سرو ها انواع و کاربرد

صفحه 1:
درس ماشین مخصوص دانشجو: مهدی زمانی استاد: مهندس رستمی 

صفحه 2:
سرفصل مطالب سرو موتور چیست؟؟؟ * مشخصه هاى اصلى و محدوديت های سروو موتور ‎AC‏ * مزیت های سرو موتور های ۸۸6 * ساختمان واجزای یک ۲۵۲۵۲ 56۲۳۷0 6(اصول عملکردی) 2 زر ب سس ا 8 

صفحه 3:
سرو یا سرومکانیسم چیست؟ #در کاربردهای مدرن ۰ واژه سرو (خود تنظیم ) یا سرو مکانیسم ( مکانیزم خود تنظیم ) به یک سیستم کنترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده . موقعیت يا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است . محدود می شود. یک سیستم کنترلی فیدبک . سیستم کنترلی است که به نگهداشتن یک رابطه غروض بین یک کمیت کنترل شده و یک کمیت مرجع . با مقایسه توابع آنها و استفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود. 

صفحه 4:
Load Disturbance “7 Input Input Sensor | + Mechanical ut (Measuring Compensator +» Amplifier ‏اجا‎ ( Sols >| Connection ou Device) | ‏ل‎ 3 (Gear, Linkage) Feedback Sensor (Measuring Device) شکل 1۱-۱ ساختار كلى بك ‎iy‏ 

صفحه 5:
سروموتور چیست؟؟ سروموتور یک وسیله مکانیکی موتوری است که می توان آن را طوری به کار برد که ‎gil‏ یا چرخی را که متصل به شفت آن است در جهت و اندازه دلخواه با سرعتی که ‎wi ew be daal ae‏ سروموتور ها باید به صورت حلقه بسته به کار گرفته شوند. در تمام سرو موتورها یک سنسور موقعیت وجود دارد که موقعیت خروجی را به ولتاژ تبدیل کرده و در ادامه ا.» ماتاه ا: مقها ‎nina ay Mel oh‏ کحم شود 

صفحه 6:
سروموتور چیست؟1 * تفاوت ها ی یک سروو موتور با موتور عادی | فیدبک سرعت 7 اینرسی کم - قطر کم - طول زياد * كنترل موقعيت و سرعت زاويه اى ‎I‏ سرعت بالا ‏© ياسخ سرعت اين موتورها بسيار زياد است.ولذا بايد اينرسى (لختى)آنها كم باشد. #درنتيجه قطراين ماشين ها كم بوده ولى طول آنها نسبتأ زياد است. ‎ ‎ 

صفحه 7:
سروموتور چیست؟؟ آیا میتوان یک موتور عادی را به سرو تبدیل کرد؟؟؟ پاسخ لین است که اگر منظور ما از سرو موتور تنها فیدبک دار بودن و قابلیت کنترل سرعت و موقعیت خروجی باشد این کار با تقریب خوبی ممکن است. لازمه ی این کار کوپل کردن یک انکودر یا هر سرعت سنج دیگری به شفت موتور است تابه عنوان فیدبک جهت کنترل سرعت و موقعیت در مدار درایور مورد استفاده قرار گیرد. اما مشکل اینرسی و عدم شتابگیری سریعی که در موتور های بزرگ وجود دارد نیاز به تغییر در ساختار و اندازه ی روتورو استاتور و سيمبندى هاى لن دارد كه عملا 

صفحه 8:
«AC Servo motor & AC Servo Driver» BLS eT Se ‏اال‎ mares ۸ 

صفحه 9:
مشخصه های بارز سرو موتور عبارتند از: ۱- راه اندازی سریع و ثبات کار موتور در محدوده وسیعی از سرعت ۲- تعویض سرعت موتور به صورت خیلی نرم ۳- تولید گشتاور بسیار زیاد نسبت به حجم کم آنها ۴- سرعت پاسخ دهی سریع آنها 

صفحه 10:
محدودیت ها < محدوده ولتاژ کاری سروو * محدوده دمای کاری )) ۳ زاویه چرخش(درجه) (Deg/sec ) cep» * > گشتاور راه اندازی( ‎(KG.CM‏ ۶ وزن سروو موتورها 7 دقت سروو موتورها ۶ نسبت گیرپکس 2 جنس گیربکس > سرعت بی باری < سخت افزار جانبی 

صفحه 11:
PX on aCe Cad are ett مزيت هاى سرو موتور هاى 1600 

صفحه 12:
مزیت های سرو موتور های ۸6 مزیت های سرو موتور های ۸6 روتورهای قفس سنجایی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای از نظر ساختاری ۰ هد سروموتورهای ۸67 دارای جارویک برای کموتاسیون نیستند و یز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور وجود دارد نیست پس آرمیچر می تولند بسیار بهتر گرما را پخش کند. بدلیل اينکه آرمیچر, سیم پیچی های عایسق دار پیچیده ای ندارد ۰ قطر آن می تواند برای کاهش ینرسی روتوربسیارکاهش یا . ان مر به جلوگیری از اور شوت در مکانیسم سرو کمک می کند ندزه کوچکتر قدرت بیشتر در مقایسه با موتورهای 126 هم اندازه طراحی ساده و قیمت ارزان سبك ومقاوم خريراير ضربة 

صفحه 13:
DC servo ‏جع مک‎ Nernmally. 3.000 to 5.000 ‏ظ‎ ‎‘Varies considerably due t0 load and environmental conditions. “Required Required periodical check and replacement of brushes. =Noisy= Due to brush contacting noise ae Norse occurs dite to acmation of brushes, =Good= Rectification loss occurs, Bad cooling efficiency due to rotor heat Small power rate. (Large rotor inerna. Decrease torque at high speed range.) —Bad= Brush powder occurs. (‘Ac servo <Beanmng hie 20, 000 h or up. <Not required No mechanical contact GNo rushes, commutators) =Guier= None No noise as no brashes Excellent? ‘Good cooling efficiency as heat radiates from stator. Gao ‘Large thermal time constant. High speed and large wrque. <= Very quick Large power rate. (Small rotor mertia and large ‘torque until high speed range) =Geod= ‘Clean as no brush powder occurs Laie Maintenance Sound nowe Blecuical nome Efficiency Against Overload Response ‘Characteristics | Cleannese AC servomotor is more suitable for high speed, high response, and high acceleration’ deceleration control than DC servomotor. It also does not require maintenance. 

صفحه 14:
‎ete esr‏ عع مامص مكرود عه ‏ساختمان واجزاى يى 120101 5©150 26 ‎ ‎ 

صفحه 15:
ac servo motor ‏ساختمان واجزاى يك‎ قر شرواموتور ‎le‏ دو تضتدانسینم ‎palery byt he cu aang ls le‏ ديكرى فيدبكى است كه از انگودر گرفته شفه اسش: Stator ‘oe geante re Encoder be pele be ais am tran nt poston see vrinaing Garettine me windnove ‘rose aut maps Encoder Cable Bearing meer Motor Cable Shaft 7 ‘The ai can age ne rch (ach as cou Rotor ‏ديد اهر‎ ‘aay ibe sat 

صفحه 16:
ac servo motor ‏ساختمان واجزاى يك‎ * استاتور استاتور سرو موتور ها از نظر عملکردی مشابه موتور های معمولی لن :لته بهدلیلی که ذکر می شود طول نسبتا بیشتر و قطر کمتر در نظر گرفته می شود. از نظر سیم پیچی نیز بسته به گشتاور و سرعت خروجی در انواع : - حلقوی - قورياغه اى ساخته مى شوند. 

صفحه 17:
ac servo motor ‏ساختمان واجزاى يك‎ * استاتور -با توجه به لین که سرو موتور های 261 ممکن است برای کار کردن در حللت دلیم یا موقت به کار گرفته شهند عمدتاً به صورت استاتور ۲ فاز(لحظه ای) و "فاز (دلیم) سیم 

صفحه 18:
* امروزه به مرور اين سرو موتورها جاى خود را در ميان سروموتورها باز ميكنند. مشخصه هاى گشتاور سرعت آنها غیر خطی است. © در سیستمهای کنترل معمولا از نوع موتورهای القائی دو فاز با روتور قفس سنجابی استفاده مى شود: © شامل دو سیم پیج متعامد است که جهت چرخش موتور به اختلاف فاز دو ولتاژ بستگی دارد. © دو سيم بيج متعامد روى استاتور توسط دو ولتاژ که با یکدیگر ‎٩۰‏ درجه لختلاف فاز درند تغذیه میشوند. e سيم يي ‎So gr ye‏ تغذیه میشود و سیم پیچی کنترل هم با <۲1/2 تغذيه ميشود. سدق مدنا در اینجا می تواند بامتفاوت باشد. به این ترتیب یک موتور دو فاز نامتعادل خواهیم داشت. ‎hoe pe‏ 

صفحه 19:
ساختمان واجزاى يك ‎ac servo motor‏ * روتور یکی از عمده مشکلات موتور های الکتریکی اینرسی بالا می باشد که چه به هنگام راه اندازی و چه هنگام توقف . تاخیر زیادی به سیستم تزریق ميكند به نحوى كه در سيستم هاى سريع عملا قابل استفاده نيست. اما در سرو موتور ها با كاهش قطر و متقابلاً افزايش طول روتور تا حدودى اين مشكل حل شده است. نسبت گشتاور به اینرسی یک پارامتر بسیار مهم یک سرو موتور است . زیرا موتو با این (/)نسبت گشتاور به اینرسی فاکتور شتاب می گیرد . # مشخصات اصلی هر سرو موتور : ۱- گشتاور خروجی موتور بلید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد ۲- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .توخالی ساخه ميشود. 

صفحه 20:
ac servo motor ‏ساختمان واجزاى يك‎ | به دلیل این که وجود جاروبک یک مانع حرکتی و موجب افزایش اینرسی میشود عمدتاً در سرو موتور ها (مخصوصاً سرو موتور های /۲/) سعی میشود از مدل های بدون جاروبك (1 سنکرون - قفسه سنجابی ) استفاده کنند. | در موارد جاروبک دار نیز فناوری هایی جهت بهبود به کار گرفته می شود. Rotor wind we ag windings magnetic fel looped) 

صفحه 21:
ac servo motor ‏ساختمان واجزاى يك‎ * در موتورهای سنکرون سرعت روتور هميشه برابر سرعت میدان دوار است و از این رابطه به دست می‌آید. زو 2 * با تجه به ثلبت بودن تعداد قطب هابا تغيير فركانس ورودى سرعت خروجى قابل ‎teal JS‏ * فرکانس ورودی از یک حد بیشتر و یا کمتر نمی تواند باشد . - اگر فرکللس خیلی زیاد باشد ولتاژ به 122 نزدیک میشود و اگر خیلی کم باشد موتوربه صورت ریپلی کار کرده و چون هر بار حرکت کرده و مى ايستد بنابر اين هر بار به جریان راه اندازی نیاز دارد و عملاً می ایستد. * به همین جهت در ساختار سرو موتور های 62 از یک موتور سنکرون استفاده می شود. 

صفحه 22:
3 موتورهاى آسنكرون به علت نداشتن كلكتور و سادكى ساختمان آن بيشتر از موتور سنکرون متداول مزایای موتور سنکرون: -) ین موتور دارای ضریب قدرت مناسب و قابل تنظیم | ازده عالی دار ۳- در مقابل نوسان ولتاة حساسیت ندارد. ۴- امکان بکار بردن آن به طور مستقیم با ولتاژ زیاد وجود دارد. راکتیو مصرف نمیکند و فقط قدرت اکتیو مناسب می گیرد. ۶ از این موتور میتوان به عنوان مولد قدرت راکتیو برای بالا بردن ضریب قدرت خط استفاده کرد. ۵- با تحریک مناسب