مکان یابی

صفحه 1:
دکتر سعید شیری قیداری فصل © كتاب [] 

صفحه 2:


صفحه 3:
Lboveizetiod Oused va bondwarks se ۴ به لشیا پسیوی‌لطاق‌میشود که در محیط وجود دارند و یا قرار دادم میشوند. ‎٩‏ وقتی که لندمارک در محدوده دریافت روبات باشد عمل مکان یابی با استفاده از ول مور ‎elt! perception update‏ شدهاو ان تجمع خطا جلوكيرى هيشود. ‎٩‏ وقتی که لندمارک قابل مشاهده نباشد فقط حولری مسواسی. انجام شده و تا مشاهده لندمارک بعدی خطا افزایش خواهد یافت. 

صفحه 4:


صفحه 5:
Figure 6.10: The LASEANET system can be used \with projacting wall-mounted targats to guide an AGV at a predetermined offset distance. (Courtesy ‏ام‎ ۱۱۸۵۸۵۵ ۵00۸۳ ( 

صفحه 6:
Lbovdizaiod @used va @riPicta ‏ياس لور‎ ss ‎٩‏ معمولا به خاطر اینکه محیط قابل کنترال است میتوان به ذفت بالائی ازمکان یابی رسید. ‏* عیب بزرگ این روش نیازمندی به دستکاری در محیط است. ‏* اگر محیط بزرگ باشد تعداد زیادی نشانه باید در محیط نصب شود. 

صفحه 7:
osiicociay Peau Gystews: ‏بمب‎ یک روش دیگر مکان یابی استفاده از سیستم ورممجوا سره است * روبات باید محل مس ها را از قبل بداند. ‎٩‏ احتیاج به عملیات مهندسی زیادی داشته و مخصوص یک محیط 

صفحه 8:
@osiioday @euwa Gystews: ‏اك‎ base station و4 collection of robots with ultrasonic receivers ultrasonic beacons 42 

صفحه 9:
تشانه های نوری موجود در محیط نور ارسالی از روبات را منعکس میکنند. 

صفحه 10:
Figure 6.18: Denning Branch Intemational Recbotics (DBIR) can see active targets at up ‏و‎ 183 meters (600 ft) away. t can identity up 40 82 active or passive targets, (Courtesy of Denning Branch Intemational Robotics ) Figure 6.14: Schematics of the Denning Branch Intemational Robotics LaserNav laser-based scanning ‘beacon system. (Counesy of Denning Branch Intemationst ebatics.) 

صفحه 11:
تسیا لصا ‎Qoute‏ © در اين سیستمها مسیر حرکت روبات بصورت دقیق علامت گذاری ميشود. * از رنگهای خاص برای مشخص کردن مسیر روبات استفاده ميشود. © معمولا در كارخانجات صنعتى استفاده ميشود © روبات بايد قابليت ممانعت از برخورد با اشيا را داشته باشد. 

صفحه 12:
@uowwow DOup Bulky * در تمامی روشهای گفته شده به نوعی همکاری انسان در تغییر محیط و یا تهیه نقشه لازم بود. از آنجانیکه روبات به سنسور های لازم برای شناسائی محیط مجهز است از اینرو باید بتواند خود نیز نقشه محیط را تهیه نماید. © اين روبات بايد بتوائد با استفاده از سنسور هايش اطلاعاتی در مورد محيط دريافت نوده» صحنه را توصيف كرده؛ نقشه مناسبى از محيط ساخته و موقعيت خودش را در محيط بيدا كند. 

صفحه 13:
Duppicy (Problex © بعلت محدودیت سنسورها روبات قادر به تهیه نقشه تمامی محیط نخواهد بود از اینرو روبات باید با حرکت در محیط نقشه را بسازد. * اين عمل مكان يابى و تهيه مقشه همزمان ناميده ميشود: رام 

صفحه 14:
Duppicy (Problex یکیاز سختقرین‌نوع ساختنقشه لستزیرا روباتناگزیر لستموقعیت‌خودش را بر لساس‌ویژگی‌هاون ادقیق مشخص‌نماید. در نتیجه موقعیتحاصله با تخمین‌موقعیت ویژگیو لبستگی‌خولهد دلشتٍ © به همين ترتیب نقشه ساخته شده نیز با موقعیت تخمین زده شده برای روبات وابستگی خواهد داشت. زیرا برای مشخص کردن یک ویژگی باید از اطلاعات نادقیق موقعیتی که ویژگی در آن دیده شده است استفاده نمود. 

صفحه 15:


صفحه 16:
2 )٩(۰ 2 ۶ نقنه مجموعه ای ازموقعیت » ویژگی است که بصورت توزیع احتمال نشان داده میشوند. ۶ هر ویژگی توسط ماتریس کوواریانس و ضریبی با نام ,رال ‎te Gadde Porto‏ 2 ‎M = {z,%,¢,|(stsn)}‏ ‎٩‏ ()مقدارویین‌صفر و بکداشته و مقدار باوربه وجود یکویژگی‌در محیط رل مشخص‌میکند. ( 5 2{ 2 ‎1-e “‏ = ۰00 ‎oy 9 9 Sct pl 8 95 Sty a by eal eb *‏ مربوط به تعداد ویژگی‌هاوت شخیص‌دادم شدم و مشاهدم نشدم ‎ ‎ 

صفحه 17:
QOpennic Cawiroaveds ‎٩‏ در محیط های پویا ناگزیر هستیم که عمل ‏خت نقشه را هميشه انجام دهيم. 1 ساخت نقشه را همین جام دهیم. 7 ‎Pr‏ ‏* اگر امکان تشخیس ویژگی های سطح يالا ‏میسر میشد ساختن نقشه در محیط پویا ‎va‏ ‎fila‏ میشد. ۱ ۶ برای مثال : تشخیص اختلاف بین آدم و | ‎A) ‏دیوار‎ ‎a 

صفحه 18:
ساخت خودکار نقشه برای محیط هائی که دارای برس هستند بسیار مشکلتر میشود