آشنایی با انواع ربات ها

صفحه 1:


صفحه 2:
آشنایی با انواع ربات ها يايد هه امد راهم نابات ‎aoe‏ نوين كرتحميه معمدى ‎Ml dea‏ 878 8 ۸ 7 ۱ ۰ 

صفحه 3:
مسج " تاریخچه وتعریف ربات انواع رباتها " اجزا یک ربات مزایا و معایب استفاده از ربات "1 ساختن یک ربات مسير ياب "" جدیدترین فناوری های روز در زمینه رباتیک شیره ارانه مطالب 

صفحه 4:
روبات ها مظهر هوش و دقت در ميان ساخته هاي دست بشر مي باشند. در طراحي روباتها سعي مي شود ساختار را دقيق و تا جاي ممكن باهوش بسازند تا قادر به انجام بعضي از كارها ي انسان و فراتر از آن باشد بخصوص كارهايي كه براي انسان دشوار و زیان اور است. د ‎Sa‏ ; ‎١‏ شیره ارانه مطالب 

صفحه 5:
توسعهوبیشرفت تکنررژی روبتیک را مترن در لب سه سل مختلف بان نمد سل ول ابن دوره قبل انعطاف نبوده وقادر به تشخيص تغيرات در محيط اطراف خود ود تمل درمز انور میب یک سر از وهی دب تا اب ام یسیع رها رد ل ترات جزيى معي رات pede ‏ابن دوره در مرهله تحقيقتى مى تند ومشخصات روباتاى أن عبار اتوي طراحى وتصميم ری واجراى هوشيارانه وظايف راستقاده كترده ا‎ eee شیره ارانه مطالب 

صفحه 6:
واژه ربات در فرهنگ لغت به معنای آدم زیر ساخت های فیزیکی: م a © 8 6 8 6 واره وآدم ماشينى و آدم آهنى است. واحد ورودی - خروجی واحد حسگرها واحد ادراک حسگری واحد هوش ماشینی واحد کنترل واحد محرک ها واسط ارتباطی شیره ارانه مطالب 

صفحه 7:
6 ریات ها بر حسب توانایی در حرکت و پردازش و نوع ساختار و برنامه ریزی انجام شده در آنها به انوا مختلفی تقسیم می شوند. ربات ها از نظر نرم افزاری: مس : (پردازشگر اصلی روی ربات نصب شده است.) ‎ee‏ (پردازشگر اصلی کامپیوتر یا یک منبع جانبی ربات ها از نظر مکانیکی: ریات های متحرک: (توسط قسمت مکانیکی خود توانایی جابجایی و حرکت به نقطه یی دیگر از مختصات فعلى خود ارد.) ( توانایی جابجایی و انجام کارها را تنها در یک مختصات خاص دارد) شیره ارانه مطالب 

صفحه 8:
به طور کلی رباتیک به دو بخش کلی 0 جبجا كرها( ‎rebut‏ طح 0) : > متحرک: ( اسب با شیره ارانه مطالب 

صفحه 9:
زیر ساخت های مکانیکی: پیکره ربات سسامانه تعلیق-مولد یا مبدل انرژی - مولد حرکت سمکانیزم های ‎ES‏ زیر ساخت های الکتریکی و الکترونیکی: این واحد زیرساخت های لازم برای عمل حسگر ها و موتور ها و محرک ها و کنترل آنها است . حسگرها:( داخلی - خارجی ) وظیفه آن سنجش برخی از ویژگی های ربات و محيط به منظور درک محیط پیرامون را بر عهده دارد. هدایت کننده: یجاد قابیتی برای حرکت و انجام کامل فعالیت های یک ریات را پر عیده دارد. واحد منبع تغذیه: تامین کننده انرژی لازم برای حرکت ربات و انجام فعالیت های آن است. شیره ارانه مطالب 1 رز چم یک رات رک وهای یل هدن ری ردب 

صفحه 10:
مزایا: انجام کارهای سخت و زیان آور انجام کارهای تکراری تسریع در فرایند تولید بکارگیری و کنترل آسان معایب: هزينه زياد مطالعه و سرمایه گذاری کمبود متخصصان روباتیک ضعف مدیریت هزینه های جانبی مزایا و معایب شیره ارانه مطالب اس از را we 

صفحه 11:
ساختن یک ربات شامل 0 بخش است: ) مکانیک ) الکترونیک و) برنامه نویسی شیره ارانه مطالب 

صفحه 12:
: مکانیک یک ربات مسیر یاب از 6 بخش تشکیل شده است شاسییا بدنه که تمام لجزلیرباتمانند بردها و ... رویآن‌قرار می‌گیرد1 2 موتور ربات مسیریاب ‎(de wor)‏ مچرخ ربات مسیریاب برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات را دارد. 

صفحه 13:
شاسی یا بدنه این قسمت از مکانیک ربات مسیر یاب که وظیفه نگه داری تمام اجزا و مدار ها بر روی خود میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته ميشوند و میتواند یک طلق پلاستیکی یا یک تکه چوب یا یک چیزی که نسبتا سیک باشد و بتواند این اجزا را تحمل کند موتور یک ریات مسیر یاب موتورهایی که در اين ریات استفاده می شود ؤم ل است. برای یک ربات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز داریم که یکی برای چرخش به راست و دیگری برای چرخش به جب كه توصيه ميشود اين موتور ها رو در عقب ربات نصب كنيد م9 

صفحه 14:
در ساخت اين كونه رباتها بيد يه جند نكته در مورد جرخ ها. توجه : کرد که عبارتند از :لندازم قطر يكجرخ -0 بايد به ندازه ای باشد که با دور موتور شما هماهنگی داشته باشد چون. هر جه قطر أن كمترباشد با يك دور چرخش موتور ریات مسیر .كمترى را طى مى كند وبلعكس :لندازه عرض جرخ -© توصیه می شود اندازه :عرض جد ها ان کون .باتها بين 0 تا © سفت اتب شود چون وزن أن خيلى زياد مى شود 

صفحه 15:
این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک چند نکته كه باید در مکانیک ربات رعایت شود ریات محسوب ميشود و وظیفه تشخیص خط زیر ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین رعایت شود تا بهترين بازده را دارا باشد .حتما مكانيكوباتمحكم بسسته شود -0 لكر از جسباستفادم ميكنيد حتما به همرلم بست . استفلدم شود براعيمستزبرد ها به بدنه ( شاسى) حتما از -© .بيج و مهرم لستفادم كنيد براءمحكم شدزو جلوكيروشليا بازشدن -© | ۱ اتصااخمیتولنید از ولشر ف نریاستفلده کنید شیره ارانه مطالب 

صفحه 16:
q الکترونیک مدار مسیر یاب از بخش های زیر تشکیل شده است: مدار تغذیه مدار درایور موتور © بخش خروجی ها میکرو کنترلر مقایسه گرهای آنالوگ مدار برد سنسور موه يك يرف آموي ب 8051 شیره ارانه مطالب 

صفحه 17:
" اين بخش از مدار وظيفه تبديل ولتاژ ورودی به برق 0 ولت را بر عهده دارد. براى اين تبديل ولتاز بهتر است از رگولاتر ۴60006 استفاده و برای گرفتن نویز مداریک خازن با ظرفیت بالا و یک خازن با ظرفیت بسیار پایین را با مدار موازی کنیم. بهتر است يك 800 با اين بخش موازى كنيم تا وضعيت روشن و خاموش بودن مدار كاملا مشخص باشد, wy ‏تاو‎ ‎۱ 1 مو 1 1 شیره ارانه مطالب 

صفحه 18:
وظیفه این بخش تامین ولتاژ و جریان مورد نیاز موتور است و توسط میکرو کنترار کنترل می شود. میکرو کنترلر مستقیما نمی تواند برق موتور ها را تامین کند برای راه اندازی موتورها از 6 روش استفاده می شود: رله: قطعات الکترومکانیکی هستند که با وصل کردن برق رله باعث اتصال دو سیم رله می شوند و برق به موتور های ما وصل می شود. ترانزیستور ها یا 10های درایور موتور: با ترانزیستورها می توان موتور ها را کنترل کرد که بهترین گزینه برای کنترل این مدار ها 1۵0 10 و 06 . کهمی‌توانموتور هرا دو جهته کنترل کرد. شیره ارانه مطالب 

صفحه 19:
ميكرو کنترار در اصل مغز ربات به حساب مى آيد و بايد داراى حافظه كافى و بايدار براى برنامه ريزى باشد که با .استفاده از فرمان هايى كه ما برنامه نويسى ميكنيم وظيفه اش را انجام ميدهد و ربات را كنترل ميكند ميكروهاى كه معمولا در ربات هاى مسير ياب استفاده مى شود از © خانواده هستئد: )سیکروکنترل های 606 صمیکروکنترلهای خانواده 606۴ شیره ارانه مطالب 

صفحه 20:
8 بخش خروجی ها: اين بخش می تواند شامل را و ۱,0 ها باشد که بتوانیم خروجی های یک ربات و وضعیت آن ها را مشاهده کنم تا بوایم راحت تر مشکلات ربات را بررسی كنيم البته اين بخش یک بخش اختیاری در ربات بوده ولی بودن آن بسیار مفید است وکمک می کند. مدار مقایسه گر آنالوگ: (مسمجج) اين مدار در صورتی مورد نیاز است که از میکرو های خانواده 00006 استفاده کنیم . در این مدار خروجی سنسورها با یک ولتاژ متغییر که توسط یک مقاومت متغیر ساخته شده مت مت ود و رون رگ و تور ربا یک ی یه که لا یگ است. رایج ترین مقایسه گر ها 006) راو 0۵060 می باشد. در میکرو های 60005 به دلیل داشتن مبدل آنالوگ به دیجیتال ما ولتاژ را در میکرو به صورت یک عدد بین 0 تا 6066 دریافت می کنیم که به 0 به عنوان 0 ولت و 09 به عنوان ولتاژ مرجع (© ولت) است. شیره ارانه مطالب 

صفحه 21:
وظيفه اين بخش مشخص كردن وضعیت حالت سنسور است که آیا سفید است یا مشکی؟ برای مشخص کردن این وضعیت از 0 نوع سنسور می توان استفاده کرد این محصول یک فرستنده و گیرنده مادون قرمز است که می تواند رنگ سیاه را به خوبی از سفید تشخیص دهد و مخصوصا برای ربات های مسیر یاب بسیار مناسب است . شیره ارانه مطالب 

صفحه 22:
طرز تصب سنسورها :ٍ resive —— شیره ارانه مطالب 

صفحه 23:
برنامه یک ربات مسیر یاب شامل قسمت های زیر می باشد: »- خواندن وضعیت از سنسورها 2 تصمیم گیری ( پردازش اطلاعات ) 0. فرمان دادن به موتور ها Sep eee sly 4S cual ‏ج‎ OS Ly beste ‏نويسى‎ ‏بت تیم ب زین بیش ار .¢ !15 سره سیم‎ ‏استفاده می‎ ahs ‏هي زيان برنامة لويسى © لل بدا‎ a شیره ارانه مطالب سس ase 1 0 سس 

صفحه 24:


صفحه 25:
‎gol Ord Mead ash bob,‏ شده توسط. پژروهشگران دانشگاه میشیگان قادر است از روه زیس و حتى داحخل موانع مختلف عبور کند. قابلیت هاى ح كتى ریات در ‏متايسه با رياتهاى هم نوع نود بى نظي است. ‏آگر چه جدد مشكل هنوز حل نشده باقى مانده است. اكلى ربات بخواهد در زمين هاى ناهموار حركت کند نقودشن وی ‏به زیر نوارهای شنی حرکت ریات را مشکل خواهد کرد. تیم طبراح امیدوار است بتواند پوست مناسبی رای پوشش ریات یبد تا کل سطح هر قسمت از ریات را بپوشاند و در عین حال متحرک نی باشد. ‎ ‏شیره ارانه مطالب 

صفحه 26:
© بعد از دو سال تلاش بيووقفه امئان تلقل رباتى را يسارد ك بسيار شبيدبه انان اس تي مي تواند در هنكام صحبت كردن يلك بزند “سرش را تكان دهد و لب هايش را هم بر هم زند. , أين ريات همجنين قادر است با باهاي كوجك خود ره پرد. دانشمندان مرکز فناوري رباتيك در أيالت ‎oe‏ نام اين ربات را ۷۵ به موز ‎oe‏ اب شرب تور که پادگيري کودکان و استفاده در احي شده است,همچنین این ریات با شكل ور جات و ‎al SENS den‏ كند در نتيجه يادگيري براي آنها آسان تر مي شود. شیره ارانه مطالب 

صفحه 27:
درليندم لينه جندان: زديك روباتها در كنار ما زندكيخولهند كرد طوريكه جزنی‌از )) ((زندكيمانبه حسابميآيند بسبه لميد آنروز مرحله ي ساخت اين روباتها به جايي رسيده كه قابليت هاي ارتباطات لجتماعي با انسان را دارند و تأ چند سال آینده روبات هاي . خانگی به بازار عرضه مي شوند البته در فرهنگ جامعه ما علم روباتيك در کشور ما تفهیم و جا نیافتاده و سیستم هاي هوشمند بسته به فرهنگ رشد مي کنند البته .نوع استفاده از انها بسيار مهم است شیره ارانه مطالب 

صفحه 28:
کتاب مقدمه ای بر رباتیک متحرک(اصول و کا ربردها)جلد اول نویسنده:مهندس مهدی ملبوبی کتاب آشنایی با روبات و کاربرد های آن نویسنده:مهندس بابک دهقان www.robveq. coworker php? ‎Serr‏ اوه سوق بل سا 5 - لور ‎wunw.roboey.cow!‏ ‏مج تسس ‏شیره ارانه مطالب ‎