طراحی و ساخت يک سيستم مراقبت بهداشتی روبوتيک بر اساس اينترنت

صفحه 1:
طراحي و ساخت يك سیستم مراقبت بهداشتي روبوتيك کر اساس ایتترنت Zeng dehuai,xie cunxi and li xuemei Engineeering in medicine and biology 27 annual conference shanghai, china, september 1-4, 2005 IEEE conference ۱۱ 

صفحه 2:
آنچ ‎bo pale‏ ‎٠»‏ مقدمه * اصول اساسي طرامي سیستم * شماي کلي از نقشه )£9999 * نقشه سفت افزاري * نقشه نرم افزاري * نتایع آ[مایشات * جمع بندي و نتيجه كيري كلي 

صفحه 3:
ae ‏ربيب‎ oe معدمه 

صفحه 4:
اصول اساسي طرامي سیستم تينما)١‎ * MODULES(2 ٠ * (3اينترفيس دوستانه انسان - روبوت fd. 

صفحه 5:
امنيت ۳ * يك روبوت مراقبت بهداشتي با يك روبوت متحرك صنعتى متفاوت است و همواره در تماس و (وياروئي با انسان ها مي باشد . ضروري است که )£3939 £730 در هنكام شکست عملياتي نيز خطرناك نباشد. * يك روبوت باب «ظایفخش ۱ بدون مداخله « انسانیه انجام دهد . هنگامي وظایف روبوت تنفیذ گردید به. طور خودكار بايد يك طرح و نقشه واقعي را با در نظر كرفتن خطاها و رفع آنها. ‎٠‏ طراحي نمايد. 9 

صفحه 6:
MODULES * به منظور تطبیق با كاربردهاي مختلف يك روبوت نیاز دارد که که در اجزاء آن تمدید نظر گردیده و اصلاماتي صورت كيرد و 5عالا ۷09 جدید مستقل باشند. 

صفحه 7:
9939) — ‏اینترفیس دوستانه آنسان‎ FRIENDLY HUMAN-ROBOT INTERFACE * مجهز شدن يك روبوت پرستار به تواتائي ارتباط يك اصل ضروري است . همينطور اين روبوت بايد براي استفاده افراد عادي و غیر ماهر نیز مناسب باشد. 

صفحه 8:


صفحه 9:
* ناظر ( 500۳۶۴۷/50 ) يك سیستم كنترلي ارشد است. ‎MASTER CONTROL SYSTEM (MCS )))°‏ اولین ایتترفیس روبوت پرستار براي پرستار مراقب فواهد بود.در صورت خطا از طرف روبوت يرستار مي تواند يك علامت هشدار به روبوت ارسال نمايد. ‏*؟ء سرور مركزي با هر روبوت ارتباط متناوب دارد و يك سري متفيرهاي از قبل تعریف شده را به منظور اطلاع دهي صميحم به آساني در صفمه ناظر فراهم مي آورد. 

صفحه 10:


صفحه 11:
که اجزاء اصلي روبوت امزاي اصلي روبوت پرستار عبارتنداز : * بازوهاي روبوتيك * موتور کنترل ° سیستم ناوبري و هدایت * مفزن تغذیه (باتري ) ۴ موتور هدایت کننده وهرخها * اینکدر هاي موقعیت / سرعت 0 oe 

صفحه 12:
ربيب ‎ae‏ ‏زير سیستم ها مدول ماموریت شامل ۰ يك دستگاه مسکر مراقب خودکار و مستقل * مسگرهاي مادون قرمز و میکروویه ۶ ین مفت دربیم قابل کنترل 2 669 براي همایت ازفرآيندهاي پرستاري * مسکر اجتئاب كتئده از برخورد ماوراء صوت آنبرد و دوربين هاي تشخيص موائع ميت امتناب از برقورد با آنها ‎ .‏ ۰ 622۶۸ 660 و آشکار ساز هاي نزدیك مادون قرمز و يك سپر فربه کیر جهت امنیت ۰ يك سیستم بصري استریو شامل يك جفت دوربین ‎CCD CAMERA‏ رنگي (پیکسل 362*88 ) و يك کپهر ویدئه کمریکال ‎PCMCIA CARD‏ * نرم افزار سیستم ناوبري برپایه سیستم عامل ‎WINDOWS CE‏ * يك مفت آدايتور بي سیم فانک 11 ۳۵ 5/۴22/۷27 جهت ارتباط رویمت پرستار با ایترنت 9 

صفحه 13:
طراهي نره افراز ‎٩‏ طرح نرم افزار شامل CLIEN/SERVER 70 ‏مدول مشتري/ سرويس دهندمء انا‎ * ۴506۴ ۱۱0۵ ‏مدول ري سورس۵6‎ * CONTROL module,)si5 Jos» * NAVIGATION modulegy93 ‏مدول‎ ٠ HRI moduleyliwy 939) Jose ° COMMUNICATION modulectot3)\ Jyxo * 

صفحه 14:
CLIEN/SERVER Module * نقش اصلي این مدول این است که موقعیت داخلي و اطلاعات کلي روبوت رابراي مرکز پرستاري ارسال کرده و دستورات متقابل را از مرکز پرستاري دریافت نماید. 

صفحه 15:
RESOURCE Module * چکیده اي از سفت افزار سیستم در این مدول معرفي مي شود. از طریق چکیده سفت افزار كاربر به اساني مي تواند سخت افزار جدید را به سیستم اضافه کند. 

صفحه 16:
CONTROL Module * کنترملر, حركات روبوت را به وسيله تخمين هاي ساده اي در زمان واقعي كنترل مى نمايد. * رفتارروبوت بدین صورت شکل مي گیردکه اطلاعات. سنسور از ري سورس كرفته شده و در مقابل دستورات. كنترلي در يك زمان بسيار كوتاه به كنترلر فرستاده مي شود. of. 

صفحه 17:
NAVIGATION Module * سیستم ناوبري ساب مدول هاي ناوبري را مدیریت. كرده و اينترفيس هائي را با سایر اجزاء برقرار میب نمايد. * اجزاء اصلي این سیستم عبارت است از : درجات مختلفي از نقشه ها محل یاب ها اسکنرها 

صفحه 18:
HRI Module ۶ اين مدول نرم افزار ‎egal) OFF-THE-SHELF‏ تبدیل متن به حروف و صوت و یا مستقیما متن به صوت به كار مي كيرد. اين مقوله به روبوت اين امکان ۱ میب دهدكه به زبان طبيعي صحبت كند. 

صفحه 19:
COMMUNICATION Module * يكّ اینترفیس ۲۸/۷ بي سیم است که با استاندارد 1۴۴ 1 کار مي کند. هر روبوت به عنوان يك نقطه در شبکه ۵۷ عمل مي کنده‌کارت بي سيمي ( به کار مي گیردکه اطلاعات را با سرعت 10 مگابایت بر ثانیه منتقل مي نماید. وظایف این مدول عیارت است ا(: وظيقه اول تمركز بر دستورات کنترلي منتم ا[ يك یا چند رفتار وظیفه دیکر آشکار ساختن اتفاقات روي داده 

صفحه 20:


صفحه 21:


صفحه 22:
ربيب ‎ae‏ ‏تیه کي ۱ 2 در اين مقاله يك تحقيق عملي و طرامي اصولي يك مدل اراه شده است. اين طرم يك )3939 قابل کنترل از راه دوز است که بر اساس اينترنت بايه ريزي شده است . اين روبوت يك مدل جديد براي يك روبوت متحرك اينترنتي است. * نتايج آزمايشات اخير به طور واضمي نشان داد که. اکرهه ماموریت رویوت ‎et! as‏ وظایف مفتلف است به طور موفقیت آميزي ماصل شده است. بهیود طرامي سفت افزار - و نرم افزار براي نظارت مطلوب تر بر روبوت يرستارخودكار مفید مي باشد 

صفحه 23: