ربات حل روبیک

صفحه 1:


صفحه 2:


صفحه 3:
و« 5 طرا حى وسا خت یک ربا ت 

صفحه 4:
حکیده : e 7 v با مکانیزم حرکتی هوشمند بتوان انواع حركت مکعب رز( شبیه سازی کرده و با کمک ریات جکعپ رو تع 

صفحه 5:
ربات حست؟ 1 رب ربات یک ماشین. هوشمئد است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار میگیرد» ‎asi: ASS‏ ۱ 2۶]نکاء دهد و همجنين قابليت تصميمكيرى در شرايط مختلف را نيز ممكن ‎٠٠‏ ههج داشته باشد. ۹ ۱ يي - حمد مهذى اسماعيا — 

صفحه 6:
pel ob, جابجاگرها معمولادر نقطه ای ثابت و در فضای كاملا کنترل شده در کارخانه نصب میشوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار/دیگر ی تشّشتند. 

صفحه 7:


صفحه 8:
از نقطه نظر کاربره رباتها را میتوان به سه دسته تقسیم کرد ‎.١‏ رباتهای صنعتی ‎chil, ۲‏ شخصی وعلمی ۳ رباتهای نظامی 

صفحه 9:
از نظر سیرتاربخی رباتها به چهار نسل قابل تفکیک می باشن ۰ رباتهای برنامه ناپذیر يا رباتهای نسل صفر ۲ رباتهای برنامه پذیر یا رباتهای نسل اول ۳ رباتهای آداپتیو یا رباتهای نسل دوم ۴ رباتهای هوشمند یا رباتهای نسل سوم 

صفحه 10:
ساختار عمومی یک ربات ‎.١‏ سیستم مکانیکی مفصل شده : این سیستم ها منشکل وا ها ‎deems‏ اتصاللا وعوامل نهایی مکانیکی بوده که در یک مجموعه به هم پیوسته و مرتبط جمع شده اند 

صفحه 11:
۲ تحریک کننده ها این بخش توان لازم را تحت یک سری شرایط کنترل شده ودقیق برای سیستم مکانیکی ‎rade‏ شده فراهم میکند. این توان میتواند از نوع الکتریکی» هیدرولیکی و یا نیوماتیکی باشد. 

صفحه 12:
۳ ابزارها و با سیستم های انتقال این مجموعه تحریک کننده ها را به سیستم مکانیکی مفصل شده اتصال داده و بدین طریق توان فراهم شده توسط تحریک کننده ها به بخش مکانیکی منتقل شده و به گونهای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل مهيا مى كند. 

صفحه 13:
3 سنسورها سنسورها قطعاتی هستند مشک آزابزارهای لایسه ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی میتوانند ایفای نقش کنند. وظیفه این المانها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی از قبیل كرما و نور و هدفهای موجود در محیط ربات می باشد . 

صفحه 14:
۵ مغز یا کامپیوتر ربات این بخش به عنوان محلی برای دستهر گرفتن و تصمیم گیری توسط ربات مین باشذ 

صفحه 15:


صفحه 16:
در سنال. ۱۹۷۴ تومظارتم روبص گه ۳ 6 مار مجارستانی اختراع شد. از آن پس این مکعب جادویی به پاس قدردانی از مخترع آن روبیک نام كرفت 

صفحه 17:
در هر مکعب روبیک کلاسیک ۶ وجه و در هر وجه ‎٩‏ تکه و هر وجه دارای یک رنگ است, در نتیجه کل دارای ۶ رنگ (رنگ‌بندی استاندارد: سفید» زرد نارنجی» قرمز» آبی» و سبز) است. 

صفحه 18:
معمولا افراد به دو روش مبتدی و حرفه‌ای آن را حل می‌کنند که روش مبتدى داراى 8 مرحله است و اين روش تقريباً داراى 8 فرمول است اما روش حرفه‌ای دارای ۴مرحله و بیش از ۱۲۰ فرمول است 

صفحه 19:
مکانیزم محوری این پازل به شما این امکان را می‌دهد که در هر وجه به‌طور جداگانه رنگ‌های دیگر را به هم ریخت. و هدف از بازی این است که تمام رنگ‌های آن در وجه خود و به صورت درست در كنار هم قرار گيرند. 

صفحه 20:
يك ربات برای حل مکعب روبیک 

صفحه 21:
۱. بدنه سازه طراحی اولیه بدنه این سازه با استفاد از نرم افزار ‎CORELDRAW‏ انجام شده است. 

صفحه 22:
aA aT ۲.طراحی بازو های سازه 

صفحه 23:
۳.سیستم حرکتی ربات : یکی از قسمتهای مهم یک ربات نیروی محرکه آن است. برای حرکت دادن سازهای که ساخته میشود به انرژی مکانیکی نیاز خواهیم داشت. این انرژی توسط یک موتور الکتریکی تامين میشود 

صفحه 24:
موتورهابانتخابی در ربات روبیک موتور مناسب :برای انتخاب موتوری مناسب برای حل مکعب روبیک چند عامل مهم را مد نظر میگیریم : - موتورانتخابی باید چپگرد و راستگرد باشد . - سرعت موتور باید زیاد باشد. - وزن موتور باید به گونه ای باشد که بتمان بر روی بدنه ربات قرار گیرند . - قدرت موتور باید به حدی باشد که توانایی حرکت وجه روبیک را داشته باشد 

صفحه 25:
استپر موتور(موتورپله ): با توجه به مشکلاتی که در تنظیم کردن زاویه های سروو موتور وجود دارد و اینکه استپر موتورها دقت بالایی نسبت به سروو موتورها دارند از استپر موتور استفاده کردیم 

صفحه 26:


صفحه 27:
الکترونیک ربات در نوع ساده از قسمتهای زیر تشکیل شده است : مدار تغذیه . مدار درایور یا راه انداز موتور میکرو کنترلر کیتها و اتصالات . تراشه های بافر خروجیها لذ مد بهذ ‎+s‏ > مد 

صفحه 28:


صفحه 29:
مکعب های کوجک که در روبیک قرار دارند به سه نوع نقسيم می ننوند : نوع اول مکعب های مرکزی : این مکعبها در وسط هر وجه هستند و قابلیت حرکت ندارند و فقط یک رنگ دارند. نوع دوم مکعب های لبه : این مکعبها دارای دو رنگ هستند و هر وجه چهار تا از این مکعب ها را دارا مى سوم:مکعب:های. گونشة: این مکعبها دارای سه رنگ میباشند و در هر وجه چهار تا از این مکعب ها وجود دارد . 

صفحه 30:
آموزش حل كردن كام اول : ضربدر لايه اول را كامل كنيد. كام دوم: كوشدهاى لايه اول را کامل کنید. كام سوم : لايه دوم را كامل كنيد كام جهارم: ضربدر لايه سوم را تكميل كنيد كام ينجم: كوشدهاى لايه سوم را كامل كذ 

صفحه 31:
طريقه بيدا كردن رنك هر بيكسل براى يردازش تصوير دو يارامتر مهم است: ‎.١‏ روشنایی ‏۲ رنگ ‏روشنایی اغلب برای شناسایی رنگهای سفید و مشکی (تیره و روشن) استفاده می شودکه اگر روشنایی بیشتر از ۰۰۸بود رنگ ‏سفید است و اگر کمتر از ۰.۲بود رنگ مشکی است که در اینجا رنگ سفید مهم ‏است 

صفحه 32:
شبیه سازی حرکات روبیک برای این که انجام حرکات و تولید فرمول حل مکعب سریع تر باشد ابتدا یک بار از کل وجه های روبیک عکس گرفته ميشود و تا آخرین مرحله. الگوریتم روی ماتریسهای ذخیره شده اجرا میشود و در هر مرحله در ماترسها تغییراتی ایجاد میشود که اين کار باعث صرفه جویی در وقت ميشود. برای شبیه سازی حرکات باید جای سطر و ستونها عوض شود 

صفحه 33: