سنسور و رباتیک

صفحه 1:


صفحه 2:
PaO .. أاستاد. على طوفان زاده مزدهى زا استدی ار | دانشگاه غیر انتفاغی کیل رستم اناد 

صفحه 3:
مطالب ارایه شده || سنسور | ميكرو كنترولر ربا تيك 

صفحه 4:
vl كبرق ‎at oa‏ ' 

صفحه 5:


صفحه 6:


صفحه 7:


صفحه 8:


صفحه 9:


صفحه 10:


صفحه 11:


صفحه 12:
روبات چیست؟ موسسه بین المللی استاندارد روبات را بصورت زیر تعریف کرده است: روبات وسیله ای است که * بصورت خودکار کنترل شود. ؟ قابل برنامه ربزی مجدد باشد. ۴ چند منظوره بوده و ؟ با داشتن چندین درجه آزادی قدرت جابجائی داشته باشد. ؟ روبات میتواند متحرک و یا ثابت باشد. 

صفحه 13:
اهميت روباتها امروزه روباتها در انجام بسیاری از کارها به کمک انسان آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند از ‎Alea‏ کار در کارخانه» اكتشافات فضائى» جراحی؛ بصورت دست آموز خانگی! و.... بطور کلی روباتها در کارهائی استفاده میشوند که خطرناک بوده ( مثل نیروگاههای هسته ای)» مشکل و تکراری باشند (مثل اغلب کار کارخانه ها) و محیط های کثیف (مثل داخل لوله ها). 

صفحه 14:
/ ‏مس‎ ‎effectors © 

صفحه 15:
علم روباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است الکترونیک نیک 9 

صفحه 16:
:قوانین روباتيك مطرح شده از سوی آسیموف ۱ روبات ها نباید هیچ گاه به انسان ها صدمه بزنند ۳ روبات ها باید دستورات انسان ها را بدون سرپیچی از قانون اول اجرا کنند ۳. روبات ها باید بدون نقض قانون اول و دوم از خود محافظت کنند 

صفحه 17:
‎wl ۳ 2 ۱‏ = یک سیستم روباتیک ‏ساختار مکانیکی شامل: *** اتصالات بازو وبدنه, چرخها ‏محرک ها ی که باعث حرکت روبوت میشوند نظیر ‏** موتورها ‏سنسورهای مختلف برای ادراک محیط پیرامون روباتها نظیر: ‏*** سنسورهاى قاصله. دوربين. لیزر و غیره ‏يك كنترلر كامبيوترى كه سيكنالهاى سنسورها را خوانده و با يردازش اطلاعات بتواند ‏فرامين لازمه را براى محرك ها ايجاد نمايد. 

صفحه 18:
زیر سیستم های اصلی یک روبات: پردازش حسی 3 پردازش اطلاعات دنیای واقعی (محیط زیست) }| 

صفحه 19:
انواع روبات ز دید کنترل : 1 کنترل از راه دور توسط انسان 2 خود کنترل: که از لحاظ درجه ی هوشمندي به دو دسته ي زیر تقسیم مي شوند. لاووع۱۷/:001-1 :لیر روبان‌ها کايهاي‌تسکرايي‌رالنجام مي شهند. ‎Intelligent O‏ : این روبات ها هوشمند هستند و با ز دید فيزيکي و مكانيكي (تحرك پذيري) : 1. روباتهای ثابت 2 روباتهاي متحرت 

صفحه 20:
سوالاتی برای اینده نقش روبات هوشمند در دنیای فردا چیست؟ مردم چگونه با روباتها ارتباط برقرار خواهند کرد. حق و حقوق روبات انسان نما در جامعه چیست اناري ع ل ری ای ات وا وه تبعات اخلاقی وجود روبات آدم نما در جامعه چیست؟ ‎cot)‏ 

صفحه 21:
جواب دهید؟ آیا روبات های آینده باید شبیه انسان باشند؟ 

صفحه 22:
روبو کاپ چیست؟ RoboCup(Robot World Cup) مجموعه‌اي از مسابقات و کنفرانس‌هاه محيطي پژوهشي و آموزشي 1 هدف اولیه: 5 ايجاد تيمي از روباتهاي فوتباليست كه در سال 20050 بتوانند تیم انسانها را شکست بدهند 17 فعاليت‌هاي فعلي: کنفرانس‌هاي تخصصي کنفرانس و مسابقات جهاني روبوکاپ اإرنامفكاي تحصيلي توسعه زیرساخت‌ها ماه مجموعه مسابقات روبوکاپ 

صفحه 23:
yaay شدن ایدهء ربات تبالیست توسط ۲ ۸۱۵۱ استاد دانشگاه ‎Columbia‏ الاي طون لمست نوست بروفسور 0 محققان زابنى به صورت مستقل توسعه فوتبال ربات ها و سیستم شبیه سازی را بررسی کردند. 153 ارى مسابقات ©0ا391ع ا( +5000 در ثلين توسط 00ا185 .85303 ۲۷۱۴۵۲۳۵ ‎Repo 0‏ در لین و et eee Bony ‏توسعه تگارش صفر سرور فوتبال به زبان لیسپ و توسعه نگارش اول آن به زبان 6++ توسط‎ ‏رق ب و تو ش او 0 تو‎ ibe ‏تو‎ ‏ار زبان ار ان به زبان‎ 3 ski N oa oe cave 1۹۹ أولين تمايش عمومى سرور فوتبال تصميم به برگزاری مسابقات پیش روبو کاپ ۱۹۹۶ در کنفرانس ۵[ اعلان رسمی مسابقات ۱۹۹۷ در حاشیه کنفرانس 08197( جه هه 

صفحه 24:
تاریخچه مسابقات روبو کاپ 1996 بر‌گزاری کنفرانس 1005-96 در اساکا ژاپن و بر‌گزاری مسابقات پیش روب کاپ ۸ تیم در ليك شبيه سازى ش كت كردند. نمايش ربات ساين متوسط 1997 7 نقطه ی عطفی در تاریخ هوش مصنوعی و رباتیک 1 شكست قهرمان شطرنج جهان توسط 5106 0660 1510 | ارسال اولین ربات مسیریاب به مریخ به نام 0۱/۳۳6۲ [50 | برگزاری اولین سابقات و کنفرانس رسمی روبوکاپه برگزاري مسابقات با حضور مجموع 5۰ تیم و ۵۰۰۰ شرکت کننده 

صفحه 25:
'سرعت بخشيدن تحقيقات : وسيلهاى براى سرعت ب و روباتيك با ارئه مسائلى جذاب ومشكل هدف نمادين : مشكل اما دستيافتنى روا برجسته: نیقات در زمینه هوش مصنوعی پولو للجان اف کندی در ۱۹۲۱: فرود یک انسان در ماه و با گشت آن اجنبه اقتصادی و یا نظامی مستقیم در کار نیست. "قدم كوجكى ببراى يك انسان و قدمبزورگی رای بشریت ازیراهداف: تحرین هدف کلی روب کاپ زیس اهداف دیگری ایجاد می‌کند. تعریف یک مسأله استاندارد: روب کاپ مسأله ای استاندارد بای آزمایس تئوریها الگوریتم‌ها و معماریهاست. 

صفحه 26:
| فدراسیون رویوکاپ چ ول برگراری مساعات رسمی و سالیا* رو وب * سازمانی بین المللی که در سوئیس ثبت شده است. Bel er ol lene Act ‏انان روسن هیت‎ 5 2 ريس فعلى ‎Minoru Asada:‏ از دانشگاه اساکا ژاپن *_هیئت اجرایی شامل هیئت ریئسه و نمایندگان هر لیگ می باشد. ا کمیته های ملی * اسکاندیناوی 0-6 د as aes 

صفحه 27:
آشنایی با لیگ های مختلف روبو کاپ | لیگ های رباتهای واقعی * لیگ ربات های اندازه کوچک ۶ لیگ ربات های اندازه متوسط * لیگ ربات های سونی ۵ لک ریت های ان نا * ليك ربات هاى امداد * لیگ نوجوانان | لیک های شبیه سازی 2 شبیه سازی فوتبال شید ساری اتلد 

صفحه 28:
لیگ ربات هاي سوني‌نماي کلي بازی 

صفحه 29:


صفحه 30:
لیگ ‎cla ob,‏ اندازه متوسط - ربات توب گي‌هاي ریات لسافضای اشفال شده توسط ربات السااندازه ربات آساشکل ریات لوزن ربات لساربات های سنگین تر آارنگ ربات آاشماره ریات ‎Top marker‏ سا رتباطات لامكانيزم كنت رل توب 

صفحه 31:


صفحه 32:
لیگ ربات های‌امداد 

صفحه 33:


صفحه 34:
لیگ هاي شبیه سازي ‎Qa‏ لیگ شبیه سازي‌امداد لا بيك شبيه سازي فوتبال ‏هه هه ‏لیگ دو بعدی ليك سه بعدی لیگ مربی لیگ ارائه 

صفحه 35:
شبیه سازی روباتهای امداد ۶ مسائل و مشکلات عملیات امداد 1 مدیریت اطلاعات 7 جمع آوری اطلاعات دریافتی از مکان حادثه 7 اعتبارسنجی داده ها 1 ایجاد مدلی به روز و کامل از وضعیت مکان حادثه مدیریت منابع. نیروهاء و استراتژی امداد مشخص کردن وظایف موجود اولویت دهی وظایف تخصیص نیرو. و منابع به وظایف میم تعیین استراتزی انجام وظایف محدودیت انسان به عنوان نیروی امداد 

صفحه 36:
سناریوی شبیه سازی oe @B 0 

صفحه 37:
۰ ۰ ۰ عاملهای امداد عاملهای امداد 0 یر وهای اد ار و مراک فرمانرهی سس هر در سل تا | دارای قابلیتهای متفاوت هدف نهایی | به حداقل رساندن آسیبهای جانی 7 به حداقل رساندن آسیبهای مالی 1 یافتی مسدومیی» نحات آنها از ربر آوار و انتقال آنها به ‎d‏ ‏بنا برقراری جریان نرمال ترافیک شهری 

صفحه 38:
* اثرات زلزله فرو ريختن ساختمانها ‎(Brokenness)‏ ‏مسدود شدن جاده ها ‎(Block)‏ ‎CS‏ ‏* اثرات آتش سوزی سوختن ساختمانها ‎(Fieryness)‏ : ۳ oe g ‏مصدومیت شهروندان و نیروها‎ * (Health Point) (Damage) (Buriedness) 

صفحه 39:
با تشکر از توجه شما 

به نام خدا استاد :علی طوفان زاده مژدهی گرداورندگان :سعدی رمضانپور گنجه و موسي صادقي راد دانشگاه غير انتفاعي گيل رستم اباد  سنسور مطالب ارايه شده ‏ ميكرو كنترولر ربا تيك   سنسور هاي آنالوگ: سنسور هاي ديجيتال:    یک سنسور خوب  میکرو ميكرو كنترلر کنترلر  روبـــــات ‏ روبات چیست؟ موسسه بین المللی استاندارد روبات را بصورت زیر تعریف کرده است: روبات وسیله ای است که بصورت خودکار کنترل شود، قابل برنامه ریزی مجدد باشد، چند منظوره بوده و با داشتن چندین درجه آزادی قدرت جابجائی داشته باشد. روبات میتواند متحرک و یا ثابت باشد. ‏ اهمیت روباتها بسیاری از کارها به کمک انسان امروزه روباتها در انجام ‏ آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند از جمله: کار در کارخانه ،اکتشافات فضائی ،جراحی ،بصورت دست آموز خانگی! و.... بطور کلی روباتها در کارهائی استفاده میشوند که خطرناک بوده ( مثل نیروگاههای هسته ای) ،مشکل و تکراری باشند (مثل اغلب کار کارخانه ها) و محیط های کثیف (مثل داخل لوله ها). روباتیک چیست؟ علم مطالعه روباتها را روباتیک مینامند. ‏ تعریف جامعتر این علم را میتوان بصورت زیر نیز بازگو نمود: روباتیک عبارت است از ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل  :قوانین روباتيك مطرح شده از سوى آسيموف ‏ اجزا یک سیستم روباتیک ‏ ساختار مکانیکی شامل: اتصاالت بازو وبدنه ،چرخها ‏ ‏ محرک ها ئی که باعث حرکت روبوت میشوند نظیر موتورها ‏ سنسورهای مختلف برای ادراک محیط پیرامون روباتها نظیر: سنسورهای فاصله ،دوربین ،لیزر و غیره ‏ یک کنترلر کامپیوتری که سیگنالهای سنسورها را خوانده و با پردازش اطالعات بتواند فرامین الزمه را برای محرک ها ایجاد نماید.  انواع روبات •از ديد كنترل : 01كنترل از راه دور توسط انسان 02خود كنترل :كه از لحاظ درجه ي هوشمندي به دو دسته ي زير تقسيم مي شوند. : M ind-lessاين روبات ها كارهاي تكراري را انجام مي دهند. : Intelligent اين روبات ها هوشمند هستند و با عدم قطعيت مقابله مي كنند. ‏ •از ديد فيزيكي و مكانيكي (تحرك پذيري) : .1روباتهای ثابت . 2روباتهاي متحرك  سواالتي براي اينده ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ نقش روبات هوشمند در دنیای فردا چیست؟ مردم چگونه با روباتها ارتباط برقرار خواهند کرد. حق و حقوق روبات انسان نما در جامعه چیست؟ آیا روباتهای آدم نما دارای احساس انسانی خواهند بود؟ تبعات اخالقی وجود روبات آدم نما در جامعه چیست؟ و.... جواب دهید؟ آیا روبات های آینده باید شبیه انسان باشند؟ روبوکاپ چيست؟ ‏ )RoboCup(Robot World Cup ‏ ‏ مجموعه‌اي از مسابقات و کنفرانس‌ها ،محيطي پژوهشي و آموزشي هدف اوليه: ‏ فعاليت‌هاي فعلي: ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ ايجاد تيمي از روبات‌هاي فوتباليست که در سال 2050بتوانند تیم انسانها را شکست بدهند کنفرانس‌هاي تخصصي کنفرانس و مسابقات جهاني روبوکاپ برنامه‌هاي تحصيلي توسعه زيرساخت‌ها مجموعه مسابقات روبوکاپ 1992  تاريخچه مسابقات روبوکاپ ‏ مطرح شدن ايدهء رباتهاي فوتباليست توسط پروفسور Alan M ackworthاستاد دانشگاه British Columbia محققان ژاپني به صورت مستقل توسعه فوتبال ربات ها و سيستم شبيه سازي را بررسي کردند. 1993  برگزاري مسابقات Robot J -L eagueدر ژاپن توسط M inoru Asada، Yasuo Kuniyoshiو H iroaki Kitano اولين فراخوان مسابقات جهاني اعالن و قوانين اوليه مسابقات مشخص شد . توسعه نگارش صفر سرور فوتبال به زبان ليسپ و توسعه نگارش اول آن به زبان ++cتوسط ‏I tuski N oda 1995  اولين نمايش عمومي سرور فوتبال تصميم به برگزاري مسابقات پيش روبوکاپ 1996در کنفرانس IJ CAI اعالن رسمي مسابقات 1997در حاشيه کنفرانس IJ CAI 97  تاريخچه مسابقات روبوکاپ ‏ 1996 برگزاري کنفرانس I ROS-96در اساکا ژاپن و برگزاري مسابقات پيش روبوکاپ 8 تيم در ليگ شبيه سازي شرکت کردند. نمايش ربات سايز متوسط 1997  نقطه ي عطفي در تاريخ هوش مصنوعي و رباتيک ‏ ‏ ‏ شکست قهرمان شطرنج جهان توسط I BM Deep Blue ارسال اولين ربات مسيرياب به مريخ به نام Sojourner برگزاري اولين مسابقات و کنفرانس رسمي روبوکاپ برگزاري مسابقات با حضور مجموع 40تيم و 5000شرکت کننده اهداف اهداف مسابقات روبوکاپ ‏سرعت بخشيدن تحقيقات :وسيله‌اي براي سرعت بخشيدن تحقيقات در زمينه هوش مصنوعي و روباتيک با ارئه مسائلي جذاب و مشکل ‏هدف نمادين :مشکل اما دست‌يافتني ‏پروژه برجسته: ‏نمونه :پروژه آپولو ‏جان اف کندي در :1961فرود يک انسان در ماه و بازگشت آن به سالمت به زمين ‏جنبه اقتصادي و يا نظامي مستقيم در کار نيست. "قدم کوچکي براي يک انسان و قدم بزرگي براي بشريت" ‏زيراهداف :تعريف هدف کلي روبوکاپ زير اهداف ديگري ايجاد مي‌کند. ‏تعريف يک مسأله استاندارد :روبوکاپ مسأله اي استاندارد براي آزمايس تئوريها الگوريتم‌ها و معماريهاست. سازمان روبوکاپ ‏ فدراسيون روبوکاپ ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ مسئول برگزاري مسابقات رسمي و ساليانه روبوکاپ سازماني بين المللي که در سوئيس ثبت شده است. داراي ريئس ،هيت ريئسه و هيئت اجرايي مي باشد. ريس فعلي M inoru Asada :از دانشگاه اساکا ژاپن هيئت اجرايي شامل هيئت ريئسه و نمايندگان هر ليگ مي باشد. کميته هاي ملي ‏ ‏ ‏ ‏ اسکانديناوي آمريکا فرانسه ايتاليا آلمانهلندسنگاپورژاپن-ايران آشنايي با ليگ های مختلف روبوکاپ ‏ ليگ هاي رباتهاي واقعی ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ ‏ ليگ ربات هاي اندازه کوچک ليگ ربات هاي اندازه متوسط ليگ ربات های سوني ليگ ربات های انسان نما ليگ ربات هاي امداد ليگ نوجوانان ليگ هاي شبيه سازي شبیه سازی فوتبال شبیه سازی امداد ليگ ربات هاي سوني-نماي کلي بازي ‏ ليگ ربات هاي اندازه کوچک ليگ ربات هاي اندازه متوسط -ربات ‏ويژگيهاي ربات ‏فضاي اشغال شده توسط ربات ‏اندازه ربات ‏شکل ربات ‏وزن ربات ‏ربات هاي سنگين تر ‏رنگ ربات ‏شماره ربات ‏Top marker ‏ارتباطات ‏مکانيزم کنترل توپ ليگ ربات هاي انسان نما – پنالتی ‏ ليگ ربات هاي امداد ‏ ليگ نوجوانان مسابقات فوتبال امداد حرکات موزون ‏ ليگ هاي شبيه سازي ‏ ليگ شبيه سازي امداد ليگ شبيه سازي فوتبال ‏o ‏o ‏o ‏o ليگ دو بعدي ليگ سه بعدي ليگ مربي ليگ ارائه شبيه سازی روباتهای امداد مسائل و مشکالت عمليات امداد ‏ مديريت اطالعات ‏ مديريت منابع ،نيروها ،و استراتژی امداد ‏ محدوديت انسان به عنوان نيروی امداد ‏ ‏ ‏ جمع آوری اطالعات دريافتی از مکان حادثه اعتبارسنجی داده ها ايجاد مدلی به روز و کامل از وضعيت مکان حادثه ‏ ‏ ‏ ‏ مشخص کردن وظايف موجود اولويت دهی وظايف تخصيص نيرو ،و منابع به وظايف مهم تعيين استراتژی انجام وظايف سناريوی شبيه سازی ‏ آتش سوزی حالت عادی گسترش آتش خرابی ساختمانها آوار بر جاده صدمه مالی سوختن ساختمانها مصدوم شدن افراد مدفون شدن شهروندان مسدود شدن جاده مرگ شهروندان صدمه جانی عدم دسترسی به نقاط مختلف شهر عاملهای امداد عاملهای امداد ‏ ‏ نيروهای امداد و مراکز فرماندهی مستقر در محل حادثه دارای قابليتهای متفاوت هدف نهايی ‏ ‏ به حداقل رساندن آسيبهای جانی به حداقل رساندن آسيبهای مالی از طريق ‏ ‏ ‏ جلوگيری از گسترش آتش يافتن مصدومين ،نجات آنها از زير آوار و انتقال آنها به پناهگاه برقراری جريان نرمال ترافيک شهری مدلسازی حوادث اثرات زلزله ‏ فرو ريختن ساختمانها ‏ مسدود شدن جاده ها ‏ ()Brokenness ‏ ( )Block اثرات آتش سوزی ‏ سوختن ساختمانها ‏ ()Fieryness مصدوميت شهروندان و نيروها ‏ ‏ ‏ ()H ealth Point ()Damage ()Buriedness  با تشکر از توجه شما