن یروی‌مورد نيز كم 112357ها املامخف ه. طح مقطع رادا ايينىدايند و تشخیصآنها ب سیر دشوار لست‌عاوه بر! ‎ne‏ که ‎Fanaa a‏ سیر زد وباهزیته پا شوند در 1987هایب و اب طغلی کم | ی ان سبتم نظریپ اییری_ کار ب می‌شود. ۷]/۸۷[ها 4 در محیطها عمانند ذ ۱ رواز ‎lig Soll ay‏ بان ‏1 ‏پاییردایند چون پهپادهایا با لع یب لندتر خیلی‌ظریفهستند و لحتما لا بلنع بسرخورد ‎ ‎Fixed wing ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 22:
۲ ]/ااهاى بال ثابت ‎le LITA ee ns eet‏ بر لاه 1 نر ل مناوست و پروازی باد ار موم لازم به ذکر است که هر دوی لذن ويزگي‌ها مستاس با نسیت برابه بسا هستند معمولء ‎Peat Jl clamav‏ ‎es‏ كروه مولر اهميت انحنا و اشکال بال را با انجام بررسی‌های تون ل باد نشان داد. آن‌هانشان دادن د که ص فسات متحفی تر عملکرد آیرودینامیکی بهتری ارایه می‌کنند. 11107های بال ثابت برد و مداومت پروازی طولانی‌تر دارند و می‌تواند در ارتفاع بالاتر از 1122های بالزن و بال چرخان پرواز کنند که معمولا ماموریت‌های محلی با سرعت پرواز کندقر را انجام می‌دهند. انواع مختلفی از اشکال بال وجود دارد که عبارتند از: مستطیلی» بال با زاویه عقبگرد. زيمرمن» ‏وس يا 6 | |= ‎# a ‏بت ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 23:
۲ ۷/۷[های بالزن بالزنها معمولا در سه کلاس یعنی, ۱/۹7 ۷6/۸۷۰ و ۳/۸۷ طراحی می‌شوند. طراحی بال زدن ها از پرندگان» بال‌های ۵۷ آها الهام گرفته از حشرات. و ۷/[ها از موجودات زنده بین پرندگان بسیار کوچک و حشرات بزرگ مثل مرغ مگس‌خوار و سنجاقک الهام‌گرفته است. بالزن‌ها از مکانیزم تحریک برای حرکت بال استفاده می‌کنند. بیشتر بال‌زنها دارای باله‌ای انعطاف‌پذیر و سبکی هستند که در پرندگان و حشرات» انعطاف پذیری و وزن بال برای مهارت آیرودینامیک آن‌ها و ثبات پرواز اهمیت دارد. تحقیقات روی بال‌های طبیعی و مصنوعی نشان داد که اين نوع از ‎ete‏ مقایسه با باله‌ای ثابت و گردان هستند که عمدتا به دلیل آیرودینامیک 

صفحه 24:
۲ 1۷]۸۷های بالزن پرندگان» خفاش‌هاء و حشرات برای سال‌ها توسط محققان و زیست شناسان مورد بررسی قرار گرفته‌لند و مطالعه در جامعه مهندسی هوا فضاء با توجه به علاقه به بال زدن, به سرعت در حال افزلیش است. الهام از محیط زیست نشان می‌دهد که پرواز با بال زدن» مزایای مانورپذیری منحصر به فردی می‌دهد. چالش‌های اساسی برای بال‌های تابت و گردان در پروان یه طور فابل‌اطمینان: زمانی که انبازه آن‌ها کاهش می‌باید وجود دارد. هنگامی که مساحت. بال كاهش مىيلبد. انتقال جریان در عدد رینولدز کم رخ می‌دهد که کرایی آیرودینامیکی بال را کاهش می‌دهد. در جدول ۸. تعدادی عدد رینولدز برای کلاس‌های مختلف پهپادها و پیکربندی بال پیشنهادی, مانند بال ثابت. بال زن و بالگره برای هر محدوده تشان‌داده شداست. جدول ۸: دامنه عدد رینولدز برای اناع مختلف پهپادهای کوچک ‎puAV MAV NAV PAV es‏ اكت عدد رینولدز پیگربندی : ‎So‏ م ‎Fixed Fixed Fixed, rotary, Fixed, rotary,‏ ‎flapping flapping ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 25:
۲ ۷/۸۷های بالزن یک پهپاد بالزن پتانسیل دارد که از مزایای سایر پهپادها سود ببرد. توانلیی شناور بودن حشرات همراه با توانایی انتقال سريع برواز روجه جلو. يك يهباد ايدمل براى 0 و نجات و دیگر کاربردها فراهم می‌کند. 02۷های بالزن مىتوآنند در سنه پیکربندی تکبال, پشت هم و دو باله طراحی و ساخته شوند. تکبال‌ها از یک جفت بال براى توليد برآ مثل پرنده‌ها استفاده می‌کنند. همانطور که در شکل ۶ (8) نشان‌داده شده‌است. بالهای پشت هم در دو ردیف پشت سر هم قرار گرفته است. که به طور مستقل به مانند0780011165 که در شکل ۶ (0) نشان‌داده‌شده. بال می زنند. پیکربندی دوبلله. که در شکل ۶ (0) نشان‌داده‌شده. دارای دو جفت بال است. که یا رو ی زا ای سک و Monoplane «byTandem .@Biplane) 

صفحه 26:
۲ ۷ های بالزن و ثابت سای درس رل ال ری سرت بل اد ریک سرت اس مرا اعد ها لحر ان طرح‌های هستند که در شکل ۵ (0) نشان‌داده شدهاست. این نوع از پهپادهای ترجف ون رك ال ‎٠‏ ست شري الس اك للك ‎wee‏ ا ات بر تت بلق کاراب مکانیکی و ۳ 7 ع لا ا ات 0 می شود. نع ‎Eb ES AL oe any Sle BOT (Sees I,‏ افزايش برآ و ثیروی رانشی استفاده می‌شود. Fixed/Flapping wingc) 

صفحه 27:
17 ۳۳۳( ۲ ۷ های بالگرد يکي از مزیت‌های مهم 11181ها در مقایسه با ديكر بهبادها مانند هواپیماهای بدون سرنشین: ایعاد کوچک آن‌ها أست كه به آن‌ها اجازه پرواز در ‎se ls‏ را می‌دهد. بالکردها مي‌توانند شناور باشند و قدرت مانور بالایی داشته باشند. همانطور که در شکل ۵ (1) نشان‌داده‌شده. لین پهبادها دارای پره‌های گردان با سیستم‌های مبتنی بر ملخ هستند. برخلاف مدل‌های بال ثلبت. این پهپادها می‌توآنند در هر جهت. به صورت آفقی. عمودی. و همچنین در یک موقعیت ثابت پرواز کنند. Quad-copter ,(e)Penta-copter ,(f)Hexa-copter ,(g)Octa-copter ,(h)Deca-copter ,(i)Dodeca-copterd) 

صفحه 28:
۲ ۷]/۸۷های بالگرد لين ويزكىهاء آن‌ها را برای بررسی مناطق با دسترسی دشوار مانند خطوط لوله, لها و غره ناسب می کند. در ‎fend‏ ام ود. مروزه محققناناع مختلفی از هبدها اب یک تا اد ملك طراحى و تساحته اند إن رد رسكا تور و اه دانه‌هایی که آز برخی شان‌داده شده‌است. در میان 07های بالگرد. 020600167 و درختان پایین می‌ریزند. در شکل ‎5A) V‏ ‎hexacopter‏ بهترین پهپادها هستند. Mono-copter ,(b)Twin-copter ,(c)Tri-copteria) 

صفحه 29:
۲ . طبقه بندی ‎BNAV‏ داريا علاوه بر پهیادهای کوچک. برنامه دیگری را در مورد بهپادهای نلنو با طول محدود حداکثر ۱۵سانتی متر و وزن کممتر از ۵۰گرم آغاز کرد لین نوم بهيادها بردى اكهتر از ۱ لد رو ۱۳ ‎eS)‏ پرواز در حدود ۱۰۰ متر دا ‎cloak‏ مخ برای تیاده ماع ال فان كركان و الزن كه بر کل در سوه کشیده شده‌اند وجود دارد. ۲۱6۵ ‏(م و۷۷۱۵‎ Flaping wingd) Helicopter(c) monocopter(d) quadcopteree) Hexacopter) nconventionalg & h) 

صفحه 30:
۲ ۵. طبقه بندی ۵۷ها در چند سال گذشته. محققان تلاش کردند پهپادها را در اندازه‌های حشرات طراحی و تولید کنند. برای این منظور یک کلاس جدید از پهپادها تعریف شد که به عنوان پیکوپهپاد شناخته می‌شود. به دلیل اندازه‌های کوچک و وزن کم آن‌ها, تنها چند نمونه از لین پهپاد وجود دارد. بالزن و بالگرد. طرح‌های مورد استفاده در کلاس ‎PAV‏ ‏هستند. در بین انواع ذکر شده, اخیرا نمونه های بالزن توجه بیشتری نسبت به بالگردها (111807001)) به دست آورده. چرا که حشرات بالزن کارایی فوق‌العاده‌ای دارند. مانند شناور بودن. شتأب ناگهانی و تبدیل سریع ,ضعیت پرواز. وضعيت يرواز. aping wing,a,b,c) 

صفحه 31:
۲ ۵ طبقه بندی ۳۵۷ها در حالی که روش‌های متفاوت توسط گروه‌های مختلف برای طراحی پرواز میکروروبات ها دنبال می شد. دیکنسون و سایرین تلاش کردند یک بهیاد با محدوده بال حدود 1۳0۲۵ بسازند و حدود ۱۰۰ میلی‌گرم وزن داشته باشند به متظور بررسی پرواز پرولنه تاناکا و سایرین يك نوع ‎cin‏ در وزن» طول بال و فرکلنس به ترتیب برابر با ۴/۰ گرم ۱۳۰ میلی متر و ۱۰ هرتز بودند. چوب و همکاران پروژه 06 را برای طراحی و تولید /۳۸های بالزن آغاز کردند. ‎Flaping wing)‏ موم ‎quadcoptere)‏ " 

صفحه 32:
۲ ۶ طبقه بندی گرده های هوشمند مروزه ترکیبی از نانتکنولوژی, شبکه‌های حسگر بی‌سیح. و سیستم‌های ‎at‏ اح ‎a‏ لاني مهمی در گستره وسیعی از کاربرهه نظیر کنترل آب و هوا آمنیت سا ‎a Peale‏ از نمونههای جللب از یگ تکنولوژی شبکه حسگر بروژه آگرده هوشمء هزاران سیستم ریز مکانیکی است که می‌توانند برای نوره دماء ارتعاش, مغناطیس یا ماد شیمیلیی مور استفاده ‎as‏ ای روباتها معمولا در برخي مناطق برای انجام وظلیف تعریف‌شده خود. توزیم می‌شوند. بای مثال. کرده هوشمند را ‎see‏ موی حتى مىتوائد در هوا برأى نظارت بر شرليط لب و هولبي. كيفيت هوا و بسيارى از بدیده‌های دیگر ملق ‎ash de‏ ا ل ا اسار ات دارپا در سال ۱۹۹۰ و سپس توسط وارنک و همکارانش در سال ‎aes‏ یافت. (8)ساختاريهيادهاى هوشمند (©,6,0©,) بهبادهاى هوشمند 

صفحه 33:
‎FY‏ طبقه بندی گرده های هوشمند پیستر و همکارلنش تلاش کردند تا یک سیستم ارتباطی بی‌سیم را برای ارسال و دریافت داده‌ها از سیستم‌های گرده هوشمند طراحی کنند. گرده های هوشمند شامل تعداد زیادی ذرات که هر کدام شامل یک یا چند سنسور. يك منبع تتديه: منارات انالوك»: مخابزات ده حیتی بک ربرترازنده قیل داسف ری تسه به عنم قدرته كه مىتوائد براساس سلول‌های خورشیدی با باتری‌های ناز باشده ندازه قرات گرده می‌تواند از ۱ تا ۲ مبلي متر متفیر باشد. این گرده ها را می توان برای کاربردهای نظامی و تجاری اعمال کرد. برای کاربردهای نظامی, ‎Seas Sis cin cae‏ حاوى ستسورهاى ميدان صوتى» ارتعاشى و مغناطيسي هستند كه مى توان إنها را ‎ee Le alr‏ وا ‎a ele ape clas‏ زيستى و بيواوز يكى به كرده ها اتجام شده اس ‎ ‎ ‏(0,])كاربردهاى يهبادهاى هوشمند ‎ ‎ry Applications of Smart Dust ‎ 

صفحه 34:
۲ طبقه بندی پهیادهای زیستی به دلیل اهمیت شناسایی و گشت زني در کاربردهای نظامي و غیرنظامی. بهکارگیری ابزارهاي جدید برای این وظايف ‎ae‏ زیادی را ‎als oe‏ اوقات. هو 0 شا ها طراحی و وسته ‎pipes ole‏ جهانی برای انجام این مامورب ‎pss)‏ هواپیماهای ان سرنشین چا ابعاد گوچکتر و وزن‌های کمتر می‌توانند توجه مراکز تظامی و غیرنظا ‎Sais‏ ی مختلفی برای طراحی و ساخت هواپیماهای بدون سرنشین کوچک وجود دارد. یکی آز لین روش‌ها الهام از رشان و کرت است. تکنيک‌هاي دیگر استفاده از پرندکان زنده یا مرده و حشرات ‎Ay‏ شناسایی:گشت زنی و یا ماموریت‌ها به جای طراحی و ساخت هواپیماهای بدون سرنشین مصنوعی است. در أين روش از برخی حشرات زنده یا پرندگلنی که می‌توان با استفاده آز برخی چیپ های الکتریکی بر روی آن‌ها کنترل انجام داد استفاده می شود. در لین بررسی» پهپاد‌های زیستی به دو دسته تقسیم می‌شوند: پرندگان زنده و تاكن درم قدا Orvillecopteriay Ratcopter (by 

صفحه 35:
۲ پهپادهای تاکسی درمی یکی از ایده‌های خلاقانه که در سال‌های اخیر ارائه شده‌است. استفاده از اجساد حیوانات یا پرندگان به عنوان پهپاد است. به عبارت دیگر, بدن تاکسی درمی شده حیوانات و پرندگان به عنوان بخشی از ساختار هواپیماهای بدون نشين به كا ار گرفته وبا ‎fea Sis init‏ بانری آکتریکی و سضورها ترکیب می شود. جانسن ببشكام استفاده از اجساد تاکسی درمی شده از حیوانات به عنوان پهپاد بود. او بدن‌های مرده حیوانات مختلف از كريه. موش شكر مرغ واغيره راح منطور ساخت كوادكويدر و ترى رونو مه كار برد. دانشمتدان دانشگاه درک ۳ هم‌کاری دانشجویان مهندسی, برای مطالعه رفتار جمعی گونه‌ای گنجشک مرداب یک پرنده تاکسی درمی شده را به کار بردند. آن‌ها تراشه‌های کامپیوتری ساده‌108266 را برنامه‌نویسی کردند و یک موتور خطی ریز ساختند تا متناسب با حفره پرنده‌ای به نام ‎<sL.Robosparrow‏ شود. با لین که لين پرنده تاکسی درمی شده برای مطالعات زیست‌شناسی به کار گرفته شد. به محققان ایده‌های جدیدی برأی استفاده از پرنده‌های بدون سرنشین به عنوان هواپیماهای بدون سرنشین داد. 05۲۱0۱00۵۵۲0 Robosparrowd) 

صفحه 36:
0 هادهای زنده اخیرا, برخی از محققان تلاش کرده‌لند تا مشكلات كفتدشده راجا ادغام سیستم‌های کنترل و إرتباطات تركيبى به حشرات زنده با هدف کنترل پرواز آزاد حل کنند. همچنین. دانشمندان مرکز دانشگاه علم و تکنولوفی در چین توانستند یک چیپ الکتروئیکی رابه مفز یک کبهتر پیوند دهند که به آن‌ها اجازه کنترل از راه دور حرکات کبوتر را می‌دهد. آن‌ها از الکترودهای ناز خی سا هند که در مغز کیوتر در مکان‌هایی که مسئول حرکت بودند» کاشته شد. علاوه بر این» این پرندگان می‌توانتد مجهز به برخی از حسكرها مثل ‎page GPS‏ و دوربین باشند و در ناحیه هدف رها شوند تا ماموریت. بدون کنترل بر حرکات ‎os‏ انجام شود. Controlled beetle) ematic of controlled insectib) 

صفحه 37:
۲۳ بهیادهای زنده اخيراء برخی از محققان تلاش کر شکلات گفته‌شده را با ادغام سیستم‌های کنترل و ارتباطات ترکیبی به حشرات زنده با هدف کنترل پرواز آزاد حل کنند. همچنین. دانشمندان مرکز ‎Se‏ 2 دانشگاه علم و تکنولوفی در چین توانستند یک چیب الکترونیکی را به مغز یک کبیتر پیوند دهند که + اجازه کنترل از راه دور حرکات کبوتر را می‌دهد. آن‌هاً از الکترودهای نازک در مكازهاتى كد مسئرل حركت يود كاشنه شد علاوه بر امن امن يرق ان مي ‎Noe ee‏ حسكرها مثل ‎page GPS‏ و دوربين باشند و در ناحيه هدف رها شوند تا ماموریت. بدون كنترل بر حركات ‎os‏ انجام شود. Controlled pigeond)&«c) 

صفحه 38:
۲ پهیادهای هیبریدی آمروزه. تلاش‌هایی برای طراحی و ساخت پهپادهایی با توانلیی راه رفتن و حرکت بر روی زمین و شنا و شیرجه زدن در آب ابداع شده است.0180000]:67]) 18۳16 هیبریدی توسط شرکتی ایجاد شد که می‌تولند از یک روبات خاکی به یک1120600161]) در آسمان تبدیل شود (شکل ۵(۱۳)). ربات 1,121 از یک بال با ‎tis ea‏ را را ی را رای ات لین پهپاد از خفاش دراکولا لهام كرفته شده بود که می‌توانست حرکت در هوا و خاک را با گام های محدود آنجام دهد (شکل 0(۱۳)) علاوه بر لین پهپاد 217-18۳0 101010 که توسط باخمن و همکارلنش ‎eS ee‏ پهپاد دیگری است که می‌تولند پرواز کند و بر روی زمین ناهموار با استفاده از لوازم جانبی غیرفعا کند(شکل 6(۱۳). 

صفحه 39:
۲ ۸ پهپادهای هیبریدی 101011 18110 پپپادیستکه بسه عنن ی کرباتهیبریدیقابلیوجه در هوا و هم‌در آبدر نظر فته مشود (شکل؟ 0(۱)) محققان‌دلنشگاه ۲۷20615 ر بولی/ به عملیانهای جستجو و ن_جات خنثیک ردنت ‎eles‏ لبو ‎JES‏ ت د(شکل۴ 0(۱)) عاهم برلین‌نوع دیگریاز ‎Bestar. otras‏ وجود دارد که قابلیتپرواز و شیرجه زدندر 3 بوا دارد (شکل؟ 0(۱)) محققانآز لمی‌هولییک اج سلطنتی‌اسندن پسهپاد باازنی‌طرلحی: إندم 1 الهم ف ۳ ‎a‏ بت جلنستپسرواز کسند و بسه درمرلبشبرجه بزند و دیب ان هبادکوچکلبی‌شرار لست يقتلن ظارٍتدلشته باشد و عملياتج و تجاتو لكتفافات بییایی‌را لنجام دهد (شکر0(۱۴)) Parrot Hydrofoilcay a Rutgers University droned) HexHr-«c) 4 4 — AquaMAVdy —= // اس سس | ۰