کنترل پیش بین مبتنی بر مدل توزیع شده و کاربرد آن در آرایش بندی سیستم های چندعاملی

صفحه 1:
ا 0 دانشكده مهندسى يزشكى 5 595 5 كنترل بيش بين مبتنى بر مدل ‎cee‏ ‏در ارايش بندى سيستم های,< 

صفحه 2:
Pen err ene 

صفحه 3:
ao 0 Percepts Actuators 

صفحه 4:
عامل در قالب ب ‎x‏ 

صفحه 5:
خودمختاری ‎CON Pas ane, a‏ ‎Salers ls‏ 5 تصمیم امل بدون دخللت مستقيم انسان يا 3 2 و عمل خود داراى استقلال است. ‎ae 5 ak‏ ‎ 

صفحه 6:
06 ها خودمختارند : 1 1213067 لاميتاسيه و اجراى اعمال كترلى ١ه‏ 

صفحه 7:
سيستم هاى جندعاملى وقتی تعدادی عامل با درک مفهوم خودمختارى در كنار هم ‎i‏ گرفته تا در كنار اهداف فيدى. ,هدف جمعى دا وا ی در همان راستا را دنبال كثثل. عنوان سيستم _ ‏رت‎ ee ee ‏تس‎ 

صفحه 8:


صفحه 9:
همكارى 2 الها الى ۱) داشتن هدفی مشترک ا ا ‎ROE SY‏ معمولا به صورت افلاين مشخص مى شولة. ؟) به اشتراك كذاشتن اطلاعات به صيياة 9 ‎Gly‏ رت 

صفحه 10:
40۳ / 1 ti ویژگی ذاتی سیستم های چندعاملی : ۳ یعنی هر عامل توسط انتقال اطلاعات ‎eg‏ سابل ها باید "مختارانه " عمل کند. ‎١‏ ۳ هه 

صفحه 11:
کنترل توزیع شده طبيعت ابعاد وسيع سيستم ها 2 * كاربردهاى ابعاد وسيع Setar as = سیستم های توزیع اب ۳ سیستم های تولید 55 a ‏نز‎ ع سيستم هاى اقته ; ‎System‏ 

صفحه 12:
۹ 

صفحه 13:
ا له ‎Olras ac)‏ لل 2 

صفحه 14:
OA LO cries a ‏م ل‎ * حالت های هر زیرسیستم با ‎Po‏ ‏كيرى يا انتقال اطلاعات در دسترس است : با اهداف هماهنگ بین عامل ها همخوانی,دارد محاسبات موازی و توزیع شده 

صفحه 15:
2 هر عامل : متغیرهاء تابع هزینه و قیود محلی ‎ores oor‏ را ‎ 

صفحه 16:
سیستم های - بندى در سي ارايش , فضاى ‎eS‏ ‏0ك ‎“oh‏ ‏هس ‏تعدادى از 2 5 تعاملی يجاد * ايح 

صفحه 17:
زر در طبیعت ارایش‌بندی در طبیعت نيز قابل مشاهده است که می‌توان به حركت يرندكان در آسمان و يخش شدن كونهها در محيط اشاره كرد. 

صفحه 18:


صفحه 19:


صفحه 20:
500 رسیدن به آرایش مناسب به عنوان صورت مسئله مطرح می‌شود. در ابتدا عاملها در محيط يراكنده هستند و بليد ضمن تغامل با محيط. ‎ol ric 1‏ خواستههاى در حضور ساير عامل‌هابه سمت ‎Oey Te gee sir cee)‏ شونل. ان = 

صفحه 21:
ارایش‌بندی متحرک هدف اصلى حفظ يا تغيير مناسب آرايش حين تغييرات محيط و در حضور ساير عاملها است 

صفحه 22:
انواع آرایش‌بندی متحرک ‎.١‏ يك عامل به عنوان رهبر در محيط مدنظر قرار كرفته و ساير ‎eeen eee ER EIS‏ 1 0 2 NEE weed Ov ‏ا‎ Si 

صفحه 23:
ال لك صرفاً تعاملات مختصاتى هدف اصلى تعريفك مىشود كه تعاملات با ساير عاملها نيز محدود به هميق فرض است. 

صفحه 24:
آرایش‌بندی منطقی می‌توان تعمیم آرایش‌بندی فضایی دانست که علاوه بر مختصات فضايى يارامترهاى ديكرى نيز دز تعيين 

صفحه 25:
موانع هوشمند/ غیرهوشمند re Poe eee Seo ee bah hen Sb Mb oR ‏یکی از این محدودیت‌ها وجود موانع است.‎ "موانع استاتیک در.يارامترهاى هدف تأثيركذار نيستند.ٍ ‎en were | |‏ ال ‎ 

صفحه 26:
کر سر سای اس رارصا ای کر هدف را ‎CIS ste‏ بسا نی ‎ere Bure‏ 00 ‎Se a‏ لير دهند.(لزوم 

صفحه 27:
كاربردها ا ااا ‎eet‏ ‏انجام عملیات جستجو (امداد و نجات. مین‌یابی) © ۱ * روابط بينالمللى 

صفحه 28:
وازههاى معادل يا كاله * هر یک جنبه‌های خاصی را دقیق‌تر بررسی می‌کنند 

صفحه 29:
ks] ‏ام(‎ * عامل‌ها الزاماً اهداف یکسانی را دنبال نمی‌کنند» ولی ممکن است در ادامه انجام وظلیف محوله در مقاطع 0 به يكديكر نياز داشته باشئد. 1 عستو روي 

صفحه 30:
‎i a aie Coe‏ نا * یکی از انواع رفتارهای اجتماعی * گروه بزرگی از عامل‌ها با یک هدف یکسان با هم در تعامل‌اند. در ‎Sh His ay teh) ot‏ زر حرکت کرده و از برخورد با موانع و یکدیگر خودداری می‌کنند. ‎ ‎0 ‏ا‎ eed pene ‏انجام‎ ‎ 

صفحه 31:


صفحه 32:
۱69 ۳ 2-2 رسیدن همه عامل‌ها به یک حالت واحد و يكسان و ‎Pel pee cea‏ 

صفحه 33:
‎peering‏ لاه ‎Oh RWC? 0 oa cmc Une ne eat eran Perce 5 ON creas oOo ed cae eed ee ‎ 

صفحه 34:
ey pen راه حل غير متمركز مزاياى زيو را دارد: * خودمختاری زیرسب سیستم ها حفظ می شود. تعداد زیادی»عامل,است. مشکل ۲۱/۵ تون 

صفحه 35:
‎peering‏ لاه ‎i‏ یس ص سس برای تحقق هدف نهایی یعنی آرایش بندی,و هماهنگی ال ل ا ‎Ree‏ ۱ ‎ 

صفحه 36:
رد درب هی مسا ‎I ee ee IG (UE‏ ا ار يك از عامل ها به طور فيدى وجود داشته باشد مثلا ا ا ۱ دسته دیگری از قیود وجود دارند که ‎ey.‏ م 

صفحه 37:
‎coerce ead‏ كن ‎=(q(0, G(B) EIR” ۱‏ )(2 ‎st Se SOLD a‏ ‎=u(0,i=1...., 10‏ )زا ‎ 

صفحه 38:
0 ‏ا‎ Pew هر عامل تحت قيود ورودى و حالت زير قرار دارد 0< ,2ك 0) رلاء )ها Recor rey, Ware econ aa 

صفحه 39:
Spe RWC U{zu) 52216 ola- Gt ai + || - al tv qf + ud 3 errr a NPN 0 ‏“ابه - و‎ 0-7 6 <)1+ 6+ (53 re 

صفحه 40:
52 مى توان وس بتويسيم لا + 2 -2|= ‎Izu)‏ در این مرحله لازم است فرضیاتی در ا ل ل ‎CRC nen lece ces coe) bits‏ 1 اننا 3 

صفحه 41:
[ )28,1( =min f 1.40), u(r))dr + G(At+T)), subject to AS =U9),U9)eU™, AJEZ™, Vse[t t+ Tl, At+ T; A) Qa), whereG(2) =|z- 2, P =P" > Oand Q(a):={zE R™ : G2) <a,a 20} 

صفحه 42:
1 او را متمرکز مسئله کنترل بهینه مورد نظر را در زمان أققلت مقدار دهی اولیه می کنیم | فا ۱ CSE ese 

صفحه 43:


صفحه 44:
24) + ‏"نامرد‎ + La(i), where = lai - ‏ان + زو‎ 97 wilaill? 3 all?) 9 

صفحه 45:
* هر عامل ما دردست داشتن حللت كنونى خود و همسايه ‎Bis Neh orice Berea cle gale‏ CESS Rel eae ore ‏کدام از همسایه های خود یا دریافت ول کند.‎ (7;t;,) : the optimal predicted control trajectory, the assumed control trajectory, 

صفحه 46:
RWC ۳ ‏نوزیع‎ For every agent i = 1,..., N, and at any update time ¢,, k € N, given 2i(ty), 2a(ty), and t(s: 2;(th)) and ts(s; 2(th)) for all 8 € [t,t +7], find J(clty), 2h), 1) = mind ‏)یه‎ a(t), (3 2(t)),7), where J(2i(te), 2-i(te), ui(-;2i(th)), 7) is equal to T32(ty))) dr + alte + Tatty) — fl, 

صفحه 47:
RWC ۳ ‏نوزیع‎ subject to 2i(s: 2i(te)) = fel2i(; 2 (ta), wil 8; ‏((لكات‎ 35(85 (le) = (te), 0j(8; %(ta))), VI EN: u;(s; 2i(te)) EU ‏عع‎ [tte +T], ‏رقا‎ zi(tx)) € Z \l2a(s; 2u(te)) — 2e(s; 2e(tx)) I] SOP alte +T; 2i(tx)) € ‏(:6):(؟‎ for a given positive constant « € (0,00), P; = P? > 0 and where 

صفحه 48:
EARN ‏یرهم‎ * این تبد تصمین می ند که هم عاملی در مساله بهینه سازی از انحه ین فید همین می ‏ شيع ‎eet) (EIS SS)‏ که همسایه هایش از آن انتظار دارنده خیلی فراثر نمی رود. 

صفحه 49:
1. Over any interval [t,, t.41), k € N: (a) Apply ui (7; tx), 7 © [te, te+1)- (b) Compute t;(7;t.41) = ti(7) as 7 > [tky1,th +T) 3 7 > + ‏وبیر:1‎ + 1[ 2} (tk +7; tk). (c) Transmit 7; (-;t;,) to every neighbor and receive it; (-; tx) from every neighbor j. 2. At any time t,, k € {1,2,...}: (a) Measure current state z;(f,) and measure or re- ceive the current states z_; (ty). (b) Solve Problem | for vehicle i, yielding u} (7; ty), 7 > ‏ب]‎ +1. a 

صفحه 50:
پایداری * هدف رساندن حالت ها به مبدا ‎rASd‏ يي ۱ 

صفحه 51:
ONS Ors nl Oe 

صفحه 52:
5 0 ro) X mation (m) 

صفحه 53:
0 5 X motion (m) 

صفحه 54:
مقایسه روش ها برتری محاسبات توزیع شده نسبت به محاسبات موازی: در روش توزيع شده در هنكام حل مساله بهينه سازى هيج انتقال اطلاعاتى بين عامل ها نياز نيست ۱ ‏ل ا‎ or) 0 هزينه ارتباطى 

صفحه 55:
‎Maes es eM Oe ee oh CO‏ ل ‎eee On ee CLO‏ ۱ ‎©. Reveday Worzea Cvutrol of Out-Orkide Porwatces: (B Oisttbuted Ikphecentaiza, ‎COCO ner eee re nen KORO tamer ee eee eee Oe ‎۱ OCC oR CCS ‎COMFEREDCE O©8 ۵۵06۵۵ ۵۵۵ 00۵ ‎۱ ‎00 a Oa ae ‎ete ‏ی‎ ‎ ‎ ‏ا ‎FS‏ ‏امیرکبیر: دانشکده مهندسی برق رساله دکترا 0[ 

صفحه 56:
با تشکر از توجه شما 

صفحه 57: