کاربردها و چالش‌های طراحی پهپادها

صفحه 1:
بسمه تعالی كا ها 0 ربردها و چالش‌های طراحی پهپادها 

صفحه 2:
Le ‏مقدمه:‎ -۱ بهبادهاء رباتهاى پرنده ای شامل هوپیماهای بدون سرنشینی که از هزاان کیلومتردورتر تا هپادهلیی که داخل فضاهای محدود پرواز می‌کنند هستند. وسایل نقلیه هوایی که اپراتور را حمل نمی‌کنند. از راه دور يا به صورت مستقل پرواز می‌کنند و ظرفیت بارگیری محموله برایشان در نظر گرفته شده است. موشک بالستیک. موشک‌های كرون تا ‎ent‏ توان اشوا ساهاى يدون رتش رن كر اشر كرفت رسك فاه در سات اوری. قللتهای کترل از راء دور و هی خیره توا توسفد طرف وسقي إن يواد ها را سكن شاحقه است که می‌تواند ‎iets ese leis‏ غرر مکی و با خطرنات که امن عضور نسان در لن ومود ندارده مورد استفاده قرار گیرد. در چند سال گذشته ربات‌های پرنده در ارشش بسته به انمازه و نوع تجهيزات نصب‌شده ی روی آنها. برای ماموریت‌های تجسس و شناسایی, كشت نی حفاظت و حمل و نقل بارهاء اكتشافات یاره‌ای. عملیات جستجو و نجات بیشتر مورد توجه بوده است. هزاران مطالعه با تمرکز بر بهینه‌سازی و تق پتانسیل سامانه های پهپادی برای انجام انواع مختلفی أز ماموريت ها انجام كرفته است” 

صفحه 3:
۲ کاربرد پهپادها هواپیماهای بدون سرنشین طیف وسیعی از کاربردهای نظامی و غیرنظامی را پوشش می‌دهد. پهپادها می‌توانند هر دو ماموریت را در فضای باز و داخلی و محیطهای بسیار چللش برانگیز اجرا کند. پهپادها می‌توانند مجهز به وهای و ی اه سا هی ای ‎ey‏ ای اف مسجت igi Zone Mision ‏سید‎ ‎> [ ] 1 aay 2 7 ‏امه مس سس وج‎ Wate Meola ‏ود‎ on doping one crea othr na ‏مومس ور‎ 7 rk Sa ۳3 ‏ل‎ semerortoey tee eta up altitude wifi deones Iinisible spy drones Tanding FeldDrones ‏مرها ]ا[‎ = aan Solar powered high ae z ‏شکل 1۵ : دسته بندی کاربرد سس سس !ل اسم 0ه‎ ‏پهپادها‎ ‎Consruction Drones Space ones ‘Aviation Delivery ‘Mining oi > ‏كمه‎ (J Tanding field Drewes 

صفحه 4:
۲ کاربرد پهپادها کاربردهای هواپیماهای بدون سرنشین را می توان به روش‌های مختلف طبقه‌بندی کرد. می‌توان براساس نوع ماموریت‌ها (نظامی/ غیرنظامی». نوع مناطق پرواز(فضای باز/ داخلی»» و نوع محیط(زیر آب| سطح لب/ زمین | فضا) باشد. هماتطور که در شکل اسلاید قبل می‌بیده بهیادها کاربردهای مختلنی در زندگی روزمره ما دارند. بهیادها می‌توانته با توجه به نوع خوده بیش از دونست کاربرد راد آعده داشته باشند. برای مقال آنها را مس توان برای ماموریت‌های جستجو و نجات. حفاظت از محیط‌زیست. پست و تحویل کالاء انجام ماموریت در اقیانوس‌ها و دیگر سیاره‌ها و ‎So‏ کاربردهای متفرقه به کار برد. پهپادها می‌توانند بدون هیچ خطری, نگاهی سریع به اطراف منطقه هدف داشته باشند. پهپادهای مجهز به دوربین مادون‌قرمز می‌توانند حتی در تاریکی تصویر تهیه کنند. به عنوان مثال دیگر به دلیل ابعاد کاهش‌يافته. آن‌ها می‌توانند برای شناسایی در داخل ساختمان‌ها استفاده شوند. همانطور كه در لين گزارش آمده‌است. بهبادهاى كوجك در حال حاضر تنها را نگاه کردن به داخل ساختمان‌ها در میدان نبرد هستند. آن‌ها می‌توانند حسگرهای ویژه‌ای را برای یافتن محل زیستی. هسته‌ای» شیمیابی و یا دیگر تهدیدات حمل کنند. در اداعه برخی از کاربردهای بهیادها مورد بحث قرار مى كيرد 

صفحه 5:
۲ ماموریت جستجو و نجات یکی از کاربردهای مهم پهپادها استفاده از آن‌ها در ماموریت‌های جستجو و نجات است. در عملیات جستجو و نجات. هر انیه حیلتی است. برای اینکه به طور موثر عمل کنید. مهم است که بتوانید اطلاع سریع از وضعیت به دست آورید. در حالی که هواپیماهای با سرنشین و هلی‌کوپترها به زمان نیاز دارند خا براى انجام مامورت (عانه شوند. بهادهای کوچک می‌توانند بدون اتلاف وقت به سرعت وارد عمل شوند در شکال ۶ مفاه م محتلفی ار پهپادهای تجسس و نجات به تصویر کشیده می‌شوند. شکل ۱۶ : ماموریت جستجو و نجات 

صفحه 6:
‎ebay‏ ما اگرچه پهپادها به عنوان بخش حیاتی ماموریت‌های نظامی در نظر گرفته می‌شوند. اما به طور فزاینده‌ای برای انجام اقدامات زیست‌محیطی مانند مدیریت پارک‌های ملی و زمین‌های کشاورزی, ردیلبی حیات وحش در مناطق مختلف و نظارت بر تنوع زیستی اکوسیستم‌های مختلف از جنگل‌های بارانی تا اقیانوس‌ها مورد استفاده قرار می‌گیرند. پهپادها را می توان برای به رسمیت شناختن و بررسی فجلیع طبیعی از جمله آتش‌سوزی جنگل, وقوع بهمن در کوه‌ها و غیره به کار برد. ‏اد ۳ ‎if \\ ‎ ‎ ‏شکل ۱۷ : حفاظت از محیط زیست. 

صفحه 7:
۲ ۳. کاربرد پستی و تحویل کالا به تازگی, خدمات تحویل بدون خلبان موضوعی جالب برای شرکت‌های مختلف در سراسر جهان شده است. برای مثال. شرکت 211222011 و گوگل در أمريكاء سرویس پست م11( در آلمان» و بسیاری از شرکت‌های دیگر از بهادها برای سول بسته‌ها یه مشتریان استفاده مر‌کنند برای تویل کالم هنادهایی که به عورت عمودی حرکت کنند و آدرس مشتری را برای رساندن کالا دارند طراحی شده‌است. شکل ۱۸ : کاربرد پستی و تحویل کالا = ‎ll =‏ 3 ی 

صفحه 8:
۲ اربرد فشای یکی از مسسهایی که در تن می‌توان از بهادها استفاده کرد فضارو اکتشاف سایر سیاره‌ها از جمله مریم است. در اتشافات یرای به هل ل مرایای بهادها ور مقایسه نا سار راسه سابل به طراحی و ساخت برتی از ‎Bis‏ که ون در مستهای فعلیی پرواز کنت وعود دارد برای مثال» ناسا در ال ساخت بهاد رای کشف سیارات دیگر است. در شکل ‎1٩‏ برخی از تمون‌های بهیادها در فضا نشان داده می‌شوند. لازم به ذکر است که طراحی و ساخت پهپادها در فضا بلید براساس لین محیط انجام شود. برای مثال به دلیل میزان جاذبه مریخ. وزن پهپادها با وزنشان بر روی زمي اوت است. در حقیقت. وزن‌ها به میزان ۵/۶۱ درصد کاهش می‌یابد. ی لحار ‎ae‏ 

صفحه 9:
۲ کار نام دربای همان طور که در شکل ۱۴ دیده لید. پهپادها می‌توانند در محیط‌های دریلیی به کار گرفته شوند تا ارگانیسم‌های دریلیی را مطالعه و محل نشت نفت را مشخص کنند. و دیگر کاربردهای نظامی یا مدنی. به دلیل کمبود باند در وسایل نقلیه دریلیی. مانند زیردریایی و قایق. بیشتر پهپادها به صورت عمودی در این محیط‌ها شروع به کار می‌کنند. راه‌اندازی پهپادها از زیر آب در ابتدا توسط محققین ایالات‌متحده در سال ۲۰۰۵ معرفی شد. امروزه انواع مختلفی از پهپادها شامل 001۳۴۲0۲8۳ .عصه۷۵01 .016ع۳۴ ‎٩08۳‏ و غیره وجود دارد که از زیر ‎bob»‏ می‌شوند. پرتاب موفقیت‌آمیز این پهپادها از زیردربایی‌ها: مسیری را برای انجام ماموریت‌های جاسوسی, نظارتی و شناسایی پيشنهاد کرد. شكل +2 : كاربرد نظامى دريابي ۵۷( Scan Eagleib) Volansc) Cormorantid) 

صفحه 10:
۳ کاربردهای متفرقه با وجود کاربردهای معمولی پهپادهاء آن‌ها می‌توانند در برخی از ماموریت‌های غیر عادی به کار روند. به عنوان مثال. اداره پلیس متروپولیتن توکیو از ضدپهپاد جدید خود پرده‌برداری کرد که برای سرکوب حملات شیطنت انر ها تهاجمى از اسمان استقادة مشو در لين نوع كاريرة اكر يهيادى مشكوك تشخيض ‎Ae ese sls‏ اراتور هشدار داده می‌شود در سورتی که ابراتو بیدا نشود و با برواز به رعم هشدار آدامه دا کند. بك بيياد رهگیر برای گرفتن پهپاد مشکوک در نظر گرفته می‌شود. همانطور که در شکل ۲۱ (8) نشان‌داده شده‌است. anti-drones, (byrunway drone, «c)drones which scare birds away from airport runways,a) ,dywindows cleaning drones, gutters cleaning drones سیر 

صفحه 11:
۲ ۶. کاربردهای متفرقه علاوه بر لين» پهپادها می‌توانند به عنوان یک بلند برای پهپادهای دیگر (شکل ۲۱ (0)» برای تمیز كردن ينجره. ناودان و صفحات خورشیدی (شکل ۲۱ (6 .0و5)) و برای دیگر کاربردهاء مانند سركرمى. (شكل ١؟‏ (©و 8)) استفاده شوند. solar panels cleaning drone ,(g and h)hobby¢) . ا 0 و ‎g h ‘a 3 ۱‏ 

صفحه 12:
Le ‏روش های طراحی و چالش ها‎ 1 طراحی هواپیماها بدون توجه به کلاس پروازه نوع. اندازه و ماموریت مشخص‌شده شامل سه مرحله یعنی طراحی ‎ae ea ee ee eee‏ ‎Ailey al‏ پایداری, کنترل, الکترونیک و آنالیز ساخت است. لازم به ذکر است که علی‌رغم پیشرفته فناوری ‎ack‏ در ظراعی آن‌ها شکافی وود درد مکی از مراعل مهم ‎oes ys‏ طراح تمام انواع ‎eles‏ اندازه‌گیری است که متجر به بهینه شدن مقادیر ابعاد و وزن نهیادها می‌شود. فرآیند طراحی پهپادها معمولا از بنج مرحله ید اس را رت فد سل رت (۴)برآورد محدودیت و (۵)برآورد وزن. در تعریف مامور مسير در نتيجه زمان پروازه سرعت کروز» و سرعت چرخش انجام می‌شود. بعد از تعین ماموریت. شکل بال و نسبت منظری ‎Ol‏ براساس نوع ماموريت تعیین می‌شوند. سپس بارگیری مناسب بال تعیین و بارگذاری جلوبرندگی بر پهپاد و تحلیل محدودیت انجام می‌شود که در آن معادلات دینامیک و حرکتی پرواز شبیه‌سازی می‌شوند. علاوه بر مراحل ذکر شده. روش‌های مختلفی برای تخمین وزن نيز مىتولند مورد استفاده قرار كيرد. نتيجه لين فر يند تعيين هندسه و ابعاد يهباد و هت ماه بر از ‎Seis Veale‏ إلى هر بورع الاك ذرار ن اندازه بلید به صورت انجام شود. در شکل ۰۲۲ یک دید کلی از هزینه‌های طراحی و ساخت انواع مختلفا بيباد نشان اده شد هاس 

صفحه 13:
۴ روش های طراحی و چالش ها UAV ‏ها‎ MAY NAY PAY SD شکل ۲۲: دید کلی از هزینه‌ها نسبت به ابعاد برای طراحی و ساخت انواع مختلف ‎she‏ 

صفحه 14:
۳ روش های طراحی و چالش ها ند نشانداده‌شده در شکل ۲۲ ناشی از مسایل عملی و تجربی است که با افزلیش ابعاد پهپاد. همچنین افزایش یا کاهش تراکم توان سیستم‌های پیرلئش, )23 یند. در پهپادهای کوچک ‎clays lc‏ اتمه تب ‎Os a lrg‏ عمد ‎oe pele gal Oa Soy‏ بات در حجمی کوچک حفظ شوند. چالش‌ها و پیچیدگی در طراحی و ساخت پهپادهای کوچک به طور قابل‌توجهی افزلیش می‌یابد. در سال‌های اخیر. اگرچه دانشمندان تلاش کردند تا پهپادها راه اندازه حشرات طراحی کننده اما کار ‎tla‏ یل چالش‌های فیزیکی و قنی مطرح‌شده روند کندی یافته است. مشکل مهم اين نوع پهپادها مربوط به عدد رینولدز پایین است که از سرعت پایین و اندازه‌های کوچک آن‌ها منتج می‌شود. به طور کلی. پرواز در لین رژیم جریان. سخت‌تر است. به همین دلیل. محققان شروع به مطالعه پرواز حشرات کردند. در ادامه. برخی چالش‌ها برای طراحی تعدادی از انواع پهپادهای کوچک مورد بحث قرار می‌گیرد. 

صفحه 15:
۳ حالس های طرایی اد یال تا در ميان انواع مختلف بهيادهاء يهباد بال ثلبت كسترده ترين و سادهترين آنها براى طراحى و تولید است. در حفت ررق فاك ستل 2 سات در درو لاسي و حصوطلات هدس ‎Bye ees yest eels‏ دارد که چه کار می رود انواع كستردهلى از بهبادهاى بال ثليت توسط سازمانها و يزوهشكران مختلف در سراشر جهان توسسحة دانه شده است. امن بهيادها با توجة به ماموريت لتخم يشده: سرعت. ارتقاع و داومك برواز متفاوتى دارند. اين نوع يهبادها در مقايسه با انواع ديكر, مانند بالكرد يا بالزن به سرعتهاى بالاتر يرواز نياز دارند. براى مثالء سرعت كروز براى يهباد بال ثلبت به طور معمول از 6 تا ‎1١‏ متر بر ثانيه متغير است. ا قن از پهپادها نمی‌توانند در محوطه هاى بسته وبه أرامى برواز كنند ويا در هوا شناور باشند. لين يهيادها مى تواند در انواع مختلفى از ماموريتها كه سرعت بالا در آن‌ها مورد نیاز است. مانند پرواز بر روى دري استفاده قرار گیرند. ‎ae‏ دلیل استفاده از روش‌های آزمون و خطا در طراحی پهپادهای بال ثلبت. طراحی آن‌ها را نمی توان با قطعیت در برآورد وزنء تعیین اندازه. انتخاب بهترین شکل بال و نسبت منظری برای حداکثر مداومت پروازی در نظر گرفت. ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 16:
۲ ۲. چالش های طراحی بالزن ها برخی روش‌های طراحی پهپادهای بالزن از فرمول‌های تجربی الهام گرفته شده است. این فرمول ها از داده‌های متقارن پرواز پرندگان استخراج‌شده بودند. فرمول‌های تجربی پارامترهای طراحی برای بال زدن؛ مانند مساحت ‎SL‏ وزن و بارگیری بال رابه فرکللس بالزن» سرعت پرواز و قدرت مورد نیاز برای پرواز مرتبط می‌دانند. علاوه بر ان اين فرمول وابسته به هندسه بال از جمله ناجيه و طول بال به وزنبالزن ‏ روش‌های دیگری نیز برای تعیین اندازه بال‌زن وجود دارند. برای مثال. ویتنی و وود یک فرآیند طراحی مفهومی برای بالزن با اعاد حشره با تمرکز اولیه در پرواز شناور پیشنهاد دادند. قرضیات بسیاری از جمله نملیش خطی و شرده مدلسازی دینامیکی خودرو و روش المان تیفه ای برای مدل‌سازی نیروهای ‎Cn‏ در روش آن‌ها مورد توجه قرار گرفت. در اين روشء پس از توسعه یک مدل دینامیکی برای بال زدن. آن‌ها از روش‌های انرژی برای تعیین کسری مکانیزم تحریک و جرم باتری استفاده کردند. ترکیب این روش اندازه‌گیری با محدودیت‌های مشتق‌شده بر کارایی سازه| اینرسی. محدوده طراحی‌های امکان پذیر و محدودیت‌های عملکرد بالزن مشخص شده‌است. اکثر روش‌های اندازه‌گیری بر پلیه فرمول‌های متقارن استخراجشده از پرندگان و حشرات طبیعی استخراج‌شده و ‎joe chee‏ اثرات پارامترهی دلگ ار ‎cis Eu ee esse‏ ف لله ‎US‏ ‏استفاده ار فرمول‌های تسریی چه مت آمبه از برندکان و حشرات ‎ce‏ بهیادهای تیه خر طراتی شمان بنابراین» این فرمول های تجربی باید بازبینی شوند و احتمالا برخی عوامل اصلاحی بر روی آنها انجام شود. 

صفحه 17:
۳ چالش های طراحی بالزن ها : اگیری و در طول فرآیند طراحی پهپاد بالزن. تحلیل‌های آیرودینامیکی و سازه ای متفاوتی می‌تواند بر روی آن‌ها انجام شود. معمولا در بالزن های طبیعی و ساخته دست انسان, سازه. آیرودینامیک و دینامیک پرواز با برخى از مهمترين مشكلات مانند جداساری 0 ی در ای و رای ی پرواز ناپایداره ساختار بال آیروالاستیک و غیر ایزوتروپ. و كنترل غيرخطى و تطبيقى برخورد مىكند. نظریه‌های مختلفی وجوه دارند که برای مدل‌سازی نیروهای آیرودینامیکی بالزن های طبیعی و ساخته دست انسان استفاده می‌شوند. مانند روش‌های شبه ثلبت. تلوری نواری, ناباياء و نويير استوكس. لازم به ذكر است كه نوع تحلیل به نوع بال زدن. پیکربندی ن و حالت‌های ‎ho‏ بستگی دارد. به عنوان مثال, .رود ناسيك پالزن دو باله عتر ات لب بکریتتی ‎IL‏ حشرلتی. ماد متمافک. مورد | ‎quest‏ ‏کرفقتاست مطالعه برهکش‌های جریان امتظم بین ‎ae J as‏ ار حللت تک بال است: یا این حال. دوه جفت بال می‌توانند بر و پیشرانش بیشتری را فراهم کنند. 

صفحه 18:
۳ ۲. چالش های طراحی بالزن ها بسیاری از محققین, ‎Azuma. Lighthill. Mesa nL By. Norberg. Pennycuick. sit:‏ و5060 و ۳۵00 - ۷615 تصمیم گرفتند که از یک مدل شبه-آیرودینامیک استفاده کنند. این مدل بر روی یک سرعت نوک بال آهسته یت ی ‎ac‏ کر توا لين نظرية اماس بت ‎ele!‏ هتسه بال و راید حمله با مدل آبریتامک بایتار ساحته شله اس استفاده ار مک مدل شه يلا ب شدت مدل أيروديناميكي را ساده می‌کند چرا که اجازه نادیده گرفتن حرکت بال و تاریخچه جریان و یا به عبارت دیگر اثرات ناشی از ‎cy‏ نايايدار را می‌دهد. اگر چه لین روبکرد به شدت پیچیدگی مدل‌سازی را کاهش دهد و محاسبه اثرات ناپلیا در حرکت بالزن کوتاه می‌شود. بسیاری از حیوانات و سیستم‌ها را می‌توان توسط تقریب ث ثلبت به دقت ‎une‏ شود اما بتیاریار حشرات فر كاك هاى بال ردن بال دارند که مضعت تایایدار در راسله با آیرودینامیک هواپیما ایجاد می‌کنند. براساس تحلیل‌های نظری 111002 انداز‌گیری‌های تجربی برخی از حشرات نشان داده که مدل شبه ثابت در پیش‌بینی ‎Le‏ مورد نیاز برای حمایت از وزن بدن حشرات کافی نیست. 

صفحه 19:
۳ ۲ چالش های طراحی بالزن ها همچنین استفاده از معادلات نايليا- استوكس می‌تولند به مطالعه آیرودینامیکی پرندگان و حشرات کمک کند. در لين روش» 1 م متغير. مانند سرعت و فشار و هندسدهاى مختلف با تغيير زمان در زمره جنبههاى جالب توجه قرار دارند. اين نظريه توسط بسيارى از محققان به كار كرفته مىشود. ليو و همكارانش سازی‌های ناپایا نویر- استوکس را از جریان حول يك بال ‎hawkmoth;‏ انجام دادند تا آیرودینامیک ناپایدار را در طول پرواز شناور بررسی کنند. آن‌ها یک بال هندسی واقع گرایلنه و سینماتیک حشرات در نظر گرفته را مدلسازی کرده و ویژگی‌های گردابه لبه حمله (1.*۲۷)و جریان محوری مارپیچ در طی حرکات انتقالی 1 مشاهده کردند. نتایج آن‌ها با نتایج مشاهده‌شده توسط1:01 1211120 و همکارانش سازگار است. همچنین با استفاده از محاسبات سه‌بعدی ناویر- استوکس. 517 ۰ ۷116111 و لا اثر عدد ‎a‏ را برروی ‎eee‏ ‏در پرواز شناور بررسی کردند. در کنار روش‌های مورد بحث. رویکردهای تجربی متفاوتی را می توان برای مطالعه آیرودینامیک بالزن ها انجام داد. به عنوان مثال. برای بررسی‌های می‌دلنی جریان. سرعت تصویر ذره ای (۷ ۳)معمولا توسط محققین ‎oe‏ ‏می‌شود. ترکیبی از تلوری‌های آیرودینامیک مختلف و اعمال یک مطالعه تجربی به صورت موازی را مى توان عنوان بهترین روش برای داشتن نتایج واقع گرایانه تر پیشنهاد کرد. 

صفحه 20:
۳ ۲. چالش های طراحی بالزن ها یک نظریه رلیج دیگر برای مدل‌سازی حرکت بالزن های طبیعی و مصنوعی نظریه نواری است. لین نظریه مبتنی بر تقسیم جناح به چند بخش و ایجاد یک تلبع انتگرللی برای محاسبه اثرات هر نوار به یک مدل آیرودینامیک دقیق است. نظریه نواری را می توان برای تعیین متوسط براً و پیشرلنش از طریق چرخه حرکت بالزدن سیستم مورد استفاده قرار داد. نظریه نواری توسط بسیاری از محققین به منظور بررسی عملکرد بالزن ها مورد استفاده قرار گرفت. بندیکت و همکارلنش یک کد در 6++ برای تئوری نواری نوشتند. او همان فرضیلتی را در نظر گرفت که توسط ‎DeLaurier‏ اجرا شد. کد او برای محاسبه پارامترهای آیرودینامیکی با استفاده از مدل نواری ناپایا ‎ek ee Js) enue‏ رای ‎ree al‏ ابر( لامك اياببار بالزن 1 بکار ‎‘beng aay‏ یک کد متلب برای نظریه نواری نوشت و ن را برای نسخه کپی ‎x, pterosaur‏ برد تا توسط 106131115161 ‎Kamakoti,‏ أو همكارلنش. كد او را با نتيجه به‌دست‌آمده ارزيابى كند. 11255212211312 و همکارانش نظریه نوار را در 50118برای مطالعه شكل بال و طراحى پیچش بال 1501760 برای پرواز رو به جلو توسعه دادند. در این مطالعه. اشکال بال ۷ حشره برای تحلیل عملکرد آیرودینامیکی و توانایی انجام ماموریت‌های پروازی رو به جلو انتخاب شدند. 

صفحه 21:
۳ ۳ چالش های طراحی بالگردها بالگردها براساس تعداد و موقعیت‌های موتورهای خود طراحی می‌شوند. این پهپادها می‌توانند با سرعت بالا در اشهای داعلی پرواز انقد و گرود و برعاست عصودی و بروار #تاور را اجام دهد و بای کشت زنی کال هت به طور کلی. مداومت پروازی لین نوع از پهپادها به دلیل قدرت بالای مورد نیاز برای شناور بودن در پرواز: محدود شده‌است. چالش‌های زیادی در طراحی لین پهپادها هنگام کاهش اندازه و وزن آن‌ها وجود دارد. به عنوان مثال. زمانی که نیروی پیشرانش کم دارند و کارایی مخ کم است. علی‌رغم این معایب. بالكردها می‌وئند با سرعت بالا و پایین پرواز کنند و همچنین می‌توانند پرواز شناور را براساس ماموریت تعریف‌شده انجام دهند. براساس تعداد و موقعیت موتورهاء پیکربندی‌های مختلفی برای بالگردها وجود دارد. هر یک از لین پیکربندی ها برای انواع خاصی از ماموریت‌ها مناسب هستند. در لین راستا انتخاب هر پیکربندی به الزامات ماموریت بستگی دارد. به عنوان مثال. آگر پهپاد قصد انجام ماموریت مانور را داشته باشد. 80۳0:0۳نالو 1:6۳ 16620010 آباید مورد توجه قرار کیره یه طور کلی برای بالگردها وزن معبار مهمی است. امرووه نمرنه های زیادی از این بهیاهها در ماد محتلف وجود دارد. با اينكه بالگردها دارای سیستم‌های کنترلی ساده و بسیار مانورپذیر هستند. نقطه‌ضعف اصلی آن‌ها مصرف انرژی است. 

صفحه 22:
agg tilt-wing and tilt-rotor ‏طراحى‎ cb wk +r از ابتدای قرن بیست و یکم. بسیاری از محققان و شرکت‌ها کردند پهپادهای پرواز موثر را با عملکرد و قابلیت‌های بهبود یافته اختراع کنند. در چند سال گذشته. ‎Jo aitilt-wing ,tilt-rotor (close,‏ عملکرد علی آن‌ها توسعه داده شدند. این پهپادها قابلیت انجام پرواز عمودی بالگردها و پرواز با سرعت بالای پهپادهای بال ثلبت را دارند. به عبارت دیگر. پیکربندی‌های ‎,tilt-rotor‏ 1-0100 دارای پتانسیل تغییر وضعيت عجاري هوایی با فراهم نمودن ترکیبی از قابلیت‌های برخاست و فرود عمودی و پرواز با سرعت بالا لین نوع از پهپادهاآینده درخشلنی در کاربردهای نظاري و غیرنظامی دارند. در حللي که پهپادهای بال یازمند بلند یا پرتابگر برای پرواز و سیستم‌های ‎tilt-wing ,tilt-rotor st. 95,8 cly caljb‏ ‎sie‏ این مسائل ۳ حل کنند. این پهپادها می‌توانند به صورت عمودی حرکت کرده و فرود بیایند (۷01). بالایی با تغییر زاویه روتور یا بال توسط مکانیزم اعمال انحراف داشته باشند. در ميان انواع مختلفى از اين بهيادها.10]0155-]11] توجه بسيارى از طراحان را به دليل بهردورى انرزى» يايدارى و كنترل يذيرى در ماموريتهاى كوناكون جلب كردهاند. 

صفحه 23:
tilt-wing and tilt-rotor .>|,b cb wk +r روند طراحی پهپادهای70101-] نا که ترکیبی از هواپیماهای بال ثلبت و گردان است دارای چالش‌های یکسانی هستند. یکی از مسایل چللش برانگیز در طراحی لین پهپادها. حللت گذار آنهاست. در واقع تبدیل حالت‌های پرواز بین تنظیمات عمودی و افقی مستلزم یک استراتژی کنترلی متفاوت است. با لین حال, به دلیل پیچیدگی حالت گذار مطالعات بیشتری برای این پهپادها مورد نیاز است. در اين پهپادهاء تجزیه و تحلیل پایداری معمولا در سرعت بالا و حللت پرواز به جلو انجام می‌شود و معادلات درگیر حرکت بسیار کوپل شده و غیر خطی هستند. محققان چندین مطالعه بر روی مدل‌های دینامیکی و کنترلی لین نوع از پهپادها انجام دادند..با لین حال, بسیاری از آن‌ها از تکنیک‌های خطی سازی کاربردی استفاده کرده‌لند و به همین دلیل نتلیج آن‌ها با غفلت از غیرخطی بودن مسئله. نادرست بوده است. اکثر تحقیقات در خصوص ‎tilt-wing stilt-rotor‏ بر روی پهپاد دو باله. مانند ۳1۵1۷66 و دوروتوره از جمله 1۳161۸ظ . ۲76 1و۳ 11ظو 55 انجام شده‌اند. ‎cyclicrotor Jus‏ در پهپادهای۲0101- ]لا نیازمند افزایش پیچیدگی مکانیکی است. 

صفحه 24:
ee tilt-wing and tilt-rotor ‏طراحى‎ cb wk +r at al) tilt-wing.tilt-rotor ‏روش‌های کنترلی مختلف برای انجام مانورهای انتقال خودکار برای‎ ‏و همکارلنش یک پهپاد به نام ]511/81 اختراع کردند که می‌تولند پرتاب عمودی را انجام دهد و‎ 7 ‏همانند یک هلیکوپتر فرود بیاید و هم چنین توانایی پرواز مانند یک هواپیما را داشت. در كار آنهاء تجزیه و‎ Marconi ‏تحلیل از دست دادن مانور انتقللی که جالب‌ترین پدیده در لين نوع پهپادها است. نبود. ۲۵103 و‎ ‏يك مانور انتقال بهینه برای ,۷/5۲ 211-5116613 ارايه دادند. برخى از مسيرهاى عددى در سطوح‎ ‏بیه‌سازی‌ها مانور انتقالی» اعمال شدند. در بیشتر پهپادهای 00 تالا . همانطور که در مطالعات متعدد‎ ‏تجام شد. مشکل کنترل مانور انتقللی به صورت تحلیلی در نظر گرفته شد و پرواز کروز و شناور جداگانه مورد‎ ‏بررسی قرار گرفت. بنابرلین» برای حالت‌های پرواز کروز و شناور» کنترل کننده‌ها به طور جداگلنه با استفاده از یک‎ ‏وا سود‎ aes ‏شرط سوئیچینگ و بدون توسعه هر گونه آنالیز بین‎ armadillo (a) wheel spider (by locust (c) 

صفحه 25:
۳ ۵. راه‌حل‌های پیشنهادی برای چالش‌های طراحی غلبه بر چالش‌های ذکر شده برای انواع مختلف پهپادها. توسعه دهندگان و طراحان بهیادها بايد بارامترهاى ‎eal‏ ان ترا ای در ی کر رک بای بت و ار کر بعش‌های قبلی بست شد هر نوع بهیاه و روش‌های طراحی ‎bao}‏ دارای مزایا و معایبی هستند. بتابراین با استفاده از روش‌های تئوری. آمارى. امات 3 بخش, می‌توان روشی جامع پیشنهاد کرد که راه‌حل‌هایی برای اشکالات روش‌های قبلی پیدا کند. مي توان انواع مختلفى ار يهيادها را با استفاده از طبیعت معرفی گرد. در نظريههاى طراحى فعلى يهيادهاء توانليى 2 پیکربندی را می توان به عنوان یک حوزه جدید از پژوهش در نظر گرفت. اگر چه در حال حاضر برخی از روشها كه امكان طراحى بهيادها براى كاهش وزن, استقرار سريع؛ و بايين آوردن حجم بال‌ها در حال توسعه هستند. لازم به ذکر است که الهام از طبيعت مىتواند مدلهاى جديدى را براى طراحى مترقى كد به عنوان مثال الياء از طمیعت هاعل كيبوت علج با کفشدو زک می‌تواند به محففان آیده‌ای برای طراحی و ساخت پهیادهایی با بال‌های فزاینده بدهد. رم ‎ladybird‏ ‎Venus fly trap (e)‏ بر 

صفحه 26:
صفحه ۲۶ ۳ ۵. راه‌حل‌های پیشنهادی برای چالش‌های طراحی به طور خلاصه. در فرآیند طراحی يهيادهاء دو قسمت بايد در نظر گرفته شود. اولی پیکربندی پهپاد و دومی روش ‎٠. pas Gee cls eee ce oll cel ee‏ ماتنك دک ‎eat (Se cleats elke, (al. ce a‏ ار بياذ فا يا توللى جع كردن بال ديده مى شود. شکل ۲۴ : پهپادهای جمع شونده 

صفحه 27:
۴ روش ها و چالش های ساخت میکروپهپادها توجه به توع و کلاس بهیادهاء روش‌ها و مواد محتلفی برای تولد آن‌ها مورد استفاده قرار می کرد مه طور کلی ساحت کی ار گام‌های ‎al see‏ ۰ هر گام در فرآنند تولید بر عملکرد نهایی تا تنیمل کار ای در له وت وا ی وس ولد ال مر تاد رای سا و نت متدولا يا توجه به توع و كلاد لج يادها. هر بعش اوآن‌ها هی تون ما روش‌ها و میک مف تاه شود و سيس مونتاز شوند. لازم به ذكر است كه 5 روش ساخت به مواد مورد استفاده مربوط است و انتخاب مواد وابسته به نوع اجزاى سازه اى يهبادها و معيارهاى مورد نياز براى وزن؛ استحكام. سفتى و ... است. در ادمه روشها و هران ‎Jeli esti sus (ike.‏ م شوند مورد بررسی قرار می‌گرند. 

صفحه 28:
؟ ‎١‏ اشاح ا ها بال تا پهپادهای بال ثلبت معمولا شامل ‎JL‏ بدنه, دم عمودی و افقی هستند. هر بخش از پهپاد با مواد و روش‌های مختلف ساخته شده‌است. مواد کاربردی در پهپلدهای بال ثابت می‌تولند مواد فلزی مانتد آلومینیوم؛ مواد مركب از جمله ‎CT als kevlar‏ کرین فیبر و مواد دیگر از جمله چوب. ۹1۳01030 و پلاستیک (/)۷)باشد. امروزه. مواد مرکب به عنوان مواد پرطرفدار در فرآیند تولید پهپادها در نظر گرفته می‌شوند. برخلاف مواد فلزی. خواص مواد کامپوزیت به طور کلی موجود نیست زیرا خواص آن‌ها وابسته به فرآیند تولید می‌باشد. تکنولوژی مواد حال امکان دسترسی به انواع مختلف مواد مرکب را فراهم می‌کند. اخیرا با پیشرفت‌های تکنولوژی ساخت کامپوزیت قطعات بسیار پیچیده به راحتی ساخته می شود. بسیاری از پهپادها از مواد مرکب ساخته شده‌اند. علاوه بر اين. تعمیر و نگهداری پهپادها را می توان به سرعت و به راحتی انجام داد. همچنین مواد مرکب مشهورترین نوع مورد استفاده در سازه ی پهپادهلی کوچک هستند. این مواد دارای دقت بالا و کیفیت خوب سطح در لين نوع پهپادها هستند. به طور کلی, مزیت مهم مواد مرکب امکان تولید فریم با اشکلل بسیار بيجيده و عي آنهاء هزینه بالای آماده‌سازی قالب است. فرآیند تولید مواد مرکب متشکل از مراحل مختلف. مانند طراحی شکل سدبعدی ‎CAD‏ تراش قللب با 00 آماده كردن لايه هاء لايه جينى؛ كوره دما بالا خارج کردن از قللب و آرایش است. روش‌های ساخت مختلفی برای آماده‌سلزی مواد کامپوزیت با مواد اولیه فیبری و مواد ماتریس غیر فلزی وجود دارد. برخی از آن‌ها با ریخته‌گری دایکست. کیسه خلاء سیم‌پیج رشته"ای » و ریخته‌گری انتقال رزین داده می‌شوند. یکی از ویژگی‌های اصلی روش کیسه خلا در مقایسه با روش يحت در اتوکلو هزینه نصب پایین آن است. در جدول ۱۵ مقایسه برخی مواد مورد استفاده متعارف در هواپیماهای بال ثابت از جمله ورقه آلومینیوم. چوب. ‎Styrofoam‏ پلاستیک (/۳۷)و فیبر کربن ارائه شده‌است. 

صفحه 29:
‎int‏ ل ا ات ‏همانطور كه در جدول ۱۵ نشان‌دده‌شده. عوامل مختلفى براى مقايسه شامل جكللى» استحكام و هزينه فهرست ‎ev ae‏ دکر است که هر یک ار مود متیر إراى ‎eae SE Ge‏ برای ال ‎OF‏ ‏بالسا _معمولا براى ساخت بدنه يهياد ها وزن كم استفاده م شود. همانطور كد ذر جدول 16 نشانداددشد». تنها عدب جوب بالا لين است كه استحكاه كن در مقایته با مواد فلری مانتد الومينيوه و فولاد کم اس ا اين حال ارات هت ات و لا سر از مراد ای بای توجک در سای ل ري يرت رمتست السرم ‎cy ec lies‏ ۱ ار ۱ ۱9۱ ۱۱۱ نرم بودن و ساخته شدن به صورت دستی و بدون هیچ ماشینی, پایین است. ‎ ‎ ‏جنول 18 : مقيسه اتواع مواد عورد استقلده در يبان ‎(g/em3) Je te‏ مقاومت کششی 7301 .3 ‎(Mpa)‏ روش ساخت قیمت ‎(psi)‏ ‎Forging 70,000 30,000 27 Aun‏ كران ‎on ‘Adhesive 10,000 550 0 Wood‏ ‎bonding‏ ‎Hotwire cut b 5000 100‏ ‎eli! a 0.18 Styrofoam‏ ‎oie Vacuum forming ey 700) 1.15 He‏ ‎Epoxy resin 50,000 100,000 1.78 Carbon fiber‏ بسيار كران ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 30:
| 1م ۴ ات بهادهای بال تا ال‌هایبهپادهای پل تلبت معمولا از مود فومی یا مرکب ساخته می‌شوند. اضرا نا مختلفی از فوم كه كوترين أ در مقايسه با مواد ديكر دارئد وجود دارد. به دليل پایین‌بودن استحکام فوم معمولا در ساخت بهیادهای و أستقادة فى شود رش داغ بهترین و راحتا ین ره بای ساخت ‎Sala‏ مواد ديكرى ‎eit‏ ‏توآن در ساخت سازه ی پهپادها بکار برد. مواد کا تشد با یر زین قدرث با تحت شرلیط گرم برای رسیدن به سختی و استحکام 1 ‎a Umm see a ey Gas eal Gl‏ ی ‎es‏ ‏۷ و۷۸۵۷ نیست. در شده با الیاف کرین, فایبرگلاس به عنوان یک ماده کر یب که و سا ها بو اه درا کر کر استحكام فاييركلاس تا حدى كمتر از فيبر کین است ولی به طور معمولانعطاف پیشتر و شکنندگی کمتری درد و مواد خام آن ارزان‌تر است. 

صفحه 31:
۴ ساخت بیباه بالزن فرآیند تولید سای بالزن و مواد بکار رفته در سازه‌های آن‌ها متفاوت از دیگر انواع است. تکنیک‌های ساخت به كلاس بالزن ها وابسته است. پهپادهای بالزن معمولا شامل بال, بدنه. دم و مکانیزم تحریک هستند. بال که قسمت اصلي لین پهپادها را تشکیل می‌دهد. شامل بخش ساختاری (دکل‌ها و دنده‌ها) و غشا است. مواد سبک‌وزن مورد استفاده در ساختمان بان ودم الان قوم بویت مود مرکب مافند ‎ne al‏ و فيكر كرون و شا العطاف تررم مانند 1037187 و یا بافت‌های پلاستیکی هستند. مواد مرکب و فوم معمولا برای ساخت بدنه پهپاد بکار می‌روند. برای ساخت و مونتاژ کردن بال‌ها بلید روش تولید به خوبى كنترل شود در ساخت بالزن» معمولاً روش پرش و چسب اعمال می‌شود که به عنوآن ساده‌ترین و ارزان‌ترین روش در نظر گرفته می‌شود. با لین خالء لين روش دقسق نیست چون همه مراحل با دست انجام می‌شوند. به عنوان مثال. دنده‌ها؛ مورب ها و تیرهای لبه حمله آغلب به طور متقارن به باله‌ای چسبیده نشده آند. ‎ere el‏ ماشين کاری» و قالب‌گیری مواد كاربردي برای ساخت مکانیزم تحریک بکار می‌رود. برای ساخت بالزن ها روش‌های دیگری نیز وجود دارد که دقیق‌تر | روش‌های ساخت دست هستند. روش دوم معمولا در ساخت باله‌ها در کلاس‌های ۸۷ و ۳۸۷ مورد ‎ical‏ ‏قرار می‌گیرد. وقتی ایعاد آن‌ها کاهش م‌بلیده علاوه بر مکانیرم تخریک و انتخاب سیستم قدرت جالش هاى دیگری نیز برای تولید کل ؛ بحر اک 1 محدودیت. شکست می‌خورند. لین روزها روش‌های دیگری پیشنهاد و توسعه داده می‌شوند. به عنوان مثال. برای احتنات از جالشرهاى در جود در أستقاده از بج و مهره در متس رک از وهای تأضو يه انداره ‎Ele‏ ‏تفای مس شوه هتساک بل رای بهادی انداره حشره به دليل بار نه تور اتعطافا بديرى لارم در بال, کاری جالش براتگیر است. 

صفحه 32:
۵ ۲ مواد و فنون جدید ساحت آمروزه. محققان در تلاشند تا مواد جدیدی را برای ساخت پهپادهلیی که دارای وزن سبک‌تر و قیمت‌های پایین‌تر می‌باشند. معرفی کنند. به عنوان مثال» یک تیم از محققان دانشگاه 1۲۷1126 سبک‌ترین ماده جهان را توسعه داد که در حدود ۱۰۰ برابر سبک‌تر از ‎٩11101080‏ است. این ماده جدید می‌تولند در ساخت پهپادها مورد استفاده قرار گیرد. 101001265168 و همکارانش ساختار میکرو ساندویچی را با چگالی ۰.۰۴ 2 0/010 تا ۵ ۰ 0120/پیشنهاد کردند که می‌تولند به طور بالقوه در ساخت بال يا ملخ در ابعاد حشره ها یا دیگر ار گیرد. پهپادهای خود-تخریب شونده می‌توانند از قارچ» باکتری‌ها و کندو زنبور ساخته اشتن پهپادها در هنگام درگیر شدن در فعالیت‌های جاسوسی ارلئه می‌شوند. همانطور که در بالا ذکر شدء روشهاى ا ساخت پهپادها با توجه به مواد استفاده‌شده متفاوت است. پرینت سه بعدی روش جدیدی أست که اجازه می‌دهد پهپادها به سرعت و با قیمت آرزان ساخته شوند. 

صفحه 33:
۵ مود و نوی دید با یاه ساخت پهپادهای بادی می‌تولند به عنوان یک روش تولید جدید در نظر گرفته شود که توسط مهندسان ‎SR a) eal shane‏ رت به ضري الاك ترد در شك قا ار ا ‎Wess in Jas,‏ اكت ۵ کی ار راحل‌ها فاد از وهای برنده و يال هاى حشرات الست كه می‌تولند به عنوان ماده اصلی برای ساخت مبکرو و نلنو پهیادهاء به وبفه برای بهیادهای بالزن ی شود. اسفاه از این بال‌ها و سا ار طیعی مي‌تواند به بهیادها کمک کند که ه طور مویر پرواز کتند. هر ولقع. این نوع مواد می‌توانند بهترین انعطاف‌پذیری را برای بالهای خود فراهم ‎AES‏ ۲۵ ‏شکل‎ ‏تب‎ b)micro-lattice material self-destructing drones(c) 3D printed drone) inflatable drones¢e and f) 

صفحه 34:
| سا ۵ سامانه های بیشرانش ومحرک ادها ها توجه به اشکال و حالت‌های پرواز آن‌ها متفاوت است. برای برخی از انواع پهپادهاء مانند بال قابت ها سیستم پیشرانش معمولا مشابه با هواپیماهای معمولی است. بخابرین. در آين هواپیمآهای بدون سرنشین به سیستم پیشرلنش منحصر به فردی نیاز ندارند و می‌توانند آز زمان و هزینه توسعه سامأنه هاي جدید اجتناب کنند. از سوی دیگر برخی از انواع پهبادها به فناوری نيروى محركه. طرحها و مفاهيم جدید نیاز دارند. در سیستم‌های محرکه, تراکم کم انرژی 1 توان دو عامل یهت تون با ی ات رای اندازه‌گیری بازدهی تبدیل ای و چگللی انرژی» معیاری برای اند ازه‌گیری ثرژی در منبع ری است. سیستم پیشرلنش برای يك يهياد ون اعد ارت سایت بر و ری ماوت اس ليان ‎bet ee Sle Met‏ (گاز یا باتری» وزن کم. ابعاد کوچک. و قابلیت اطمینان بالا داشته باشد. به طور کلی. برای همه انواع پهپادهاء سامانه های پیشرانش (موتورهاه محرک‌ها) معمولا ۴۰ تا ۶۰ در پهپاد را تشکیل می‌د: لازم به ذکر است که عملکود سامانه های پیشرائشی تاثیر زیادی بر عملکرد وسیله نقلیه هوایي دارد. انواع مختلفی از سامانه های پیشرانش برای پهپادهای بال ثلبت, بالزن و بالگرد وجود دارد که می‌توان موتورهای سوختی (موتور گازی. موتور پستولی. موتور جت. موتور وانکل» ‎٠‏ موتور تورستعي گازی و ‎Cent‏ 2 موتورهای الکتریکی (برس و بدون برس) را نام برد. بین موتورهای سوختی. موتورهای توربین گاز به دلیل توان با چه وزن (۲ - ۶ برابر بیشتر از موتور پیستونی) و قابلیت اطمینان از موتورهای دیگر برتر ‎oo seem:‏ گاز می‌توانند براى مدتی طولاني در مقایسه با موتورهای پیستونی کار کنند. با لین حال, به دلیل هزینه پا موتورهای کوچک پیستونی و فقدان قابلیت دسترسی به موتورهای توربین گاز با در ر هرابيماهاى ‎is‏ ‏بت موتورهای رت قالاعرا هس به عتارت گر سافله‌های بفرلش جایکری نارای مطلوك خواهند بود که توربین‌های گازی مناسب در دسترس نباشند. 

صفحه 35:
1 << ۵ سامانه های پیشرانش و محرك بهيادها برای میکروپهپادها و ها چهار گزینه نیرو محرکه وجود دارد که عبارتند از: باتری. سلول‌های ی میکرودیزل ها و توربین‌های گازی کوچک. سه نوع آخر معمولا مصرف سوخت را در بر واحد توان بیان می کنند. آن‌ها موتورهای کوچک توربین گاز کوچک‌تر و سبک‌تر هستند. ‎eects‏ 3 راحتترين راه برای بروازه استفاده از موتورهای الکتریکی است. لین نوع ‎Bee‏ معمولا به دلیل قابلیت آطمینان. بازده بالا و کنترل پذیری مورد استفاده قرار م۳ آمروزه دو نوع موتور الکتریکی برس و بدون برس در پهپادها بکار می‌رود. از آنجا که موتورهای بدون برس کوچک‌تر و ‎ions‏ ز موتورهای برسدار هستند. مناسب‌تر هستند. در اين نوع موتورها؛ هیچ هسته آهنی وجود نداد و آهنربا در داخل بسیم‌پیجفرردده می‌شود علاوه رازه کوچک و وزن گم.مزیت دیگر موتورهای بدون برس فقدان زیان‌های آهن آست که در کارایی بالاتر منعکس می‌شوند. بر این اين موتور مناسب‌ترین سیستم نیروی محرکه برای بالگردها است. زیرا بیش از نیمی از انرژی الکتریکی ‎ab‏ تولید ‎i‏ ‏مورک اساده قزر هی كيرد در تكام ناماه هلى ترش رونت حو رفک ها اس 

صفحه 36:
۵ سامانه های بیشرانش و محرک بهيادها AS ‏بال زن» موتور یکی از مهم‌ترین بخش‌ها است‎ Beal ‏پهپادهای‎ cle oes ‏می‌دهد. بالزن هابه یگ منم معرک با ىلر بلا و ارتعاش‎ 1 Ks ‏به عنوان واسطی بین بخش‌های الکتریکی و‎ ‏خروجی, حرکت چرخشی با سرعت زاویه‌ای خاص است. یکی ا‎ سر اه در کته وی ات دا اس بای ات ين نوع موتور کم است. آمروزه. یکی از بهترین انواع موتورهای الکتریکی» بدون جارویگ هستند. لازم به ذکر است که ‎serge.‏ ‏بدون جاروبک در مقایسه با انواع دیگر, دارای سرعت کمتر (۳00/۷) 15۷ هستند ولی گشتاور بیشتری ایجاد مي‌کنند به طور کلی, معیارهای اصلی در انتخاب موتور برای بالزن هء وزن کم و گشتاور بالا اس متاسفانهه آين هو عامل وایسته به هم هستنده چرا که موتورهای سنگین حمولا گشتاور بیشتری تراهم می‌کنند. برخلاف اي ال کیت پهیاه‌های بالرن به ارزی یشتری از تراد موتی‌های مدرن عبلی سریع مي‌چرخنده ادا مقدار کمی کشاور اراكد مي دهند به همین خاطره از جعیه دنده استفاده نی کنید معیارهای ام ‎eee‏ ‏وزن کم و عملکرد بلا می باشد. HS Dye) 

صفحه 37:
۵ سامانه های پیشرانش و محرك بهيادها تشكل اذ : احی ‎eens‏ و فرکلئس مناسب استفاده می ‎aie Sa‏ تاه ای وال ‎eae Se Sa‏ تیا فا عاعش دی رای ماد عملكر هاي محتلفة ار حملة فزت هاي الكتر يك ‎solenoids‏ آلیازهای حافظه شکل (/51۷1) و عناصر پیزوالکتریک. بسته به نوع يهياد بالزن. مى توانند براى انجام ماموریت به کار روند. برای پهپادهای بال ثابت أنء كه از موتور استفاده م ىكننده كارايبى سيستم پیشرلنش هنوز کم است و می‌توان با در نظر گرة قت‌های جدید در فناوری هاء موتور بهبود یابد. برای بالزن» طراحي سامانه‌های نیروی محرکه با تقلید از ماهیچه‌های پرندگان و حشرات پتانسیل بالایی برای آینده دارد. در شکل ۲۶ نموداری کلی از ماهیچه‌های حشرات و پرندگان به تصویر کشیده شده است. شکل ۲۶: )۴95616 ۲۵زا ‎insect muscled & c)‏ 

صفحه 38:
۶ تامین انرژی و مداومت پروازی شرلنش هواپیماهای بدون سرنشین معمولا با منلبع مختلف سوخت فسیلی نظیر بنزین, متان و هیدروژن مین می‌نوند. در پییلده‌ای کیک وبه خصوص در 0۷اه قدرت مورد مار توسط باترى نامين م شود از ‎٩۰‏ درصد از این پهیادها از باتری‌های لیتیوم لیر تفای 5 ‎deste Gly‏ باتری‌های لیتیو ‎as cis Wo Oss‏ خاطر ورن كم شان مسن سوحت. ‎Beet‏ ی باتری تولید کنند. اما موتورهای احتراق داخلی ‎Sig sen cies‏ 7 أ ار ب سات ار ريت شك أ فت أ ‎re esate ce Tis eS‏ مشکلاتی که پهپادهای کوچک با آن مواجه می شوند اين است که آن‌ها نمی‌توانند بیش آز ۲۰ دقیقه با باتری یا سوخت پرواز کنند. با لین حال. پیل های سوختی کوچک در حال توسعه هستند و اين فن‌آوری هنوز در پهپادها مورد استفادهقرار نمی گیرد. در جدول ۰۱۶ ویژگی‌های جهار نوع باترى كه نشان مىئدهد باترىهاى ليتيوم انتخابهاى ‎Ce‏ قدرت جدول 18 : مقايسه باترىهاى متفاوت با اترذى ويزه. جكالى انرزى و توان ويزه آنها انرى ويزه( ‎(Wh/kg‏ ‏چگالی انرژی«/1۷) ‎Pee Wes qe Ye‏ توان ویژه(7/169/) 

صفحه 39:
من لرری و او روازک علاقه به استفاده از پهپادهای کوچک برای ماموریت‌های ‎Pets‏ افزایت مشکل اصلی مداومت پروازی کم آن‌ها در مقایسه با هوآپیماهای بدون سرنشین بزرگتر است. زمان پرواز کی مصرف آنرژی دارد. ‎ee Sealy) foal‏ مامت ای وی دای ای له ‎Comes‏ بروار أ ها رحا ‎Fe‏ ‏دقيقه محدود کرده‌است. کاهش پسا یکی از عوامل اصلی افزایش مداومت پرواز است. در هواپیماهای بدون شين بارامترقاى مندسى و فيزيكى متقاوت: مانتد شكل ‎aoe Sh alse Ib‏ — تا و هو و عیره می‌تلند در کاهش پسا و در نتیجه کاهش مصرق انرذى نقش کاشته با علاوه بر این برای افزایش مداومت پروازی. در نظر گرفتن پارامترهای طراحی برای بهینه سازی صفحه های خورشیدی و آنرژی پیزوالکتریک را می توان به عنوان متلبع انری تجدید پذیر و همچنین بهینه سازی عملکرد سنسورها و دوربین‌های اضافی بکار برد. اولين پرواز با استفاده از سلول‌های خورشیدی در سال ۱۹۷۴ توسط هواپیمای 911101166 انجام شد و پس از آن در سال ۱۹۸۰ توسط 00950۳067 ۳612011125 انجام شد. شکل ۲۷ ~- a)solar tilt-rotor dlar fixed wing MAVb) A solar quadrotor(c) 3 ie ‏ی‎ ۱ 

صفحه 40:
۶ تامین انرژی و مداومت پروازی مثال‌های دیگر از هواپیماهای بدون سر ‎dosha. ols te‏ كي ار مائل ‎ele‏ ب محدودیت وزن آن‌ها است. به طور کلی, 0 پرواز این پهپادها به ندرت از ۲۰ با ۳۰ دقیقه تجاوز می‌کند. امروزه» نصب صفحات خورشیدی بر روی پهپادها به عنوان یک روش ‎oy‏ برای مداومت پرواز در نظر گرفته می‌شود و معمولا باتری به عنوان ن مورد استفاده ‎ee ee‏ ۳ قادر به تولید نیروی کافی در داخل یا زير ابرها و يا در تاریکی نیستند. به عبارت دیگره یک منبع ترکیبی از سلول‌های خورشیدی و باتری برای برق‌رسانی به پهپادها مورد استفاده قرار می‌گیرد. مثال‌هایی ‎ei‏ پهپادهای خورشيدى در ‎Baloch ale Laity IRS‏ solar flapping wings and ey tv Js: Helios , Centurion. Pathfinder ‏ن خورشیدی,‎ 

صفحه 41:
۶ تامین انرژی و مداومت پروازی سلول‌های خورشیدی باید دارای وزن و ضخامت کم. انعطاف‌پذیری و بازده بالایی باشند. سلول‌های خورشیدی نازك ‎IFSC)‏ را می توان در سطوح بال پهپادها بدون تاثیر زیاد بر کارآیی آیرود: مورد استفاده قرار داد. محدودیت‌های عمده سلول‌های خورشیدی هزینه‌های بل ‎٩‏ ای بسانت دی ازها ی اف افزايش دماء خروجی قدرت سلول‌های خورشیدی را کاهش می‌دهد. يکي از پارامترهایی که زیادی بر حداکثر ‎ols‏ خروجی سلول‌های خورشیدی دارد. میزان تابش خورشیدی جذب‌شده توسط سلول های خورشیدی است. به منظور بهبود دستیابی به ولتاژ و جربان مورد نیازه از مجموعه‌های سری و موازی سلول‌های خورشیدی استفاده می‌شود. همانطور که ریا سب ‎ee‏ که پهپادها زیر ابرها و یا در تاریکی پرواز می‌کنند. قادر به تولید نیروی کافی ذ بنابرلین» پهپادهلیی که انرژی خورشیدی رابه عنوان منبع انرژی خود أستفاده می‌کنند. نمی تون در شب استفاده کرد. یک رام‌حل برای لین مشکل استفاده از نور لبزری از یک منبع تامین انرفی مانند یک ژنراتور قابل‌حمل یا شبکه برق است. این پر ‎cele photovoltaic oF Sa oe‏ مرا که بر یا اس تست ی رو ملد 0 علبه بر محدودیت‌های بهیاه‌ها و ابسان توانایی پرواز نامحدودبا فناوری قدرت لیزری باشد. یکی از مزآیای ام ‎on‏ روش استاده از هم تریی در من ات تا تولید انریٍی آسان‌تر و ارزان‌تر شود. سیستم‌های زر یازی به خاموش شدن در شب ندارند و ‎ae‏ به طور ‎Gey es Seales‏ که ای سس مي لد سوت قاری وخ ده شعاع پرواز مشكلاتي دارد. برای مثال. لین سیستم نمی‌تولند برای هواپیماهای بدون سرنشین ارتفاع بالا به کاز رود اما می‌تواند انتحاب خوبی برای پهپادهای کوچک باشد که دارای شعاع پرواز کمقر از ۵ کیلومتر هستند. 

صفحه 42:
۶ تامین انرژی و مداومت پروازی ‎ieee 0 ee‏ یک > روش دیگر برای افزایش مداومت پروازی يهبادها. برداشت انرفی از حرکت بالزن و مورفین است. تنها یک يقاتى در ينج سال گذشته توسط عبدالكفى و قومم انجام شد. آن‌ها نشان دادند که یک مقاوم = ‎eal‏ بيينة رها ی تا برداشت شده را مى توان بهينهسازى كرد. آنها همجنين گزارش داد که استفاده از تكنولوقى برداشت الرقى با روا را ا د کند. فناورى برداشت انرؤى را مىتوان با در نظر گرفتن آنواع ارتعاشات. باد. ویژگی‌های ترمودینامیکی جو و حرکت پهیادها بهبود داد. ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‏شکل ‎VA‏ توان لیزری برای پهیاد. ‎ ‎ 

صفحه 43:
۷ راهبری, هدایت و کنترل پهپاد در طول ۲۰ سال گذشته. چندین مطالعه تحقیقاتی بر راهبری. هدایت و کنترل ()[2)) پهپادها تمرکز کرده‌اند که منجر به تکنیک‌ها و روش‌های مختلفی مي‌شود. برخی محققان برای/ "621 و زیرمجموعه‌های مختلف آن تلاش کرده‌لند مانند ‎sl, [Merino ; Ollero‏ کنترل کننده‌های پرواز. 1180و همکارانش برای خلبان خودکار 2061260) و همکارائش برای الگوریتم های برنامه‌ریزی مسیر و۷/۵18۳15 برای پهپادها به طور کلی بررسی کنند. همچنین. اخیرا 61000101کآیک گزارش بررسی جامع را اجرا کرده و طیف وسیعی از روش‌های /)[2)را سازماندهی کرده‌است. او مروری بر سیستم‌های 2[")2)ارایه داد تا قابلیت‌های مستقل بهیادها را افزایش دهد. رویکردهابه سه گروه اصلی بعنی راهبری» هدلیت و کنترل سازمان دهی شده‌اند. برای هر گروه. روش‌ها در بالاترین سطح براساس میزان استقلال آن‌ها سپس مطلبق با رویکرد الگوربتمی مورد دراعلت مواره با وهای ورد استقادة ارسباط ترد ك داد کدی منوت در شكل 25 ناما مطالعه 61100121 دسته‌های متفاوتی از سیستم‌های 21*[)2)به طور خلاصه بیان شده‌است. 

صفحه 44:
[S| ==. 1 ۷ راهبری, هدایت و کنترل بهپاد سس سس ] taney CIDA te Qh شکل ۲۹: دسته‌یندی سیستم‌های ‎GNC‏ ‎Kendoul at » bola uly‏ 

صفحه 45:
i) ‏راهبری» هدایت و کنترل پهپا‎ ۷ 5 ; ‏در پهپادها به طور‎ 20 ‏ولیک نترلو‎ ‘Wenn cS ‏خودکار لنجام ميثود.‎ ‏راهيويىإستدر ليزروش يهيد توسط سيستم راهيويىك نتر ميم ود تام‎ ‎Las,‏ حر ا يت ‎UALS yy Soest (eb ela iad as oles‏ لكر اط ند تجهیزلتک نترلاز رلم دور (1867) شامل کف رستنده رادیویی‌شامل‌چندینک‌انا لادیویی! ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ous‏ الستفاهم از هر کلم از لینک انا له| دستویها را ببه پسهپاد لنتقا (م هد در مسیستم‌هایک نترلاز رلد دور. لمنه فرستندم متفلیتلستو معمولامحدودملیاز حنود ۵ کیلومتر را پ ‎ay‏ کف رستنده رادیویی ‎PLS File ls dy aol‏ (هلشته باشد تا سطوح پروازیم تفلوترا ک نترلک ند ک انا له ولضافی‌را می‌تولن رلیک نترل‌دوربین‌مورد لستفادم قرار داد. در لین‌سیستم گیرنده معمولا ب رلیان تفا لهستورها به ‏سروو موتور و لسپید کنترل‌مورد لستفاده قرار میگیرد. ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ 

صفحه 46:
۷ راهبری» هدایت و کتترل بهیاد برای سیستم‌های ناوبری از طریق ویدیوه یک دوربین بر روی پهپاد نصب می‌شود که برای گرفتن ویدئو و عکس در هنگام عيور از مناطق و ارسال ازهابة ايسشكاء زمينى توسط فرستتده ويدثو استفاده موشود ايعاد كوجكه وزن كم و وضوح و کیفیت بالا به عنوان ویژگی‌های اساسی یک سیستم ویدئویی در نظر گرفته می‌شوند. در یک سیستم باز وبدیویی, تصاوير ارسال‌شده از فرستنده تصویر که توسط آنتن دریافت می‌شوند و بر روی یک صفحه» نمایش داده می‌شوند. آنتن‌ها می‌توانند با تحلیل امواج خروجی مورد ارزیلبی قرار گیرند. در برخی موارد. تقویتکننده‌ها یی در آنتن استفاده می‌شوند که دریافت تصاویر را بسیار آسان‌تر می‌کند. این روزها؛ حسگرهای مافوق صوت. ‎Sy‏ حرارتی و یا مادون‌قرمز برای گرفتن اطلاعات در مورد محیط پیرامون پهپاد به کار می‌روند. پهپادهای کوچک آغلب از دوربین‌های رنگی استفاده می‌کنند که تنها در طول روز مفید هستند و نمی‌توانند اطلاعات و عمق بیشتری برای محیط گرفته‌شده. فراهم کنند. در سیستم پیملیش پایه ویدیو بینلیی رایانه‌ای نقش مهمی در خودکاری پهپاد ایفا می‌کند. در این سیستم‌ها. تکنیک‌های بینایی رایانه‌ای برای استخراج اطلاعات مورد نیاز مورد استفاده قرار می‌گيرند. این تصاویر ضبطشده برای جهت‌یابی» راهبری, و جمع‌آوری اطلاعات بیشتر پردازش می‌شوند. معمولا فرستنده‌های ویدئو می‌توانند سیگنال‌ها را از فاصله معینی ارسال کنند. اما در بسیاری از پروازهاه سیگنال‌ها نمی‌توانند برای فواصل طولانی ثبت شوند. انواع تجاری فرستنده‌ها تنها در یک شعاع خاص کار می‌کنند. وقتی پهپاد از محدوده خارج می‌شود. یک منطقه مرده را نشان می‌دهد و باعث کاهش شعاع پروازی پهپاد می شود. بهترین راه برای هدایت راهبری و کنترل پهپاد سیستم خلبان خودکار است. یک خلبان خودکار مجموعه‌ای از نرمفزار و سخت‌افزار است که پهپاد را قادر می‌سازد تا ماموریت‌های پروازی خود را به طور خودکار انجام دهد. برای مثال, می‌توان جهت و سرعت را در بخش‌های مختلف پرواز بر روی نقشه‌ها مشخص کرد و پهپاد به طور خودکار از این طرح پروز اطاعت کند و تلاش کند ماموریت خود را با کم‌ترین خطای انجام دهد. 

صفحه 47:
۲ راهبری. هدایت و کنترل پهپاد امروزه. انواع مختلفی از سامانه خلبان خودکار وجود دارند. ‎Micropilot. Piccolo sits‏ 9 ‎clo Paparazzi.Micropilot‏ قابلیت‌های منحصر به فرد. مانند وزن ۲۸ گرم. ابعاد ۱۰۶۴ سانتی متری بکارگیری ۲۴ عدد سروو به صورت همزمان» ارتفاع پروازی ۱۲ کیلومتر و شعاع ۵۰ کیلومتری است. در یک سیستم خلبان خودکار برنامه پرواز بلید قبل از پرواز بر روی بورد سیستم بارگذاری شود و داده‌ها از قبیل ارتفاع. سرعت و ... از ایستگاه زمینی انتقال یابد. خلبان خودکار بعد از ارسال دستورالعمل. آن‌ها را به سرووموتور می‌فرستد و پهپاد عکس‌العمل مورد نظر را انجام خواهند داد. علاوه بر اين روش‌هاء محققان روش‌های هدایت جدیدی پيشنهاد کردند که می‌توانند در آینده برای پهپادهای کوچک اعمال شوند. 3110112 برای کنترل پهپاد. با استفاده از حرکات سر از گوگل گلس استفاده کرد. گوگل گلس می‌تولند تکان سر راجه دستورالعمل‌های پرواز تبدیل کند و آن‌ها رابه پهپاد ارسال کند. بتابرلین» با استفاده از این سیستم. پهپاد به طور مستة ‎Ae‏ تورهاى حس از سر خلباق بنترل می‌شود در حالی که وظلیف هدلیت و راهبری توسط انی راحت تر اعمال می‌شود. لین روش می‌تولند برای پهپادهای کوچک با قابلیت پرواز شناور و محدوده پروازی محدود مناسب باشد. مانند بالگردها. یک روش دیگر توسط محققان دانشگاه مینه سوتا ارلثه شد. آن‌ها راهی برای استفاده از افکار ابداع کردند عا حرکت یک پرنده را کنترل آن‌ها با استفاده از یک رابط مغزى-كامييوترى (188)01): به نوبه خود. پرواز رو به بالاه گردش, فروده و حتی پرواز را وارد حلقه کردند. 

صفحه 48:
۷ راهبری. هدایت و کنترل پهپاد فناوری مورد استفاده(0ظظ) 6160170620602۵10 بود که می‌تولند فعالیت الکتریکی مغز سوژه را از طریق یک کلاهک با ۶۴ الکترود ثبت کند. 1 3ابه دلیل جغرافبای منطقه مخ که بر حرکت آن حاکم است. کار ی وی + جوا با در در مور" حرف وود تاره ورون‌ها در ناجیه -وتور مدار ام با الکتریکی تولید می‌کنند. تفکر در مورد حرکت متفاوت. مجموعه جدیدی از نورون‌ها را فعال می‌کند. در این روش سیگنال‌های مغزی به وسیله کلاه ثبت می‌شهند و از طریق ۷171 به پرنده منتقل ‎ee‏ لین روش شبیه به گوگل گلس, محدودیت‌هایی دارد و تنها می‌تولند در پهپادهای کوچک مورد استفاده قرار گیرد. برای کنترل و هدایت حرکت بهیاد‌های کوچک» گوشی‌های هوشمند نیز مورد استفاده قرار گرفته اند. در شکل ۲۰ انواع مختلفی از این روش‌های جدید نشان‌داده شده‌است. شکل ۲۰: شیوه های جدید هدایت پهپادهای کوچک ‎@)Google glass‏ ‎lin-computer interface (BCI) b)‏ ‎smart phoneccy‏ 

صفحه 49:
۷ راهبری, هدایت و کنترل پهپاد اگر جه لین روش‌های جدید را می توان برای کنترل پهپاد بکار برده فاکتور تملیز مهم در کیفیت ارتباطات در شرایط تاخیر حلقه کنترل, پهنای بلند کنترل و فقدان ارتباطات است. به طور کلی, کنترل پهپادها بر روی فاصله کوتاه منجر تا و در كنترل: يهناى يللد كي و تلات قابل توجه موي شود ينابرلين ادها كه قلدر برواز در غاسلء زياد و مداوضت الا هستند به طور معمول مجهز به خلبان خودکار بهتری هستند که قادر به ت فرماندهى و كنترل مع باشند عم جلين, طرح كنترلى متفاوتى به همين دل يكى از بخشهاى اصلى روشهاى ناوبرى يهيادهاء سيستم موقعيت يابى است. روشهاىي مختلفى براى تعيين موقعيت پهپادهاء مانند سيستم موقعيت يلبى جهانی (2۳)) و سیستم پیمایش اینرسی (1) وجود دارد. در پهپادها برای تشخیص موقعیت. سرعت و ارتفاع معمولا از 5 3) استفاده می‌شود. برای فراهم آوردن موقعیت دقیق پهپادها. ‎GPS‏ باید با حداقل ۴ ماهواره در یک زمان ن تماس داشته باشد. سیگنال‌های ‎٩‏ 3)به راحتی تحت‌تاثیر نویز و یا تداخل خارجی قرار می‌گيرند. بنابرلین» ‎ee‏ پهپادهلیی که فقط مجهزبه 5 3)هستند. مشاهده شد که ممکن است اتصال 5 3) شان را به مدت طولانی از دست بدهند. در این شرایط. پهپادها باید فرود بيایند و ماموریت آن‌ها به دلیل نگرانی‌های امنیتی بی‌نتیجه بماند. بنابراین برای اجتناب از این مشکل. نیاز به طراحی یک روش مناسب وجود دارد که می‌تولند مکان پهپادها را هنگامی که بطور موقت ارتباط 0125 شان را از دست می‌دهند. تخمین بزند. ی ی ی اس ال توالت اس پرواز در صورت از دست دادن حلقه » سازماندهی شده‌است. 

صفحه 50:
ste Ja gai ly 15 شا سار و نج لستکه برلیمحاسبه موقعیتو جهتپپپادها بکار مپروند لمروز ‎GPS‏ معمولابا 1۳15 ‎oe‏ تااز لشتباهاتدر ‎2000١‏ ليزدو نوع سيكظلياهم يبميهوند تالمطاهاتنايبر قیقرا تولید کنند فیلتر کا امن به عنولن‌ی کاگوریتم متداول‌بولی ترکیباندازه‌گیریها در نظر گرفته میشود. به عبلتدیگر ‎a‏ بلتر کا منت وسعه‌یافته (66)برلی ت-خمیره کارنیهپادهای لستفاده مشود که لتصلل٩‏ )رما به طور موقساز مسترفته لست روش جدیدی که می توان آن را برای هدایت و راهبری پهپادهای کوچک در نظر گرفت استفاده از شبکه مخابرلتی و اینترنت برای ارسال دستورالعمل به پهپاد است. محدودیت های روش‌های قبلی را می توان با استفاده از لین روش حل کرد. با توجه به گسترش روزافزون شبکه‌های مخابرلتی در سراسر کره زمین و پرواز ارتفاع پهپادهاً لین سیستم می‌تواند روشی مناسب جهت هدلیت پهپادهای کوچک باشد. علاوه بر هزینه پایین آن» سیستم می‌تولند دامنه قابل‌توجهی در مقایسه با دیگر روش‌های کنترلی داشته باشد. استفاده پهپادها از این سیستم مي‌تواند برای فعالیت‌های اطلاعاتی مفید باشد. 

صفحه 51:
۸ پرواز گروهی پهپادها اتفاده از جک هد فقط برای مک مامورت مشحس می پولند حارنات باشد زیر بهیاد مسکن ات با مشکلات فنی و با مشکلات دیگر مواجه شود. آمابا استفاده از جندبهياده ماموریت‌های مختلف می‌توانند با کازابی بپشتری اجام خواد امروزه به دلیل بیشرفت کر ارتباطات» ترمافزارهای عودمند و کرت برش برواز کروفی پهپادها به عنوان یکی از موضوعات مهم در مطالعات بدون سرنشین در نظر گرفته می‌شود. در پرواز گروهی» اگر یکی از پهپادها از دست برود بقيه آنها می‌توانند ماموریت را انجام دهند. همچنین, در لين روشء ترکیبی از انواع مختلف بهيادها با ندازه‌های مختلف و پیکر بندی‌های مختلف مي‌تواند یک پرواز را تشکیل دهد. هوش گروهی یک زمینه جدید از هوش مصنوعی مبتنی بر الگوهای رفتاری پرواز گروهی پرندگان و حشرات, ماه مور ها وتورهاء موریاته‌ها و ۰ اس و ععت اواع مختلفى از عملكرك كروفى وجود دأرد که تام‌های متفاوتی دارند. برای مثال گروهی از مورچه‌ها یا زنبورهاء گروه نامیده می‌شهند. اما گروهی از پرندگان یک دسته ‎saat GI)‏ می شون گروه. به پیکربندی بسیاری از افراد تعریف می‌شود که یک هدف مشترک دارند. پیچیدگی جمعی. خوسارتاندمی هامتکی اتتاف ذیری و رفتر مقاوی در موش کروهیزفاعه لاذه بیروی كنل 

صفحه 52:
۸ پرواز گروهی پهپادها مطالعات عملکرد گروهی در مورد سامانه های غیر هولیی مانند ریات‌های کوچک از سال ۱۹۷۰ اتجام شده‌استء اما مطالعات بر روی پهیاهها تا اوایل دهه ۱۸۹۰ غروع تشده بود. این الات سال گذشته بسیار موب شده‌است. لین هدف چندین گروه تحقیقلتی از سازمان‌های مختلف برای ایجادپرواز پهپدها به عنوان یک گروه و عمل به صورت خود کار هون دحلت اسان است. حتی با وجود اینکه مستتان ابالاتمنعدم آلمان: استرالیه هاند. تا ور وا ری سس رز انجام مطالعات تحقیقاتی هستند. رینولدز بعنوان یکی از پیشگامان شبیه‌سازی عملکرد گروهی در نظر گرفته می‌شود. دیگر تحقیقات در مورد عملکرد گروهی شامل قوانین رفتاری است که بسیار نزدیک به مبتنی بر عامل است اما اغلب شامل تکنیک‌های هوش مصنوعی نظریه گراف. حرکت برداری گرادیان و الکوهای ریاضی است. آمروزه. تلاش‌های زیادی برای توسعه فن‌آوری‌های مبتنی بر گروه وجود دارد. به عنوان مثال» مرکز جنگ سطحی نیروی دریلیی رویکرد جدیدی را برای پرواز گروهی ارلئه کرده‌است. در لین طراحی, پهپادها هنگامی که برخی از آن‌ها نقص یا مشکلاتی مانند شکست موتور دارنده تشکیل گروه جدید می دهند. در اين شرایط. پهپادهای دیگر از لین مشکل آگاه می‌شهند و گروه جدیدی پیدا می‌کنند که به بقیه پهپادها اجازه می‌دهد اطلاعات را جمع‌آوری 

صفحه 53:
۸ پرواز گروهی پهپادها ن پلی‌تکنیک اکول دانشگاه لوزان از نرم‌افزار گروهی برای استفاده در وضعیت بلایای طبیعی استفاده کردند. آن‌ها از پهپادهای کوچک ب با وزن ۴۲۰ گرم و طول بال ۸۰ سانتی متر استفاده کردند. آن‌ا نرم‌فزاری ایجاد کردند تا تصمیم بگیرد که کدام مسیر پروازی بهتر از مسیرهای دیگر در وضعیت‌های اورژانسی است. در شکل ۱ برخی از انواع پروازهای گروهی از انواع مختلف پهپادها نشان‌داده شده‌است. طرح‌های جدیدی را می توان برای جداسازی پهپادها و پرواز گروهی پيشنهاد نمود. برای مثال. یک هواپیمای بدون سرنشین بزرگ را می توان به بسیاری پهپاد کوچک جدا کرد تا یک پرواز گروهی را براساس یک ماموریت مشخص انجام دهند. اشكل ١؟:‏ برواز كروهى fixed wing MAVs(a and b) flapping wing PAVs(c) rotary wings MAV(d) 

صفحه 54:
۸ پرواز گروهی پهپادها را برای اناك پروازهای کروهی طراحی شوند لس مناهم در شکل ۲۲ نشان‌داده شنهاند ظهور فن‌آوری‌های پیشرفته. مانند افزایش توانایی میکروپروسسورها شامل ضرب‌کننده‌ها, تقسیم فشرده کتنده های سرعت بالا و تبدیل کننده های دیجیتال آنالوگ دقت بالاء مواد جاذب رادار افزایش نرخ ا رسال و دريافت اطلاعات ارتباطات با پهنای بلند بالا و سیستم‌های ناوبری جدید یکپارچه شده بر روی پهپادهاه یک کلید بسیار ارزشمند برای انجام ماموریت‌های بسیار پیچیده خواهند بود. شکل ‎TY‏ چند نمونه از پوز تفکیکی و گروهی پهپادها 

صفحه 55:
‎٩‏ نتیجه گیری ‏ات و مطالعات ‎es‏ در زمیته بهیادها شامل بال نت و کردان به شدت مورد بست و بررسی قزار کرفت. الك طن 2 12 ار ‎ks Clg‏ اين طبقدييدى شامل کل های مختلفی از ببندهاء ‎BEE‏ ‏هوایماهای بدون سرنشی مسکروهادهاه تلو بهیادها ونهادی هوشیتد است. لین بهیادها می‌توانند برای انتام مادو شهاى مختلف نظام وعد رتظامى | دور استاده قرار کرت لين تامور يدها شم وتات کنات از محیطزیست. پستی وتحویل مرسوله و اکتشاف فضایی است. روش‌های طراحی مورد استفاده و چالش‌های آن‌ها ‎cles‏ ا لان ل ا ل راد عل‌های مکی بای تال ‎(PU cla,‏ تاد وريه بح کرار رفتد علوه بران روش‌های تلد استفاه که و ‎gin le‏ سمست‌های ‎Ha oe et ee‏ رل و کوبری با پیشنهاه ایده‌های جدید برای رهلیی ار محنوویت‌های موجود مورد بررسی فرار گرفتتد آهمیت روا كروص و تفكيكا بهیا‌ها تیر مورد بت فرار کرفت. ‎ ‎ ‎ ‎