صفحه 1:
صفحه 2:
آشنایی با انواع ربات ها
يايد هه
امد راهم نابات aoe
نوين كرتحميه معمدى Ml dea
878 8 ۸ 7 ۱ ۰
صفحه 3:
مسج
" تاریخچه وتعریف ربات
انواع رباتها
" اجزا یک ربات
مزایا و معایب استفاده از ربات
"1 ساختن یک ربات مسير ياب
"" جدیدترین فناوری های روز در زمینه رباتیک
شیره ارانه مطالب
صفحه 4:
روبات ها مظهر هوش و دقت در ميان ساخته هاي دست بشر مي باشند. در طراحي
روباتها سعي مي شود ساختار را دقيق و تا جاي ممكن باهوش بسازند تا قادر به انجام
بعضي از كارها ي انسان و فراتر از آن باشد بخصوص كارهايي كه براي انسان دشوار
و زیان اور است. د
Sa ;
١
شیره ارانه مطالب
صفحه 5:
توسعهوبیشرفت تکنررژی روبتیک را مترن در لب سه سل مختلف بان نمد
سل ول
ابن دوره قبل انعطاف نبوده وقادر به تشخيص تغيرات در محيط اطراف خود ود
تمل درمز
انور میب یک سر از وهی دب تا اب ام یسیع رها رد ل ترات جزيى معي رات
pede
ابن دوره در مرهله تحقيقتى مى تند ومشخصات روباتاى أن عبار اتوي طراحى وتصميم ری واجراى هوشيارانه وظايف راستقاده كترده ا
eee
شیره ارانه مطالب
صفحه 6:
واژه ربات در فرهنگ لغت به معنای آدم
زیر ساخت های فیزیکی:
م
a
©
8
6
8
6
واره وآدم ماشينى و آدم آهنى است.
واحد ورودی - خروجی
واحد حسگرها
واحد ادراک حسگری
واحد هوش ماشینی
واحد کنترل
واحد محرک ها
واسط ارتباطی
شیره ارانه مطالب
صفحه 7:
6
ریات ها بر حسب توانایی در حرکت و پردازش و نوع ساختار و برنامه
ریزی انجام شده در آنها به انوا مختلفی تقسیم می شوند.
ربات ها از نظر نرم افزاری:
مس : (پردازشگر اصلی روی ربات نصب شده است.)
ee (پردازشگر اصلی کامپیوتر یا یک منبع جانبی
ربات ها از نظر مکانیکی:
ریات های متحرک:
(توسط قسمت مکانیکی خود توانایی جابجایی و حرکت به نقطه
یی دیگر از مختصات فعلى
خود
ارد.)
( توانایی جابجایی و انجام کارها را تنها در یک مختصات
خاص دارد)
شیره ارانه مطالب
صفحه 8:
به طور کلی رباتیک به دو بخش کلی
0 جبجا كرها( rebut طح 0) :
> متحرک: ( اسب با
شیره ارانه مطالب
صفحه 9:
زیر ساخت های مکانیکی:
پیکره ربات سسامانه تعلیق-مولد یا مبدل انرژی -
مولد حرکت سمکانیزم های ES
زیر ساخت های الکتریکی و الکترونیکی:
این واحد زیرساخت های لازم برای عمل حسگر ها و
موتور ها و محرک ها و کنترل آنها است .
حسگرها:( داخلی - خارجی )
وظیفه آن سنجش برخی از ویژگی های ربات و محيط به منظور
درک محیط پیرامون را بر عهده دارد.
هدایت کننده:
یجاد قابیتی برای حرکت و انجام کامل فعالیت های یک ریات را
پر عیده دارد.
واحد منبع تغذیه:
تامین کننده انرژی لازم برای حرکت ربات و انجام
فعالیت های آن است.
شیره ارانه مطالب
1 رز چم یک رات رک وهای یل هدن ری ردب
صفحه 10:
مزایا:
انجام کارهای سخت و زیان آور
انجام کارهای تکراری
تسریع در فرایند تولید
بکارگیری و کنترل آسان
معایب:
هزينه زياد مطالعه و سرمایه گذاری
کمبود متخصصان روباتیک
ضعف مدیریت
هزینه های جانبی
مزایا و معایب
شیره ارانه مطالب
اس از را
we
صفحه 11:
ساختن یک ربات شامل 0
بخش است:
) مکانیک
) الکترونیک
و) برنامه نویسی
شیره ارانه مطالب
صفحه 12:
: مکانیک یک ربات مسیر یاب از 6 بخش تشکیل شده است
شاسییا بدنه که تمام لجزلیرباتمانند بردها و ... رویآنقرار میگیرد1
2 موتور ربات مسیریاب (de wor)
مچرخ ربات مسیریاب
برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات را دارد.
صفحه 13:
شاسی یا بدنه
این قسمت از مکانیک ربات مسیر یاب که وظیفه نگه داری تمام اجزا و مدار ها بر روی خود
میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته ميشوند و میتواند یک طلق پلاستیکی یا یک تکه
چوب یا یک چیزی که نسبتا سیک باشد و بتواند این اجزا را تحمل کند
موتور یک ریات مسیر یاب
موتورهایی که در اين ریات استفاده می شود ؤم ل است.
برای یک ربات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز داریم که یکی برای چرخش به راست و
دیگری برای چرخش به جب كه توصيه ميشود اين موتور ها رو در عقب ربات نصب كنيد
م9
صفحه 14:
در ساخت اين كونه رباتها بيد يه جند نكته در مورد جرخ ها. توجه
: کرد که عبارتند از
:لندازم قطر يكجرخ -0
بايد به ندازه ای باشد که با دور موتور شما هماهنگی داشته باشد چون.
هر جه قطر أن كمترباشد با يك دور چرخش موتور ریات مسیر
.كمترى را طى مى كند وبلعكس
:لندازه عرض جرخ -©
توصیه می شود اندازه :عرض جد ها ان کون .باتها بين 0 تا ©
سفت اتب شود چون
وزن أن خيلى زياد مى شود
صفحه 15:
این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک چند نکته كه باید در مکانیک ربات رعایت شود
ریات محسوب ميشود و وظیفه تشخیص خط زیر
ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین
رعایت شود تا بهترين بازده را دارا باشد
.حتما مكانيكوباتمحكم بسسته شود -0
لكر از جسباستفادم ميكنيد حتما به همرلم بست
. استفلدم شود
براعيمستزبرد ها به بدنه ( شاسى) حتما از -©
.بيج و مهرم لستفادم كنيد
براءمحكم شدزو جلوكيروشليا بازشدن -©
| ۱ اتصااخمیتولنید از ولشر ف نریاستفلده کنید
شیره ارانه مطالب
صفحه 16:
q
الکترونیک مدار مسیر یاب از بخش های
زیر تشکیل شده است:
مدار تغذیه
مدار درایور موتور
© بخش خروجی ها
میکرو کنترلر
مقایسه گرهای آنالوگ
مدار برد سنسور
موه يك يرف آموي ب 8051
شیره ارانه مطالب
صفحه 17:
" اين بخش از مدار وظيفه تبديل ولتاژ ورودی به برق 0 ولت را بر عهده دارد.
براى اين تبديل ولتاز بهتر است از رگولاتر ۴60006 استفاده و برای گرفتن نویز مداریک خازن
با ظرفیت بالا و یک خازن با ظرفیت بسیار پایین را با مدار موازی کنیم.
بهتر است يك 800 با اين بخش موازى كنيم تا وضعيت روشن و خاموش بودن مدار كاملا
مشخص باشد,
wy تاو
۱ 1
مو
1
1
شیره ارانه مطالب
صفحه 18:
وظیفه این بخش تامین ولتاژ و جریان مورد نیاز موتور است و
توسط میکرو کنترار کنترل می شود.
میکرو کنترلر مستقیما نمی تواند برق موتور ها را تامین کند
برای راه اندازی موتورها از 6 روش استفاده می شود:
رله: قطعات الکترومکانیکی هستند که با وصل کردن برق رله
باعث اتصال دو سیم رله می شوند و برق به موتور های ما
وصل می شود.
ترانزیستور ها یا 10های درایور موتور:
با ترانزیستورها می توان موتور ها را کنترل کرد که بهترین
گزینه برای کنترل این مدار ها 1۵0 10 و
06 . کهمیتوانموتور هرا دو جهته کنترل
کرد.
شیره ارانه مطالب
صفحه 19:
ميكرو کنترار در اصل مغز ربات به حساب مى آيد و بايد داراى حافظه كافى و بايدار براى برنامه ريزى باشد که با
.استفاده از فرمان هايى كه ما برنامه نويسى ميكنيم وظيفه اش را انجام ميدهد و ربات را كنترل ميكند
ميكروهاى كه معمولا در ربات هاى مسير ياب استفاده مى شود از © خانواده هستئد:
)سیکروکنترل های 606
صمیکروکنترلهای خانواده 606۴
شیره ارانه مطالب
صفحه 20:
8 بخش خروجی ها:
اين بخش می تواند شامل را و ۱,0 ها باشد که بتوانیم خروجی های یک ربات و
وضعیت آن ها را مشاهده کنم تا بوایم راحت تر مشکلات ربات را بررسی كنيم البته اين بخش
یک بخش اختیاری در ربات بوده ولی بودن آن بسیار مفید است وکمک می کند.
مدار مقایسه گر آنالوگ: (مسمجج)
اين مدار در صورتی مورد نیاز است که از میکرو های خانواده 00006 استفاده کنیم .
در این مدار خروجی سنسورها با یک ولتاژ متغییر که توسط یک مقاومت متغیر ساخته شده
مت مت ود و رون رگ و تور ربا یک ی یه که لا یگ
است.
رایج ترین مقایسه گر ها 006) راو 0۵060 می باشد.
در میکرو های 60005 به دلیل داشتن مبدل آنالوگ به دیجیتال ما ولتاژ را در میکرو به صورت
یک عدد بین 0 تا 6066 دریافت می کنیم که به 0 به عنوان 0 ولت و 09 به عنوان
ولتاژ مرجع (© ولت) است.
شیره ارانه مطالب
صفحه 21:
وظيفه اين بخش مشخص كردن وضعیت حالت سنسور است که آیا سفید است یا مشکی؟
برای مشخص کردن این وضعیت از 0 نوع سنسور می توان استفاده کرد
این محصول یک فرستنده و گیرنده مادون قرمز
است که می تواند رنگ سیاه را به خوبی از
سفید تشخیص دهد
و مخصوصا برای ربات های مسیر یاب بسیار
مناسب است .
شیره ارانه مطالب
صفحه 22:
طرز تصب سنسورها :ٍ
resive ——
شیره ارانه مطالب
صفحه 23:
برنامه یک ربات مسیر یاب شامل قسمت های زیر می باشد:
»- خواندن وضعیت از سنسورها
2 تصمیم گیری ( پردازش اطلاعات )
0. فرمان دادن به موتور ها
Sep eee
sly 4S cual ج OS Ly beste نويسى
بت تیم ب زین بیش ار .¢ !15 سره سیم
استفاده می ahs هي زيان برنامة لويسى © لل بدا
a
شیره ارانه مطالب
سس
ase
1
0
سس
صفحه 24:
صفحه 25:
gol Ord Mead ash bob, شده توسط.
پژروهشگران دانشگاه میشیگان قادر است از روه زیس و حتى
داحخل موانع مختلف عبور کند. قابلیت هاى ح كتى ریات در
متايسه با رياتهاى هم نوع نود بى نظي است.
آگر چه جدد مشكل هنوز حل نشده باقى مانده است. اكلى ربات
بخواهد در زمين هاى ناهموار حركت کند نقودشن وی
به زیر نوارهای شنی حرکت ریات را مشکل خواهد کرد. تیم
طبراح امیدوار است بتواند پوست مناسبی رای پوشش ریات
یبد تا کل سطح هر قسمت از ریات را بپوشاند و در عین حال
متحرک نی باشد.
شیره ارانه مطالب
صفحه 26:
© بعد از دو سال تلاش بيووقفه امئان تلقل رباتى را يسارد ك بسيار شبيدبه انان اس
تي مي تواند در هنكام صحبت كردن يلك بزند “سرش را تكان دهد و لب هايش را هم بر هم
زند. , أين ريات همجنين قادر است با باهاي كوجك خود ره پرد.
دانشمندان مرکز فناوري رباتيك در أيالت oe نام اين ربات را
۷۵ به موز oe اب شرب تور که
پادگيري کودکان و استفاده در احي شده است,همچنین این ریات با
شكل ور جات و al SENS den كند در نتيجه يادگيري
براي آنها آسان تر مي شود.
شیره ارانه مطالب
صفحه 27:
درليندم لينه جندان: زديك روباتها در كنار ما زندكيخولهند كرد طوريكه جزنیاز ))
((زندكيمانبه حسابميآيند بسبه لميد آنروز
مرحله ي ساخت اين روباتها به جايي رسيده
كه قابليت هاي ارتباطات لجتماعي با انسان
را دارند و تأ چند سال آینده روبات هاي
. خانگی به بازار عرضه مي شوند
البته در فرهنگ جامعه ما علم روباتيك در
کشور ما تفهیم و جا نیافتاده و سیستم هاي
هوشمند بسته به فرهنگ رشد مي کنند البته
.نوع استفاده از انها بسيار مهم است
شیره ارانه مطالب
صفحه 28:
کتاب مقدمه ای بر رباتیک متحرک(اصول و کا ربردها)جلد اول نویسنده:مهندس مهدی ملبوبی
کتاب آشنایی با روبات و کاربرد های آن نویسنده:مهندس بابک دهقان
www.robveq. coworker php?
Serr اوه سوق بل سا 5 - لور
wunw.roboey.cow!
مج تسس
شیره ارانه مطالب
شیوه ارائه مطالب
آشنایی با انواع ربات ها
استاد راهنما :جناب استاد عسگری
تدوین گر:حمیده محمدی صالح آبادی
پاییز 90
شیوه ارائه مطالب
فهرست
تاریخچه وتعریف ربات
انواع رباتها
اجزا یک ربات
مزایا و معایب استفاده از ربات
ساختن یک ربات مسیر یاب
جدیدترین فناوری های روز در زمینه رباتیک
شیوه ارائه مطالب
مقدمه
روبات ها مظهر هوش و دقت در ميان ساخته هاي دست بشر مي باشند .در طراحي
روباتها سعي مي شود ساختار را دقيق و تا جاي ممكن باهوش بسازند تا قادر به انجام
بعضي از كارها ي انسان و فراتر از آن باشد بخصوص كارهايي كه براي انسان دشوار
و زيان اور است.
شیوه ارائه مطالب
تاریخچه ربات
.1
توسعه وپیشرفت تکنولوژی روباتیک را میتوان در قالب سه نسل مختلف بیان نمود:
نسل اول:
این دوره قابل انعطاف نبوده وقادر به تشخیص تغییرات در محیط اطراف خود نبودند.
.2
نسل دوم:
این دوره مجهز به یک سری از سنسورها می باشد در نتیجه قابلیت انجام محاسبات الزم برای تصحیح کارهای خود در اثر تغییرات جزیی محیط اطراف
خود را دارند.
.3
نسل سوم:
این دوره در مرحله تحقیقاتی می باشد ومشخصات روباتهای آن عبارتند از:توانایی طراحی وتصمیم گیری واجرای هوشیارانه وظایف واستفاده گسترده از
هوش مصنوعی.
شیوه ارائه مطالب
تعریف ربات و زیر ساخت های آن
واژه ربات در فرهنگ لغت به معنای آدم
واره وآدم ماشینی و آدم آهنی است.
زیر ساخت های فیزیکی:
.1واحد ورودی – خروجی
.2واحد حسگرها
.3واحد ادراک Hحسگری
.4واحد هوش ماشینی
.5واحد کنترل
.6واحد محرک Hها
.7واسط ارتباطی
شیوه ارائه مطالب
انواع ربات ها
ربات ها بر حسب توانایی در حرکت و پردازش و نوع ساختار و برنامه
ریزی انجام شده در آنها به انواع مختلفی تقسیم می شوند.
ربات ها از نظر نرم افزاری:
)1
)2
مستقل ( :پردازشگر اصلی روی ربات نصب شده است).
غیر مستقل ( :پردازشگر اصلی کامپیوتر یا یک منبع جانبی
دیگر است).
ربات ها از نظر مکانیکی:
)1
)2
ربات های متحرک:
(توسط قسمت مکانیکی خود توانایی جابجایی و حرکت به نقطه
ایی دیگر از مختصات فعلی خود را دارد).
ربات های ثابت:
( توانایی جابجایی و انجام کارها را تنها در یک مختصات
خاص دارد).
شیوه ارائه مطالب
رباتیک
به طور کلی رباتیک به دو بخش کلی
.1جابجا گرها( : )Manipulators robots
.2متحرک)mobile robots ( :
شیوه ارائه مطالب
زیر ساخت های ربات های متحرک
زیر ساخت های مکانیکی:
پیکره ربات –سامانه تعلیق-مولد یا مبدل انرژی –
مولد حرکت –مکانیزم های کمکی
زیر ساخت های الکتریکی و الکترونیکی:
این واحد زیرساخت های الزم برای عمل حسگر ها و
موتور ها و محرک ها و کنترل آنها است .
حسگرها (:داخلی – خارجی )
وظیفه آن سنجش برخی از ویژگی های ربات و محیط به منظور
درک محیط پیرامون را بر عهده دارد.
هدایت کننده:
ایجاد قابلیتی برای حرکت و انجام کامل فعالیت های یک ربات را
بر عهده دارد.
واحد منبع تغذیه:
تامین کننده انرژی الزم برای حرکت ربات و انجام
فعالیت های آن است.
شیوه ارائه مطالب
مزایا و معایب استفاده از ربات
مزایا:
.1
انجام کارهای سخت و زیان آور
انجام کارهای تکراری
تسریع در فرایند تولید
بکارگیری و کنترل آسان
.2
.3
.4
معایب:
.1
هزینه زیاد مطالعه و سرمایه گذاری
کمبود متخصصان روباتیک
ضعف مدیریت
هزینه های جانبی
.2
.3
.4
شیوه ارائه مطالب
ساختن ربات مسیر یاب
)1
)2
)3
ساختن یک ربات شامل 3
بخش است:
مکانیک
الکترونیک
برنامه نویسی
شیوه ارائه مطالب
مکانیک
:مکانیک یک ربات مسیر یاب از 4بخش تشکیل شده است
.شHHاسییHHا بHHHدنه HکHHHه HتHHHمام HاHجزاHیرباتمانند بHHHردها و ...رویآHنقHHرار میگHHHیرد1-
-2موتور ربات مسیریاب ()dc motor
-3چرخ ربات مسیریاب
-4برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات را دارد.
شیوه ارائه مطالب
بدنه و موتوریک ربات مسیر یاب
شاسی یا بدنه
این قسمت از مکانیک ربات مسیر یاب که وظیفه نگه داری تمام اجزا و مدار ها بر روی خود
میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته میشوند و میتواند یک طلق پالستیکی یا یک تکه
چوب یا یک چیزی که نسبتا سبک باشد و بتواند این اجزا را تحمل کند
موتور یک ربات مسیر یاب
موتورهایی که در این ربات استفاده می شود dc motorاست.
برای یک ربات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز داریم که یکی برای چرخش به راست و
دیگری برای چرخش به چپ که توصیه میشود این موتور ها رو در عقب ربات نصب کنید
شیوه ارائه مطالب
چرخ ها
در ساخت این گونه رباتها باید به چند نکته در مورد چرخ ها توجه
:کرد که عبارتند از
:اHندازه HقHHطر یHHکچHرخ 1-
باید به اندازه ای باشد که با دور موتور شما هماهنگی داشته باشد چون
هر چه قطر آن کمترباشد با یک دور چرخش موتور ربات مسیر
.کمتری را طی می کند وبلعکس
:اHندازه HعHرض چHرخ 2-
توصیه می شود اندازه عرض چرخ برای این گونه رباتها بین 1تا 2
سانت انتخاب شود چون اگر بیشتر از این باشد اصطکاک و
وزن آن خیلی زیاد می شود
:اHصطکاکچHرخ بHHHا زمين3-
میتوانید از نوار چسب برقی از طرف چسبندگی به زمین استفاده
کنید،که این کار الستیک ها را بیشتر به زمین میچسباند و تا
.حدی می تواند به تعادل ربات کمک کند
:چرخ هرز گرد
این چرخ که در قسمت میانی و جلوی ربات نصب می شودتنها وظیفه
حفظ تعادل ربات را دارد و باید کمترین اصطکاک را با زمین
داشته باشد که میتوان از یک بلبرینگ یا یک عدد ساچمه و یا ...
.به جاي آن استفاده كرد
شیوه ارائه مطالب
برد سنسور ( حسگر )
این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک
ربات محسوب میشود و وظیفه تشخیص خط زیر
ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین
رعایت شود تا بهترین بازده را دارا باشد
چند نکته که باید در مکانیک ربات رعایت شود
.حتما مکانیکرباتمحکم HبHHHسته HشHHود 1-
اHگر از چسباHستفاده Hمیکنید حتما بHHHه HهمراHه HبHHHست2-
.اHستفاده HشHHود
براHیبHHHستنبHHHرد ها بHHHه HبHHHدنه ( HشHHاسی) حتما از 3-
.پیچ و مهHره HاHستفاده HکHHHنید
بHHHراHیمحکم HشHHدنو جلوگHیریشHHلیHHا بHHHازشHHدن 4-
اHتصاHHالتمیتواHنید از واHشر فHHHنریاHستفاده HکHHHنید
.
o
o
شیوه ارائه مطالب
الکترونیک
الکترونیک مدار مسیر یاب از بخش های
زیر تشکیل شده است:
)1
مدار تغذیه
مدار درایور موتور
بخش خروجی ها
میکرو کنترلر
مقایسه گرهای آنالوگ
مدار برد سنسور
)2
)3
)4
)5
)6
شیوه ارائه مطالب
مدار تغذیه
این بخش از مدار وظیفه تبدیل ولتاژ ورودی به برق 5ولت را بر عهده دارد.
برای این تبدیل ولتاژ بهتر است از رگوالتر 7805استفاده و برای گرفتن نویز مداریک خازن
با ظرفیت باال و یک خازن با ظرفیت بسیار پایین را با مدار موازی کنیم.
بهتر است یک LEDبا این بخش موازی کنیم تا وضعیت روشن و خاموش بودن مدار کامال
مشخص باشد.
شیوه ارائه مطالب
مدار درایور موتور
وظیفه این بخش تامین ولتاژ و جریان مورد نیاز موتور است و
توسط میکرو کنترلر کنترل می شود.
میکرو کنترلر مستقیما نمی تواند برق موتور ها را تامین کند
برای راه اندازی موتورها از 2روش استفاده می شود:
.1
رله :قطعات الکترومکانیکی هستند که با وصل کردن برق رله
باعث اتصال دو سیم رله می شوند و برق به موتور های ما
وصل می شود.
.2
ترانزیستور ها یا ICهای درایور موتور:
o
با ترانزیستورها می توان موتور ها را کنترل کرد که بهترین
گزینه برای کنترل این مدار ها IC L293و
کHHHه HمیتHHHواHنموتور ها را دو جهته HکHHHنترل
IC L298
کHHHرد.
شیوه ارائه مطالب
میکرو کنترلر
میکرو کنترلر در اصل مغز ربات به حساب می آید و باید دارای حافظه کافی و پایدار برای برنامه ریزی باشد که با
.استفاده از فرمان هایی که ما برنامه نویسی ميكنيم وظیفه اش را انجام میدهد و ربات را کنترل میکند
میکروهای که معموال در ربات های مسیر یاب استفاده می شود از 2خانواده هستند:
-1میکروکنترل های 8051
-2میکروکنترلهای خانواده AVR
شیوه ارائه مطالب
بخش خروجی ها و مقایسه گرها ی آنالوگ
بخش خروجی ها:
این بخش می تواند شامل LCDو LEDها باشد که بتوانیم خروجی های یک ربات و
وضعیت آن ها را مشاهده کنیم تا بتوانیم راحت تر مشکالت ربات را بررسی کنیم البته این بخش
یک بخش اختیاری در ربات بوده ولی بودن آن بسیار مفید است وکمک می کند.
مدار مقایسه گر آنالوگ)opamp( :
این مدار در صورتی مورد نیاز است که از میکرو های خانواده 8051استفاده کنیم .
در این مدار خروجی سنسورها با یک ولتاژ متغییر که توسط یک مقاومت متغیر ساخته شده
مقایسه می شود و خروجی آنالوگ ولتاژ سنسورها به صفر یا یک تبدیل شده که برای میکرو قابل
فهم است.
رایج ترین مقایسه گر ها LM324و LM558می باشد.
در میکرو های AVRبه دلیل داشتن مبدل آنالوگ به دیجیتال ما ولتاژ را در میکرو به صورت
یک عدد بین 0تا 1023دریافت می کنیم که به 0به عنوان 0ولت و 1023به عنوان
ولتاژ مرجع ( 5ولت) است.
شیوه ارائه مطالب
مدارسنسور
وظیفه این بخش مشخص کردن وضعیت حالت سنسور است که آیا سفید است یا مشکی؟
برای مشخص کردن این وضعیت از 2نوع سنسور می توان استفاده کرد
فتودیود گیرنده و فرستنده مینیاتوری
این محصول یک فرستنده و گیرنده مادون قرمز
است که می تواند رنگ سیاه را به خوبی از
سفید تشخیص دهد
و مخصوصا برای ربات های مسیر یاب بسیار
مناسب است .
فتوسل:
یک سنسور حساس به
نور مرئی و مادن قرمز
که در صورت تابش نور
به آن مقاومت الکتریکی
آن تغییر می کند.
شیوه ارائه مطالب
نصب سنسور ها
شیوه ارائه مطالب
برنامه نویسی
برنامه یک ربات مسیر یاب شامل قسمت های زیر می باشد:
-1خواندن وضعیت از سنسورها
-2تصمیم گیری ( پردازش اطالعات )
-3فرمان دادن به موتور ها
برنامه نویسی یک ربات مسیریاب معموال با زبان برنامه
نویسی basicو یا زبان برنامه نویسی cاست که برای
برنامه نویسی با زبان بیسیک از نرم افزار bascom avr
و زبان برنامه نویسی cاز برنامه codevisionاستفاده می
شود.
شیوه ارائه مطالب
)(Void main
{
)while(1
{
;SR=PORTA.0
;SL=PORTA.1
;SC=PORTA.2
;)(If (SR==1) center
;)(If(SL==1) moverright
;)(If(SC==1) moveleft
}
}
)( function center
{
;PORTD.4=1
;PORTD.5=0
;PORTD.6=1
;PORTD.7=0
;Return0
}
)(function move right
{
;PORTD.4=1
;PORTD.5=0
;PORTD.6=0
;PORTD.7=0
;Return0
}
)(function move left
{
;PORTD.4=0
;PORTD.5=0
;PORTD.6=0
;PORTD.7=0
;Return
}
چندین ربات مسیر یاب
شیوه ارائه مطالب
مار رباتیکی
÷
ربات مار مانند OmniTreadطراحی شده توسط
پژوهشگران دانشگاه میشیگان قادر است از رو ،زیر و حتی
داخل موانع مختلف عبور کند .قابلیت های حرکتی ربات در
مقایسه با رباتهای هم نوع خود بی نظیر است.
اگر چه چند مشکل هنوز حل نشده باقی مانده است .اگر ربات
بخواهد در زمین های ناهموار حرکت کند نفوذ شن و یا سنگ
به زیر نوارهای شنی حرکت ربات را مشکل خواهد کرد .تیم
طراح امیدوار است بتواند پوست مناسبی برای پوشش ربات
بیابد تا کل سطح هر قسمت از ربات را بپوشاند و در عین حال
متحرک نیز باشد.
شیوه ارائه مطالب
ستاره با هوش
بعد از دو سال تالش بي وقفه دانشمندان توانستند رباتي را بسازند كه بسيار شبيه به انسان است
و حتي مي تواند در هنگام صحبت كردن پلك بزند ،سرش را تكان دهد و لب هايش را هم بر هم
زند .اين ربات همچنين قادر است با پاهاي كوچك خود راه برود.
دانشمندان مركز فناوري رباتيك در ايالت جنوبي گانگ دنگ نام اين ربات را
BAIZHIXINGبه معناي ستاره باهوش گذارده اند .اين ربات بيشتر به منظور كمك به
يادگيري كودكان و استفاده در كالس هاي پيش دبستاني طراحي شده است.همچنين اين ربات با
شكل بسيار جذاب و دوستانه خود مي تواند نظر كودكان را به خود جلب كند در نتيجه يادگيري
براي آنها آسان تر مي شود.
شیوه ارائه مطالب
درآHينده HاHين Hه HچنداHننHHزديك روباتهHا در كHHنار ما زندگHيخHواHهند كHرد طوريكHه HجHزئياز ((
)).زندگHيمانبHHHه HحسابميآHيند پHHHسبHHHه HاHميد آHنروز
مرحله ي ساخت اين روباتها به جايي رسيده
كه قابليت هاي ارتباطات اHجتماعي با انسان
را دارند و تا چند سال آينده روبات هاي
.خانگی به بازار عرضه مي شوند
البته در فرهنگ جامعه ما علم روباتيك در
كشور ما تفهيم و جا نيافتاده و سيستم هاي
هوشمند بسته به فرهنگ رشد مي كنند البته
.نوع استفاده از انها بسيار مهم است
o
o
شیوه ارائه مطالب
منابع و ماخذ
مهندس مهدی ملبوبی:کتاب مقدمه ای بر رباتیک متحرک(اصول و کا ربردها)جلد اول نویسنده
مهندس بابک دهقان:کتاب آشنایی با روبات و کاربرد های آن نویسنده
www.roboeq.com/modules.php?
op=modload&name=Sections&file=index&req=listarticles&secid
www.roboeq.com/
www.iranmedar.com/
www.iaushab.ac.ir/groups/roboca/
www.roboedukia.blogsky.com
شیوه ارائه مطالب