کنترل پیشبین

صفحه 1:


صفحه 2:


صفحه 3:
حوزه زمان و فضاي حالت مرتبط است اگر مدل نداشته باشیم بهتر از آن است که مدل غلط داشته باشیم. 

صفحه 4:
روشهاي مبتني بر مدل استفاده از مدل معکوس در مسیر مستقیم Reference 

صفحه 5:
روشهاي مبتني بر مدل استفاده از مدل مستقیم به صورت فيديك در مسیر مستقیم 

صفحه 6:
مشکلات روشهاي مبتني بر مدل 1 مدل دقیق را نداریم. 2 ناحیر ‎ASHE‏ ان لال باشیم 

صفحه 7:
لا مشکلات روشهاي مبتني بر مدل تأخیر در فيديك ‏ مقایسه غلط حح فرمان غلط Control Signa 

صفحه 8:
۵ مشکلات روشهاي مبتني بر مدل تاخیر در مسیر مستقیم صصه مقایسه درست صه فرمان درس Outpui Control Signal مشكل جيست؟ فرمان دير اعمال مي‌شود و کار از کار گذشته است! اگر مدل دقیق را داشته باشیم مي‌توانيم از مدل فيدبك بگیریم. چون تأخیر اگر در لوپ نباشد مشکل خاصي ندارد سس 

صفحه 9:


صفحه 10:
1- اسمیت پردیکتور باید تأخیر را دقیق بداند وگرنه از داخل حلقه هم حذف نمی‌شود. 2 تأخیر را کامل حذف نمي‌کند فقط آن را به خارج از حلقه مي‌برد. 

صفحه 11:
won 

صفحه 12:
Past Desired Trajectory =e Output Error Actual Trajectory 

صفحه 13:
ویژگیهای کنترل پیشبین: نی بخشي براي کوتاه 1 با محدود کردن افق پ عدم قطعیت‌ها دور ریخته مي‌شود. (مدلي را که دقیق نیست را مي: ٍ محدود استفاده کرد) 2 از روش زمانی و نه فرکانسی استفاده می‌کند. 3 بر اساس اپتیمال کنترل هماره با قیود و محدودیت‌هاست. در شرایط بسیار خاص مي‌توان فرم بسته براي آن یافت. 

دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي مقدمهاي بر کنترل پيشبين جلسه دوم تنظيم سجاد جعفري استاد درس دكتر فرزاد توحيدخواه بهمن 1387 کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه با توجه به مشكالت کنترل کالسيک ،كنترل مدرن ايجاد شد كه به حوزه زمان و فضاي حالت مرتبط است. كنترل بهينه كنترل مدرن ‏Direct كنترل تطبيقي ‏Indirect اگر سيستم غيرخطي است يا شرايط محيطي آن (مث ً ال ورودي) تغيير مي‌كند بايد از كنترل تطبيقي استفاده كرد روش‌هاي تطبيقي در عمل موفق نبودند. چرا؟ چون متكي به مدل هستيم و مدل خطا دارد. اگر مدل نداشته باشيم بهتر از آن است كه مدل غلط داشته باشيم. کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه روشهاي مبتني بر مدل استفاده از مدل معكوس در مسير مستقيم ‏Output )G(s ‏Plant ‏Reference )G-1(s ‏Controller ‏Control Signal کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه روشهاي مبتني بر مدل استفاده از مدل مستقيم به صورت فيدبك در مسير مستقيم ‏ ‏Plant )G(s ‏ ‏Controller )Gc(s ‏d ‏Plant Model کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه مشکالت روشهاي مبتني بر مدل .1مدل دقيق را نداريم. .2اگر تأخير يا نامينيمم فازي داشته باشيم معكوس ندارنVد و در فيدبVك هVم دردسرساز مي‌شوند. کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه مشکالت روشهاي مبتني بر مدل تأخير در فيدبك ‏Output مقايسه غلط فرمان غلط ‏Reference ‏Plant ‏Controller ‏Control Signal ‏Delay کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه مشکالت روشهاي مبتني بر مدل تأخير در مسير مستقيم مقايسه درست فرمان درست! ‏Output ‏Reference ‏Plant ‏Delay ‏Controller ‏Control Signal مشکل چيست؟ فرمان دير اعمال مي‌شود و کار از کار گذشته است! اگر مدل دقيق را داشته باشيم مي‌توانيم از مدل فيدبك بگيريم .چون تأخير اگر در لوپ نباشد مشكل خاصي ندارد کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه Smith Predictor d Controller Gc(s)  Plant G(s)  G*(s) d Controller Gc(s) Gm(s) - G*(s) دکتر توحيدخواه-کنترل پيشبين  Plant G(s)  مشکالت پيشگوی اسميت - 1اسميت پرديكتور بايد تأخير را دقيق بداند وگرنه از داخل حلقه هم حذف نمي‌شود. -2تأخير را كامل حذف نمي‌كند ،فقط آن را به خارج از حلقه مي‌برد. کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه Receding Horizen Control System d Control ler  Optimizer Plant T d m Plant & Disturbance Model دکتر توحيدخواه-کنترل پيشبين (MPC)  MPC کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه MPC ويژگيهای کنترل پيشبين: .1با محدود كردن افق پيشبينی بخشي از عدم قطعيت‌ها دور ريخته مي‌شود. (مدلي را كه دقيق نيست را مي‌توان براي كوتاه مدت و محدود استفاده كرد) .2از روش زماني و نه فركانسي استفاده مي‌كند. . 3بر اساس اپتيمال كنترل هماره با قيود و محدوديت‌هاست. در شرايط بسيار خاص مي‌توان فرم بسته براي آن يافت. کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه