معماری Subsumption

صفحه 1:
ارائه دهنده : 9 950 زمستان ©© 

صفحه 2:
و( ‎subsumption Ge ©‏ 19 ۶ مدل معماري AFSM ° © ارائه يك مثال * مزایا و معایب ee eet 990 

صفحه 3:
ee). 0 ‏اس‎ avy Sensors, ‏سلجي‎ motor control task execution 

صفحه 4:
2 2 0 و و ° تک ‎Motor control ۶٩‏ : باحمی‌شود ستوراتلجرا شوند این روش تجزیه با توجه به شواهد که از زیست شناسی و تکامل بدست آمده به محض اینکه پیچیدگی محیط افزایش می یابد زمان لازم برای درک و ‏مشاهده و مدل کردن و... به طور نمایی افزایش می یابد 

صفحه 5:
و مى كنيم ا ا ‎ERS‏ ا ا 11 استفاده نمى كند ا الو لل ا الت ا ‎pcan‏ ل ا 2200010 ‎ais‏ )010 1 وت 6 ل لل ا ل ل كد که هر کدلم به تنهای‌سئول‌لنجام یک|25] هتند. ‎99۸ 

صفحه 6:
> اما ره ۰ مدلي !5 ار رفتار ‎i‏ ‏* اين روش توسط ‎Rodeny A.Brooks‏ در سال براى ساحتن ربات هاى متحرفق ‎CT‏ ا ا رت هر * سعي شده همانند طبيعت سير تكاملى را ذنبال كند ‏رت 

صفحه 7:
۰ اهداف چندگانه : ربات اهداف چند گانه ای دارد < اهداف با تقدم پا پین درحال اجرا هستند باید پاسخکوی 1 بالا باشيم و يك رفتار واحد از رباات يديدار كردد و خطا دارند ومعمولا این حسگرها سبب بدست آمدن یک ری اطلاعات متناقض مى شوند. بايد بتوانيم تحت اين شرايط تَصميم های مناسبی بگیریم 69 

صفحه 8:
‎Gulu ©‏ و سك روه هي از حسكرهاى آن ‎ea) aks‏ ربا در باشد بايد اهداف خود را تطبيق دهد و اجرا كند موازي لايه ها- ‏© قابليت تكامل : بدون اينكه تغييير زيادى در ساختار ربا بدهیم باید بتوانیم توانایی ها و قدرت آن را افزا بل 255 و باید بتوانیم یک سری قابلیت های عملیاتی جدید را بدون ‎FRG Clea a ERE RYPR ERP ERD Fee Cor‏ ‎Cie 

صفحه 9:
reason abont beaviorofobjests ‎to world‏ از ‎identity objects ‎mio hang > Actuators bold maps ‎ ‎x ‏حرکت بطور‎ ‏تصادفی بدون برخورد 3 5 ‎ ‎ ‎wander ‏* لایه ۵ ‎Dea peg Pro ed RSTO‏ ار و یط و هام مسیرها از مکانی به مکائهای دیگر = * لایه 6 : توجه به استاتیک محیط 5 ‎ ‎ ‏لايه © : كنكاش براى ش ‎ ‏اخت دنیا در قالب اشیاء مشخص وانجام اموری که بااشیاء خاص مر: * لایه 0 : تتظیم و اجرای ۵12 ها در مواردی که یک موقعیت محیط تغییر می کند. ‏* لایه 8 : کنکاش درباره رفتار اشیاء مختلف در جهان واصلاح ۵1۵ مطابق با آنیا 99/6 

صفحه 10:
درستی کار کند که تصویر واضح و روشن و بدون ابیامی ‎ere Ss eee bene aC OS es ee‏ ل 1 ا ل ‎eee eS a eee SEES eee SP‏ سمبولیک را به عنوان پایه هوش کنار گذاشت سیستم باید مشاهدات خود را بر پایه دنیای فیزیکی قرار دهد . در این فرضیه نمایش مرکزی از دنیا نداریم . بلکه بخشهای مختلف سیستم اطلاعات را از طريق حسكرها مى كيرند و تمام هدف ها را به عنوان اعمال فيزيكى بدست مى آورند 66/8 

صفحه 11:
et Se a Yeo Te Sie 7 ‏از يكيارجه سازى رفتارهاى بدست امده از كارقا‎ ‏جداگانه ظاهر می شوند و موازي عمل مي کنند‎ ‎ICES OED‏ و ی ‎tinny‏ ل ‎een EIB I ED Ee WOLD‏ رد رفتار آنها را به وسيله تغيير در خروجى و ورودى أنها تغيبر ذهد - با توجه به مدل معمارى ‎top-down or‏ - ‏لت 

صفحه 12:
‎٩‏ یک رفتار رابه صورت یک بلوگ در نظر می گیریم خروجی دارد ‎Cee eee Tae Die Dy es Ie Sis eae ‏©انا هاى ساده خروجى را توليد مى كند‎ ‏* یک رفتار رابه سطوحی از مهارت ها می شکنیم - لایه ها جح ‏* لایه های پایین می توانند لایه های بالاتر را کنترل کنند ‎260 

صفحه 13:
‎Task accomplishing °‏ : یککر بزرگه ‏تسعدادىعمليا كار كوجكمىشكنيم و از طريقارتباط بينا ‏کر ار ا می‌شود ‏رت تزا ریات روا هر ‏قاتونکه با هم در تناقض‌هتند بتولنند لجر1 ۰:۶8 ار رين تناقضرا حلكرد؟ ‎99۹9 

صفحه 14:
۲ genre pe eae Go ‏شود‎ 6 © در روش (5015101171]101 لايه هاى يايين مى نوا بالاتر را كنترل كنند © لايه ها از طريق سيم ها به هم مر تبطند ‎ree‏ ا يكد يكر ييام مى فرستند © براى ارتباط و تعامل دو لايه ( دو رفتار) دو حالت را در نظرميكيريم Inhibition,Supresion رت 

صفحه 15:
بل زر سر ‎Supresion °‏ (- ۲ (مهار) : جلویعبور یکسیگنا يه 66/004: 

صفحه 16:
کر لت ‎fore‏ Behavior (.a) < Perception(condition) Action(s) Behavior(c.a) fired if env im state Beta(e,afc Page Bebehavior rules 

صفحه 17:
return null end funetion action عملی را به عنوان خروجی برمی گرداند که توسط لایه های زیرین مهار یا سرکوب نشده باشد ‎SoM oe) (Vs CNC ESE MEST DS fe)‏ مد 

صفحه 18:
Finite State Machine) ° ‏تقویت شده‎ * هر لایه در معماري به عنوان شبکه ای از پیام ها | رسال به ۸۳5/۷ ها بکار می روند(هر لایه يك ۸۸۳5 مخصوص ۶ * ذخیره شدن پیامها در رجیستر ها - © قالب ييامها در ابزارهاى معمارى رباتهاى متحرك , © بيتى هستنة”7 ‎Cer rere ee ergot Pape tees rare‏ ل مجموعهای از رجیستر ها وتایمر ها ی هشدار دهنده است که به یک مائنین ‎ETON ES Er‏ )5-1 0 ات 

صفحه 19:
‎ice SY 1‏ ۳ و ایجاد حلقه در سیگنال ‏دريافتي ‎ ‎ ‎66/06 ‎ ‎ ‎ANN ‎NAY ‎AN 

صفحه 20:
رتم( Motor siting, 66/0 ۳2 

صفحه 21:
اجراي موازي طراحي تقويتي و تكاملي So Oreo) 2 ‏جون لايه ها مستقلند‎ به كاركيري آسان ‎٠‏ نداشتن ررد ل ‎eee‏ ‏محلی خود دارند ‏2 افزايش بيجدكي با زياد شان رار قد ‏و ‏؟»ء مشكل بودن تقسيم لايه ها ‎66/60 

صفحه 22:
شکسته شدن يك کار بزرگ به كارهاي کوچك و ساده شدن. انعطاف پذيري سیستم باعث می شود سرعت طر احي و 5 » حل رفتار هاى بيجيده در آن به سادكى امكان يذير است * مى توان بدون اينكه يايدارى و تعامل رز داد 8 ‎new ed‏ ورهار انعطاف به حَوَبَى” کار می کند ‎۰ EN Ie SOUS RO ee PSION TES RED 0 ‏رفتار هاى سطح بالا در نظریگیریم ( ا‎ 

صفحه 23:
ree Evolved Network ‎obust Layered Control! System For‏ ف ‎A Mobile Robot‏ ‎cone ‎ ‎9/08 

صفحه 24: