اجزای روبات هوشمند

صفحه 1:
اجزای روبات هوشمند 

صفحه 2:
اجزای روبات هوشمند 

صفحه 3:
اجزای رویات هوشمند ۱ ‎٩‏ حس کردن» ساخت مدلی از دنیای اطراف ‎nee‏ ‏* رفتارهاء انتخاب عمل» طرح ریزی» یادگیری © همكارى بين چند روبات کار تیمی ‏* پاسخ به محیط یادگیری چند عاملی ‏© ممع ‎Cepia re 

صفحه 4:
52 ادریافت دانش از محيط 9یکی از مهمترین وظایف هر سیستم خودکار دریافت دانش از محیطش میباشد. © اینکار از طریق بکار گیری سنسور‌های مختلف و استخراج اطلاعات مفید از داده های اندازه گیری شده میباشد. #رنج وسیعی از, سنسورها در. ریوباتهای خودکار مورد استفاده قرار میگیرد. در اين فصل سنسورهائى مورد توجه قرار خواهند كرفت كه براى دريافت اطلاعات از محيط بكار ميروند. 

صفحه 5:
مثالی از روبات Example Robart II, H.R. Everett ‎Ha Fecoiion‏ ادم مده ‎fo i deo Corea ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‏| ماسجا ماقا ‎Sarr ay‏ = - ‎cove Wotoe Prganmeie‏ ‎feces ——_ | — Prosmiy Secor‏ ‎Poitoraie‏ ‎roe erst‏ تخت ‎vein‏ ‎Narignion ‎Ske Detector toon Aroy Ontea Nation do Speaker Datecins | ‏الات لا سر‎ Posse Infrared Fight Reoe ae 7 Wien Detector ‎3 : ۳ ۳ ‏سس‎ Unni ‏جوا عم‎ 2-6 ‏ا‎ ‏ا‎ 10 5 Flor Sensor — Sor ‏يب‎ Toetile Bumgers gt Ore Foor Senor ‏تن‎ Recharging Probes ‏انوا ‎Proc Sensars‏ 

صفحه 6:
¢ مثالی از روبات BibaBot, BluecBotics SA, Switzerland Omnidirectional Camera Pan-Tilt Camera IMU Inertial Measurement Unit Sonar Sensors. Emergency Stop Button Laser Range Scanner Wheel Encoders Bumper 

صفحه 7:


صفحه 8:
برخی سنسور های متداول Tactile sensors ® contact switch, bumpers... Infrared sensors ° Reflective, proximity, distance sensors... * Ultrasonic Distance Sensor © Inertial Sensors (measure the second derivatives of position) ° Accelerometer, Gyroscopes, Orientation Sensors © Compass, Inclinometer Laser range sensors Vision, GPS, ... 

صفحه 9:
* در روباتهای سیار معمولا از تعداد زیادی سنسور استفاده میشود زیرا یک سنسور ممکن است کافی نباشد: 9 سنسورها در عمل دارای نویز زیادی هستند 9 دقت آنها محدود است © خراب میشوند ( قابل اعتماد نیستند) 9 قسمت محدودی از محیط را تحت پوشش قرار میدهند © قادر به توصیف دقیق محیط نیستند ‎٩‏ ستسور مورد علاقه ممکن است گران باشد لذا ممکن است با ترکیب چند سنسور ارزان به هدف مورد نظر رسید 

صفحه 10:
تکنیک های ترکیب اطاعات سنسور ها ۶ داده ها از چندین منبع مختلف جمع آوری میشوند * از طریق چند سنسور مختلف اندازه گیری میشوند © از جند موقعيت مختلف اندازه گیری میشوند ۶ در زمانهای مختلف اندازه گیری میشوند ۶ با استفاده از یک روش ریاضی عدم قطعیت موجود د در منابع داده درنظر گرفته میشود. * روشهای بیزین # شبکه های عصبی © فیلتر کالمن 

صفحه 11:
ig sls © اطلاعاتی را از داخل روبات اندازه گیری میکنند. مثل: سرعت موتورء زاویه مفصل ‎cla‏ ولتاژ باتری وغیره * خارجی: اطلاعاتی را از محیط روبات جمع آوری میکنند: اندازه گیری مسافت» شدت نور؛ دامته صدا ‎(Pussive ©‏ سنسور انرژی را از محیط دریافت میکند مثل سنسور حرارتی» ‎CAs Se 5 6 COD‏ ‎‘Drive ©‏ نوی را به محیط فرستاده وکین العدل محيظ دز مقايل انرا اندازه كبر ميكند: 

صفحه 12:
> د جح جح | ود مد حجن جو احج حو عن |ام ند حد General Classification (1) Tactile sensors Contact switches, bumpers EC (detection of physical contact or Optical barriers EC closeness; security switches) Noncontact proximity sensors. | EC Wheel motor sensors Brush encoders Pe (wheel/motor speed and position) Potentiometers Re Synchros, resolvers PC Optical encoders Pc Magnetic encoders ‏عم‎ ‎Inductive encoders ‏م‎ ‎Capacitive encoders PC Heading sensors EC (orientation of the robot in relation to | Gyroscopes PC a fixed reference frame) Inclinometers Ec ‘A, active: P, passive: P/A, passive/active: PC, proprioceptive: EC, exteroceptive, 

صفحه 13:
<< جد جاجد اج << رح << EC EC EC EC EC BC EC EC General Classification (2) Ground-based beacons. (localization in a fixed reference GPS Active optical or RF beacons frame) Active ultrasonic beacons Reflective beacons Active ranging. Reflectivity sensors (reflectivity, time-of-flight, and geo- metric triangulation) Laser rangefinder Optical triangulation (1D) Structured light (2D) Doppler radar Doppler sound Motion/speed sensors (speed relative to fixed or moving objects) ‘CCDICMOS camera(s) Visual ranging packages Object tracking packages (visual ranging, whole-image analy- sis, segmentation, object recognition) 

صفحه 14:
اندازه گیری کارائی سنسورها ‎(Race 9‏ عنمممن) © عبارت است از دامنه حد بالا و يائين مقادير ورودی به سنسور به نحويكه سنسور قادر به عملكرد عادى خود باشد. ‎Iepul/Diciu Iaput‏ دحوو (1) 0005 © معمولا بر حسب دسيبل بيان ميشود. ‎e.g. power measurement from J Milliwatt to 20 Warts‏ ‎10- log| 22 |= 4348 2000 ‎@.g. voltage measurement from 1 Millivoit to 20 Voit ‎20 ‎20۰1 laa 86dB ۶ ‏مج‎ ‎ 

صفحه 15:
‎ese‏ اندازه گیری کارائی سنسورها ‏© ج85 :حد با لؤمقادير ورودويبه سنسور ‎‘Resvlutioa ©‏ حداقل اختلاف بین دو مقداری که توسط سنسور قابل دریافت است * وزرا نحوه رفتار خروجی یک سنسور نسبت به تغییرات سیگنال ورودی را مشخص میکند یک رفتار خطی با رابطه زیر مشخص ميشود. ‎P(axtby)= oP (x)+ XPV)‏ 

صفحه 16:
اندازه گیری کارائی سنسورها ucdwidthk or (Prequeuyp © برای اندازه گیری سرعت یک سنسور در آماده کردن دنباله ای از خروجی ها بکار میرود. بعبارت دیگر تعداد اندازه گیری های سنسور در ثانیه را به فرکانس تعبیر میکنند. © نع عبارت است از معیاری از میزان تغییرات جزئی در سیگنال ورودی که میتواند باعث تغییر در خروجی شود: Output chore / dapat chown 

صفحه 17:
اندازه گیری کارائی سنسورها Cross ‏نموه‎ © عبارت است از حساسیت به پارامترهای محیطی که متعامد با سیگنال اصلی هستند. یک قطب نما میتواند در جهت یابی روبات بر اساس میدان مغناطیسی زمین بسیار مفید باشد. اما این وسیله علاوه بر میدان مغناطیسی زمین به مصالح ساختمانی فلزی نیز حساسیت دارد. در نتیجه استفاده از آن برای روبات که در محیط اتاق حرکت میکند چندان مفید نخواهد بود. 

صفحه 18:
اندازه گیری کارائی سنسورها error ‏عبارت است از تفاضل مقدار اندازه گیری شده و مقدار واقعی‎ ‏زر و < مرو‎ @Orcuray © ‎=-error|y‏ نحص ‎Previsiva 9‏ سنسوری دا رای نینس بالاست که بتواند در اندازه گیری های متفاوت از یک کمیت واحدخروجی یکسانی تولید نماید. ‏متس متسر 

صفحه 19:
* روبات متحرک باید وضعیت محیط اطرافش را درک کرده آنالیز نموده و بنحو قابل استفاده ای بازگو نماید. اما اندازه گیری در محیط واقعی که همواره در معرض تغییر است کاری است مشکل و دارای خطا خواهد بود. * مثالی از تغییرات و خطاهای محیطی: * تغییرات شدت نور * جذب نور یا صدا توسط سطوح * انعکاس توسط سطوح ۶ در روبات همواره در معرض حساست تعامدی تسبت به موقعیت و دینامیک روبات و محیط خواهد بود. ۶ مدل کردن خطاهای تصادفی کار سختی است * تعریف خطای سیستماتیک و تصادفی برای محیط های کنترل شده لمکان پذیر است ولی تعریه 3 برای روبات متحرک بسیار سخت است. 

صفحه 20:


صفحه 21:
© میتوان رفتار سنسورها را با استفاده از یک تابع احتمال مدل نمود. از آنجائیکه معمولا دانش کمی در مورد علت بوجود آمدن خطا وجود دارد در اغلب موارد توزیع احتمال خطا بصورت متقارن در نظر گرفته ميشود. این فرض میتواند در مورد متالهای زیر ناصحیح باشد: و وت اشیا قرار گرفته در آن سنسور اولتراسونیک فاصله را بیش از حد واقعی نشان میدهد. لذا برای حالتی که سیگنال برگستی ‎ee‏ و کل ی که سل از سس ری رتم مدل مكتلف نيان كوا هيم داكت * در مورد بینائی استریز کاروایشن ضنحیح برای هنه پیکنلهاافاق ‎Sil.‏ ‏و نتایج ناصحیح بدست می آید. 

صفحه 22:
مکان یابی ‎case‏ ههور ‎ 

صفحه 23:
:* امکان یابی روبات در محیط © یکی از قابلیت های اساسی برای یک روبات متحرک توانائی مکان یابی است. یعنی روبات بتواند موقعیت خود در محيط را تشخیص دهد. © روشهای مختلفی برای اینکار وجود دارد ‎Global Positioning System‏ ۰ ‎Dead-reckoning localization‏ ° ‎Triangulation Ranging‏ ° 9 

صفحه 24:
*# انکدرهای چرخ و پا موتورها * در اغلب روباتهای متحرک چرخدار از موتورهائی استفاده میشود که جهت کنترل سرعت موتور مجهز به انکدر میباشند. از اینرو انکدر سنسوری است که براحتی در دسترس است و میثوان با استفاده از آن میزان چرخش موئور و یا چرخها را اندازه گرفت. در انکدر از دیسکهانی استفاده میشود که با نولرهای تیره و روشن تقسیم بندی شده اند. این نوارها با عبور دادن نور در مکان های روشن .امکان اندازه گیری مقدار چرخش را میدهند Soto Beam, Calaing lca! ie ‏حوري‎ حي ‎fate ns‏ كن وب = 9 

صفحه 25:
High High Low High Encoder pulse and motor direction 

صفحه 26:
Absolute Optical E 1 00 6 is not possible. 7 e bit changes at a time ( less uncertainty). * The information is transferred in parallel form (many wires Gray Code, 001 011 010 110 111 101 100 Binar dbo. 001 010 011 100 101 110 111 aremegessary). 

صفحه 27:
Figure 2-4. The ouipus of the two orthogonal stator windings ina resolver are propomional tothe sine and cosine ofthe applied rotor excitation (adapted from Tiwari 1993) Fort lineartaper pot the output voltage Vy sively relate to the rato of actu 0 Figore 2 {al cle displacement * Resolver It has two stator windings positioned at 90 degrees. The output voltage is proportional to the sine or cosine function of the rotor's angle. The rotor is made up of a third winding, winding C Potentiometer = varying resistance 

صفحه 28:
Odowetery & QOewd Qevkouicny © برای یک روبات چرخدار میتوان مسافت طی شده توسط روبات را با اندازه گیری تعداد دورهائی که چرخ چرخیده است اندازه گرفت. © ادومتری عبارت است از تخمین فاصله و جهت از یک محل معلوم با استفاده از تعداد دورهائی که چرخهای روبات چرخیده اند. © ادومتری حالتی از سامت( لمع() است که در آن تخمین موقعیت براساس زمان» سرعت و جهت نسبت به یک نقطه معلوم اندازه گیری ميشود. ‎Revkosicy &‏ 0ج( برلوسالانمتوالوتوسط دريانوردلنوجون كريستفكامباستفاده شدهم لستّلينكار در روباتها با لستفادم از لنکر ه و یا شتابسنجها لنجام میشود. ‎ 

صفحه 29:
Dead-reckoning localization * اين روش مبتنی بر استفاده از سنسورهای داخلی است و معمولا با استفاذه از اتكذر ها و ساير سنسور ها تغبيرات موقعيت ور جهت نسبت به فريم مرجع روبات اندازه كيرى ميشود. © معمولا فيدبكى از محيط دريافت نميشود. لذا احتمال بروز خطا در اين روش وجود دارد. * روشى ساده وسريع است. © معمولا در تركيب با ساير روشها استفاده ميشود. 

صفحه 30:
*: امشکلات ادومتری © ادومتری برای تخمین موقعیت در فاصله های کوتاه و محاسبات نسبی مفید است اما با افزایش فاصله خطا و عدم قطعیت بدون محدودیت رشد خواهند نمود. © اين عدم قطعيت ناشى از خطاهاى سيستماتيك و غير سیستمانیک است؛ 

صفحه 31:
خطاهای ادومتری ‎٩‏ خطاهای غیر سیستماتیک: ‏۶ بندرت قابل اندازه گیری هستند از اینرو نمیتوان آنها را در مدل اعمال نمود. نظیر: سر خوردن چرخهاء متفاوت بودن اصطکاک؛ برخورد با اشیاء و اختلاف سطح کف محیط ‏© خطاهای سيستفتيك: ‏* خطاهانی هستند که قابل اندازه گیری بوده و از طریق کالیبره کردن قابل جبران هستند و میتوان اثر آنها را در مدل اعمال کرد. نظیر: متفاوت بودن قطر چرخها که باعث حرکت دورانی روبات میشود» و یا عدم قطعیت در مورد پایه چرخها که باعث خطا در زاویه چرخش ‎sagt‏ ‎ 

صفحه 32:
Dead-Reckoning 8 ral (etd, v+dy, B) 

صفحه 33:
تاثیر خطای ادومتری در مسیر تخمین زده سده ۳ Reference wall Forward ‏و‎ 2 2 7 ‘Start » 0 ‘square path, am x 4m. 87> tum instead ‏ما90 اه‎ (due to uncertainty about the effective wheelbase) Curved instead of straight path |. (due to unequal wheel diameters). in the example here, this causes a 3 orientation error ‏و‎ . Ne ‏هر سا سس سوق‎ eka, ‏وا رهگ‎ 

صفحه 34:
مثال: روبات تفاضلی ‎if ee + 12۱‏ مر اه ° ‏)هه ‏هس کت )[«رمر هار > ‏لك ال هف ) زبرمم دنه ‎B =the wheel separation ‎ 

صفحه 35:
مثال: روبات تفاضلی A discrete time implementation of these equations is Bat? [hy D,cos(O,., +, /2) potsg) = Sy. +] Dy sin(O,., +a, / 2) ay Input اه are right and left wheel distances covered between time steps k-I andk ماه 

صفحه 36:
* برای اندازه گیری جهت روبات میتوان از سنسور داخلی مثل ژایروسکوپ یا خارجی مثل قطب نما استفاده کرد. این سنسور مقدار چرخش روبات را اندازه گیری میکند. 9 در صورت داشتن اطلاعات سرعت میتوان با انتگرال گیری تخمینی از وقعیت را بدست آورد. 

صفحه 37:
اقطب نما ۰ 51066 0۷6۲ 2000 ۰ » when Chinese suspended a piece of naturally magnetite from a silk thread and used it to guide a chariot over land. « Magnetic field on earth » absolute measure for orientation. » Large variety of solutions to measure the earth magnetic field » mechanical magnetic compass » direct measure of the magnetic field (Hall-effect, magnetoresistive sensors) + Major drawback » weakness of the earth field » easily disturbed by magnetic objects or other sources » not feasible for indoor environments 

صفحه 38:
:: آژایرسکوپ ‎٩‏ ژایرسکوپ سنسوری برای اندازه گیری جهت است. دارای المان چرخانی است که میتواند جهت چرخش خود را نسبت به محور مشخصی ثابت نگه دارد. از اینرو اندازه مطلقی برای جهت تولید میکند. ‏۶ به دو صورت مکانیکی ‏و اپتیکی ساخته میشوند. ‎Wheel ‎ ‎ ‎Whoo! bearing 

صفحه 39:
:* آژایرسکوپ ‎٩‏ اصول کار ژایرسکوپ مکانیکی بر مبنای خاصیت اینرسی یک روتور دوار سریع است: ‎٩‏ اگر سعی کنید یک روتور سریع را در جهت محور عمودی آن تغییر جهت دهید نیروی زیادی به دست شما وارد خواهد آمد که مقدار آن به سرعت چرخش بستگی دارد. ‏9 برای استفاده از ژایرو در ناوبری محور چرخش آنرا در جهت مشاخ ص سا توف ۳ 

صفحه 40:
ژایرسکوپ © اگر به محور چزختن ابرو نیزوتی ‎isvotating‏ وارد شود» ژایرو با نیرونی قائم به آن / عکس العمل تشان خواهد داد. ۱ سدح حب 3 ‎at‏ ‏عي سيان ديد معان ‎etna‏ لا | ‎fe‏ ‏مها حا لسوت با برع 0ص میت عون 3 2 1 curds the ) ‏المفمميت ب ممصي" بيعي(‎ ‏لا مان‎ wey. (Nhe Ouro ‏مس تبحص‎ direciy rebated tthe N ‏مسر‎ ‎chewed very the oad Rie ont XK aint vole ta Pure (, the qprosvope & eptaitay ou ‏كا‎ uxt. 415 ‏سم‎ ©, 3 Porve ty opted to try to rote fee wp cor. ‎oa or ot‏ و لجع تا ‎fhe wrosvepe brewing‏ 9 جوم و وصحنا لت ات له 

صفحه 41:
Crourd-Oused @vtve and ‏نویه(‎ @rwow Elegant way to solve the localization problem in mobile robotics Beacons are signaling guiding devices with a precisely known position Beacon base navigation is used since the humans started to travel » Natural Beacons (landmarks) like stars, mountains or the sun > Artificial beacons iike lighthouses The recently introduced Global Positioning System (GPS) revolutionized modern navigation technology > Already one of the key sensors for outdoor m + For indoor robots GPS is not applicable, ‘Major drawback with the use of beacons in indoo: © Beacons require changes in the environment -> costly. » Limit flexibility and adaptability to changing environments. 

صفحه 42:
Introduction to GPS ® What is GPS ° The Global Positioning System (GPS) is a worldwide radio-navigation system formed from a constellation of 24 satellites and their ground stations ° GPS receivers use these satellites as reference points to calculate positions and time ° Originally known as Navigation System with Timing And Ranging (NAVSTAR) 

صفحه 43:
(20۵) سور یی 6 Developed for military use Recently it became accessible for commercial applications 24 satellites (including three spares) orbiting the earth every 12 hours at a height of 20.190 km. Four satellites are located in each of six planes inclined 55 degrees with respect to the plane of the earth’s equators Location of any GPS receiver is determined through a time of flight measurement ۱ ۷ ۷ ۱ ۱ » Technical challenges: > Time synchronization between the individual satellites and the GPS receiver » Real time update of the exact location of the satellites > Precise measurement of the time of flight > Interferences with other signals 

صفحه 44:
(20۵) سور یی 6 GPs x Lo ‏ی‎ satellites 7 at ۱ 1 7 2 ۱ 1 7 = 2 \ 1 / 2 ‘monitor stations master stations uploading station 

صفحه 45:
(20۵) سور یی 6 + Time synchronization: > atomic clocks on each satellite » monitoring them from different ground stations. + Ultra-precision time synchronization is extremely important » electromagnetic radiation propagates at light speed, « Roughly 0.3 m per nanosecond. > position accuracy proportional to precision of time measurement. + Real time update of the exact location of the satellites: > monitoring the satellites from a number of widely distributed ground stations >» master station analyses all the measurements and transmits the a ctual position to each of the satellites « Exact measurement of the time of flight < the recetver correlates a pseudocode with the same code coming from the satellite » The delay thne for best correlation represents the time of flgh . » quartz clock on the GPS receivers are not very precise » the range measurement with four satellite > allows to identify the three values (x, y, 2) for the position a nd the clock correction ?T « Recent commercial GPS receiver devices allows position accuracie s down to a couple meters. 

صفحه 46:
GEG Ereor @Mudyet ‎Ouworrected Error bevel Iowspkere O-‏ سین و ‎SO weters‏ ‎<9 Dropusphere 0-90 weters ‎® Orssurewedt Ovise 0-10 weters ‏ه‎ Cpkewers Outs )0-© weters ‎©» Clock Ort O-0.S weters ‎© Outipatk O-0 weter ‎© Getevive Bvuaiabiliy O-PO weters 

صفحه 47:
سنسور های فاصله ۶ اندازه گیری فاصله به روش پجپج عروی) یکی از متداولترین روشها در روباتهای متحرک است: یک موج صوتی و یا نوری از طریق فرستنده ای که روی روبات نصب است به محیط ارسال میشود و گیرنده ای که در روی روبات قرار دارد منتظر بازگشت موج منعکس شده توسط اشیا و موانع موجود در محیط ميشود. با اندازه گیری زمان پرواز رفت و برگشت موج میتوان فاصله تا اشیا و وموانع را محاسبه نمود. ۶ اغلب ارزان هستند و اندازه گیری مستقیمی از فاصله را تولید میکنند. © برای تشخیص موانع بکار میروند. * برای تهیه نقشه فضای آزاد محیط بکار میروند. * رقیب جدی آنها مرویس است که ممکن است از جذابیت آنها بکاهد. 

صفحه 48:
اندازه گیری فاصله به روش ‎froze DP Plight‏ © دو سنسور بسیار متداول که بر مبنای خاصیت بام/,سسم مورد استفاده قرار میگیرند عبارتند از: ‎buser 3 Goo‏ ۶ مسافتی که یک موج صوتی و يا توری ( الکترومغناطیسی) در محیط طی میکند از رابطه زیر بدست می آید: ‎d=o1‏ ‎where‏ ‏:(محلصسب بعك ) حاسم ید < 1 ‎oP wave propel,‏ له ‎ ‎soe of Pht ‏سرعت انتشار صوت در محیط و/ب(50(0 است در حالیکه سرعت نور 60000000000 </) یعنی یک میلیون بار سریعتر است. برای مثال نور 9 متر را در عم(0) طی میکند از اینرو اندازه گیری زمان پرواز نور برای فواصل کوتاه کار بسیار مشکلی است. 

صفحه 49:
عوامل موثر بر کیفیت اندازه گیری زمان >** اپرواز موج ‎fie oP arrival oP the‏ اجه عا تمصع نز عطانبجوو() تاره لاس ‏باو لجشدم) امجممس حصب اح ۱ ‎seuss);‏ ۱ ‎Phe dispersdl cour oP the trocswited beac (cata wits ‏:(ومصجد و وان‎ ‏وه ,واه تسه ریدم ‎Aeteraniiva wits the target‏ :(صطا له موس اه موی ‎Phe speed oP the wobile robot ood forget (i the cose oP a ‏مر‎ ۱ ‎ ‎ 

صفحه 50:
: اسنسور اولتراسونیک * سنسورهای اولتراسونیک بدلیل ارزانی و سادگی استفاده در روباتها برای اندازه گیری فاصله» پرهیز از موانع و ساخت نقشه محیط استفاده میشوند. “POD 353 ‏اين سنسور یک بسته صوتی با فرکانسی در‎ ” ١ 6 توسط فرستنده ارسال ميشود و سيكنالى كه از محيط مشسکس منود اندازه گیری ميشود. فاصله تا اشیا از طریق اندازه گیری زمان رفت و برگشت سیگنال محاسبه ميشود. 

صفحه 51:
۰ ۳ 5 ‏سنسور اولتراسونیک‎ + transmit a packet of (ultrasonic) pressure waves ٠ distance d of the echoing object can be calculated based on the propagation speed of sound c and the time of flight t. ct d=— 2 « The speed of sound ¢ (340 nys) in air is given by c =jyRT Y.-xation of specific heats R: gas constant T: temperature in degree Kelvin where 

صفحه 52:
:: اشکل موج © موج صوتی که توسط فرستنده ارسال میشود دارای پهنای تقريبى (0© درجه خواهد بود. به اين معنا كه هر شيئ كه در داخل اين يهنا قرار كيرد امكان دارد كه موج ارسالى را متعكين تمايد. لذا:اتدازه كير ىبا ابهاء در مورد كانتي منک كننده همراه خواهد بود. 

صفحه 53:
:؟ ارینگ اولتراسونیک # برخی روباتها برای تحت پوشش قرار دادن کل محیط از یک رینگ سونار که از تعدادی سنسور که با زاویه مشخص قرار گرفته اند استفاده میکنند. 

صفحه 54:
© برای بدست آورن اطلاعات محیط لازم است تا در زاویه های مختلف اندازه گیری انجام شود. 7 Leah oP cho ۳ Geos wouieg Bow ‏سا‎ te ‏او‎ اندازه گیری در هر 0 درجه 

صفحه 55:
© (ه اندازه گیری سونار دقیق است. ‎On Kj by) ©‏ شئی به سنسور ۰ ۱۳۳ ۱ ‎a‏ ‏فاصله را مشخص خواهند نمود. ‎d) ©‏ انعکاس باعث خواهد شد تا دیوار ناپدید شودا ‏* (ج اغلب گوشه ها سیگنالهای بازگشتی ضعیفی تولید میکنند. ‏© در کنج ها بدلیل بازگشت ازچند نقطه اندازه گیری فاصله بیشتری را برمیگرداند. ‎ ‎ 

صفحه 56:
امشکلات مربوط به نويز Environmental 0 ultrasonic noise Ultrasonic sensors on other Crosstalk fro! onboard ultrasonic sensors 

صفحه 57:
> soft surfaces that absorb most of the sound energy > surfaces that are fare from being perpendicular to the direction of the sound -> specular reflection 8) 360° scan 5-9 ') results fiom different geometric primstives 

صفحه 58:
Wave packet Transmitted sound Mi shi ‏سح‎ ‎1 ‏لو‎ ‎1094 ‎Analog echo signal ‏ل‎ ‎Trashold ‏ب‎ ‏سوه اعد‎ 3 1008820۳-7 | Integrated time integrat Time of flight (sensor output) Output signal i : - 1 Signals of an ultrasonic sensor 

صفحه 59:
Ultrasonic Sonar Sensor ر پولاروید یکی از مشهورترین ۲ سنسورهای سونار مورد استفاده در 0859| | روباتهاست که توسط پولاروید برای اندازه گیری فاصله تا شئی مقابل دوربین ( برای تنظیم خودکار فوکاس) ساخته شده است. برخی مشخصات ‎tol‏ ۰ ‏۵ج + و‎ SO Kz رو رو وا من © ار ما ‎tare‏ ار ۶ )9ماطب ‏مج بو وا 0 او‎ stqauts Por the Pirst O.90ws oPter وماوعات سوه lectronic board, ۶ در بسیاری روبات ها از یک جفت فرستنده و گیرنده به همراه مدار الکترونیکی لازم استفاده ميشود. 

صفحه 60:
اندازه كير ی فاصله با استفاده از لیزر © استفاده از ليزر براى اندازه كيرى فاصله برترى هاى زيادى نسبت به استفاده از صوت دارد. 9 یک باریکه تور لیزری بر روى سطح مورد نظر تابانده شده و بازتاب آن توسط آشکار ساز نوری تشخيص داده ميشود. © فاصله از روی زمان لازم برای رفت و برگشت نور تخمین زده میشود. با استفاده از یک سیستم مکانیکی که شامل آینه و موتور است میتوان محیط را بصورت ۵ و یا 9 بعدی جاروب کرده ونقشه محیط را ترسیم نمود. 

صفحه 61:
۶ ااندازه گیری فاصله با استفاده از لیزر used laser © ۶# در این روش همانند اولتراسونیک یک بسته نوری به سمت هدف ارسال شده و زمان رفت و برگشت محاسبه میشود. اینکار نیازمند آن خواهد بود تا زمان با دقت ‎PG‏ اندازه گیری شود. Pkose GhiPt * * در اين روش اختلاف فاز بين نور ارسالى و بركشتى اندازه كيرى ميشود. اجراى عملى اين روش ساده تر است. 

صفحه 62:
اندازه گیری فاصله با استفاده از لیزر به روش ‎koe GHA Oeusureweut‏ ‎٩‏ یک نورلیزر و يا مادون قرمز همگرا شده وبه محیط فرستاده ميشود. چون زبری اغلب سطوح ازطول موج نورتا شتر است. بازتاب نور بصورت امرس بوده وقسمتي ازن موازی با نور تابیده شده به سمت فرستنده بازمیگردد که با نصب گیرنده مناسب میتوان آنرا دریافت کرد. ‏* نور با فرکانس مشخصی ارسال شده و اختلاف فاز بین نور ارسالی وبازتاب آن اندازه گیری ميشود. ‎ ‎ ‎ ‎ ‎ ‎Transmitter ‎Transmitied Beam seen Reflected Beam ‎ 

صفحه 63:
اندازه گیری فاصله با استفاده از لیزر ‎(Phose GKiPt Deusuneweut‏ ۶ طول موج سیگنال مودولاسیون از رابطه زیر بدست می آید: ‎AS‏ سرعت نور و فرکانس مدولاسین است. ۱ ‎ ‎<< ‏* کل مسافت طی شده توسط نور از رابطه زیر بدست می آید: 4 .0 5 2 بت + - 20+ = ‎D'‏ ‎2 =—0 ‏0-7 2 كه 0 اختلاف فاز نور ارسالى و دريافتى است. از لحاظ تئورى اين نوع اندازه كيرى با ابهام مواجه است زيرا با طول موج مب 1-0600 شنی در فاصله و 0 متری با شنی درفاصله ‏9 متری از هم قابل تشخیص نخواهندبود. ‎Amplitude [V]‏ ‎ ‎ ‎Phase [im] ‎Transmitted Beam Reflected Beam ‎ ‎ 

صفحه 64:
اندازه كير ی فاصله با استفاده از لیزر * Confidence in the range (phase estimate) is inversely proportion al to the square of the received signal amplitude mirror: (b) Scanning range sensor from EPS Germany (a) Schematic drawing of laser range sensor with rotat sensor from Sick | Technologies Inc.: (¢) Industrial 180 degree laser rang 

صفحه 65:
اندازه كير ی فاصله با استفاده از لیزر « Typical range image of a 2D laser range sensor with a rotating mirror. The length of the lines through the measurement points indicate the uncertainties. شن زاویه ای ‎OS‏ 2 سکن (196) درجه در ثانیه انجام 

صفحه 66:
اسکن کامل محیط توسط ایزو ۴ معمولا در لیزرهای فاصله از آینه ای استفاده میشود که بر روی پایه ای دوار نصب شده و به کمک یک موتور میتواند تا 060 چرخیده و نور سنسور را درزوایای مختلفی به محیط بفرستد. ترتیب میتوان اطلاعات دو بعدی در مورد فضای اطراف روبات بدست آورد. میتوان با اضافه کردن یک موتور دیگر و جاروب فضا در محور عمودی» محیط را بصورت 0 بعدی اسکن نمود. 2 a) af ‏لل‎ 0: “Transmitted lights = Detector 

صفحه 67:
م 6 یک تمونه از دادد های حاستن از اسکن 6260 دوه میدز شک فيان :كانه شده است: 5 رزلوشن زاويه اى 00.6 درجه رزلوشن عمق در حدود 6 سانتیمتر و رنج قابل اندازه گیری بین ۰7 000 , سح است 6 اسکن 00 درجه در ثانیه انجام شده است. © اين سنسور برتری محسوسی نسبت به سونار دارد. 

صفحه 68:
۶ ااندازه گیری فاصله با استفاده از لیزر © مشکلات © قلار يه تشخيص اشيا شفاف مثل شيشه نيدت © بركشت نور ازاشيا صيقلى باعث عدم دريافت نور توسط كيرنده و در نتيجه عدم تشخيص فاصله ميكردد. 

صفحه 69:
جنوج ا) ‎Prieaquatiog‏ © این روشها با استفاده از خواص هندسى به اندازه كيرى فاصله میپردازند @ معمولا یک پترن نوری به محیط فرستاده شده و انعکاس آن توسط گیرنده ای دریافت میشود و با داشتن اطلاعات هندسی مشخص فاصلذ اندازه گیری ميشود. این عمك ممکن است بصورت یک بعدی و یا دو بعدی انجام شود. 

صفحه 70:
Optic ‏م۷‎ )40( * یک باریکه نور همگرا شده به هدف فرستاده شنده و انعکاس آن توسط یک عدسی بر روی صفحه حساس به فاصله انداخته ميشود. با استفاده از روابط هندسی فاصله بصورت زیر محاسبه میشود. : ۳۳ x Transmitted Beam ‏ات‎ Position-Sensitive Device (PSD) D=f or Linear Camera 

صفحه 71:
Optical Triccrcukaica (1D) ۶ اين فاصله با 0/« نسبت معکوس دارد لذا رزلوشن سنسور برای اشیاء دور کمتر خواهد بود. ۶ در روباتیک از آن برای اندازه گیری فاصله اشیا تا 6 متر استفاده میشود ولی کاربرد مهمتر این سنسور در صنایع برای اندازه گیری های دقیق در حدود ) میکرومتر است. سنسور ارزان قیمت ساخته شده توسط مرس( استفادهفراوانی در روباتهای متحرک برای اندازه گیری فاصله در رنج 6 تا 000 سانتیمتری دارد. 

صفحه 72:
Optica ‏موس‎ (CO) se ‏بجاى سنسور حساس به‎ OCO G8 ‏با جايكزينى يك‎ © ‏فاصله ميتوان روش فوق را به دو بعد كسترش داد.‎ pirurtured) 555) ‏در اينحالت فرستنده يى يترن مشخص‎ © ‏را برروی هدف می تاباند ودوربین انعکاس نور تابیده را‎ ) دریافت میکند. ‎Ke‏ ۵ این روش در تاریکی و نور کم 7 1 5 دب 0 ‎Oorrespowtewe‏ سیستم ‏سید ها ‏و ‎H=Dtana‏ 3 ممه ‏های استریو را ندارد. 

صفحه 73:
(60) اب۲۷ 0 © مقادير اندازه كيرى شده توسط ست ا اعم Laser / Collimated beam سنسور عبارتند از زاویه ‎su‏ فاصله تصوير بدست آمده یک نقطه تا مبدا تصویر. © با استفاده از روابط هندسی داریم: ‎bu, bef‏ foota—u foota—u Transmitted Beam ‏سس‎ ©) Reflecte 

صفحه 74:
Opto ‏م۷‎ )90( ‎٩‏ دقت سنسور در اندازه گیری را میتوان توسط روابط زیر نشان داد: ‎b‏ ‎ ‎ ‎ ‎au, bef a 2-2 ‎ ‏۶ با توجه به روابط فوق داریم: * با افزایش ما رزلوشن سنسور بیشتر میشود اما اندازه سنسور هم بزرگتر خواهد شد. * با افزایش فاصله کانونی *! رزلوشن بیشتر ميشود اما اندازه سنسور هم بزرگتر خواهد شد. ۶ با ارزانتر شدن لیزر اسکنرها کاربرد اين نوع از سنسور به موارد تحقیقاتی گسترده شده است. 

صفحه 75:
*: اسنسورهای سرعت و حرکت ‎٩‏ سنسورهائی وجود دارند که میتوانند مستقیما حرکت نسبى بين روبات و محیط را اندازه بگیرند. ‎٩‏ برای روبتهاني که در بررگر(ه هابحرکت میکنند استفاده از سنسور های باممن() تنها راه تشخیص اشیا میباشد. ‎٩‏ در این سیستمها از هر دو امواج صوتی و الکترومغناطیسی استفاده میشود. 

صفحه 76:
سنسورهای سرعت و حرکت Doppler Effect Based (Radar or Sound) 7 90 ‏سس‎ ‎i Reason ‏متس‎ ects by berween a moving and a sutionary object f, =f, +070) if tansminer is moving TUT receiver fs moving 7 ‏م2‎ af ‏حيو ررد يذ‎ Doppler fequency shit = ‏لد‎ relative speed 8 20 ۱ industrial process control, security, fish finding. measure of ground speed tromagnetic waves: ¢.x. vibration measurement, radar systems, object tracking 

صفحه 77:
22 اشتاب سنج “Traditional” accelerometer model as a spring/mass system MEMS variants are now common and inexpensive ($5) Measure accelerations to an inertial frame (the earth) Standard frame: X-Y-Z — N-E-D Acceleration measurements include gravitational and coriolis effects - NOT just the accelerations induced by vehicle/sensor motion 

صفحه 78:
اندازه گیری فاصله با استفاده از شتاب 8 05 ‎J Vat‏ + يدع 4 | + رد رد 0 6100 2 1۳ ء 55 5 + 1105 not a perfect world. We have noise and bias in our acceleration measurements: A=Atv+b ٠ As aresult ۱ + =x + | 4+۲ +۵( =x, +) +۲ + |] Ah ERROR TERMS 

صفحه 79:
اندازه گیری جهت + Ina perfect world: 0, = 6, + j wat « It’s nota perfect world. We have noise and bias in our gyroscopic measurements: @=O+V,+b, e AsaResult; 9, =4, + | ‏لاوط +ه)‎ 0 t = 6,+b(t, -—t,)+ Jvadt 3 

صفحه 80:
From Local Sensor Measurements to Inertial Frame Pose Estimates Ay cos@ —sin@ | 4, IN THE PLANE | ‏اع<‎ . 7 Ay ‏دم درو‎ || 4, 8 Local frame is attached to *—— the SENSOR + wo inertial Frame is FIXED 

صفحه 81:
The Impact of Orientation Bias =0,+bt » Let’s assume that our sensor frame is oriented in an eastwardly direction, and w=0 [Ay _ [cos 6 —sin 6 || 4, L4z | [sin@ cosé || A, | ‎A, = A, cos 6 — A, sin 6‏ جه ‎+ Ignoring noise: 6 ‎ ‏شب ‎ ‎ ‎ERROR SCALES ‎۱۱ ‎= pr =k abe CUBICLY1! ‎ ‎ 

صفحه 82:
Inertial Navigation Strategy e Noise & bias cannot be eliminated + Bias in accelerometers/gyros induces errors in position that scale quadratically/cubicly with time = Bias impact can be reduced through frequent recalibrations to zero out current bias « Bottom line: » Inertial navigation provide reasonable position estimates over short distances/time periods » Inertial navigation has better performance outdoors than encoders/odometry » Inertial navigation must be combined with other sensor inputs for extended position estimation 

صفحه 83:
‎Ba IDO works by detevtioy he pone rote DP uoveteraiva‏ و ‎usin] DOr or wore Unpeleroweters, und deterts chocges ft‏ ‎rotaiocal uttibutes lite pitch, coll ced pou usieny vo Dr wore‏ 11757177175 

صفحه 84:
اندازه گیری فاصله با استفاده از سنسور بینائی ‎٩‏ بینائی قویترین حس آدمی است ‎ ‏© بینائی پیچیده ترین حس آدمی نیز بشمار میرود. ‎٩‏ هنگامی که توسط یک دوربین از یک شیی سه بعدی تصویر برداری میشود» اطلاعات بعد سوم یعنی عمق یا فاصله شیی بصورت دو بعدی تصوير خواهد شد. ‏* استخراج اطلاعات بعد سوم از یک تصویر دو بعدی کار ساده ای نیست. ‏* از روشهانی نظیر بینائی استریو» الب و یا روشهای مبتنی بر فوکاس میتوان برای بدست آوردن اطلاعات بعد سوم استفاده نمود. 

صفحه 85:
سنسورهای بینائی Vision-based Sensors: Hardware + CCD (light-sensitive, discharging capacitors of 5 to 25 micron) _ ب« دعت ات سمه بصنا جاسمو مت تح + CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor technology) 

صفحه 86:
و5 مسیون *CCO (fght-seusiive, dischorqiay capuriors oF 9 ‏جا‎ ‎OS wir) ٠. 0005 (Cowpleweutary etd Oxide 

صفحه 87:
‎(Range Geusors‏ امحزی) ‎ ‏* اگر اطلاعاتی در مورد اندازه اشیا وجود داشته باشد امکان اندازه گیری فاصله از روی اندازه وجود خواهد داشت ولی © راه حل کلی استفاه از چندین تصویر مختلف است تا اطلاعات ‏اضافی مورد نیاز بدست آید. ‏#دو روش مختلف: ‎how sacle ial Ly OG8 i) Depts Prow Porus/dePoous *‏ لنشفادم میکند. ‎Gterev visioa ©‏ از اختلاف دید دوربین ها استفاده میکند. 

صفحه 88:
اندازه گیری فاصله از طریق فوکاس/دی + افوکاس © ايده اصلى در اين روش استخراج فاصله از طریق اندازه گیری پارامترهای دوربین است. © در اين روش برای حل مسئله اندازه گیری عمق تصویردو و یا چند تصویر از صحنه گرفته میشود. اختلاف تصاویر در فاصله کانونی و یا فاصله صفحه تصوير میباشد. 

صفحه 89:


صفحه 90:


صفحه 91:
اندازه گیری سم !6 * برای اندازه گیری وضوح تصوير از روابط زیر استفاده as sharpness, = Ye, (6۲-۱, ‏ا(۲‎ ‎1 Sharpness, = 2 % =x =2,9 ay 

صفحه 92:
QOeptk Prow dePoos @ این روش از یک صحنه دو و یا چند تصوير با پارامترهای مختلف دوربین گرفته ميشود. ‎٩‏ اطلاعات مربوط به فاصله از تصوير سه بعدی حاصل استخراج ميشود. 

صفحه 93:
cad ‏اگر یک شی در مقابل دوربین عاباس:قرار گرفته‎ ٩ )(( ‏تصویر فوکاس شده یک نقطه ,راز تصویرآن با‎ ‏نشان داده شده و برابر است با شدت نوری که از آن نقطه به‎ تصوير میرسد. ‎point spread Pucrticad el ©‏ بصورت زیر تعریف میشود: فقدار نور تابش شده از نقطه دا شی در تصریر لو کاس شده که در تصوير بدون فوکاس دخالت میکند. 

صفحه 94:
(Point Gpresnt (Purcction eo © با فرض اينكه دإجموص !را دارای شدت نور یکنواختی است اين تابع بصورت زير تعریف میشود: Point Spread Function h ‎x 2 2 2‏ 1 > ور ينو + ‎Lif (p39‏ 0 کج ل 0000 ‏سین + ری 0 ‎R, fay)‏ 3 0107 < (مل(یت)اع 

صفحه 95:
9 est reported rest is 1.9% ROG enor in ters DP ‏منوت‎ Prow the vowerd whe the forget is ‏سره‎ 0.9 7 ۸ ۰ 9 Dke key problews ure the weusureweut ve ‏یط‎ 

صفحه 96:
:: |استریو ویژن * با استفاده از دو دوربین میتوان به یک ادارک 0 بعدی از محيط دست بيدا كرد. در عمل جنين سيكنالى بيجيده و همراه با نويز خواهد بود. © هر دوربين منظره اى با تفاوتى اندك را ثبت خواهد نمود. فاصله ‎oy‏ نقاط منتاظر در دو تصویر )| ‎stereo disparity‏ left view ۹ 

صفحه 97:
Gterev Orion در حالت ساده اگر محور اپتیکی دو دوربین مطابق شکل موازی باشند برای مختصات یک نقطه در دو تصوير داریم: objects contour 

صفحه 98:
Gterev Orion 2) disparity ‏فاصله نسبت معکوس با‎ ٩ ‏اشیا نزدیکتر را با دقت بیشتری میتوان اندازه گرفت‎ * © مقدار رو با و رابطه مستقیم دارد * برای یک مقدار خطای ,هم ثابت دقت اندازه گیری عمق با افزایش ما بیشتر خواهد شد. * اما این امکان وجود دارد که با افزایش وا برخی اشیا فقط در یک تصویر دیده شوند. ‎٩‏ نقطه ای که در هر دو تصوير قابل رویت باشد» تشکیل یک زوج عمیزسی در تصاویر حاصله خواهد داد که با دانستن محل یکی میتوانیم در خطی با نام !امج بدنبال ديكرى بكرديم. در مثال شكل قبل اين خط موازی محور »« است. 

صفحه 99:
£2 اندازه گیری فاصله به روش استریو حول 9 لاو توس ۲و مس ۲ © ‎et pe‏ ۶ ‎kee 6‏ مب تا 9 سمي جسن مسو ات لحن بللا اتسیو زیم سس تن عملم سيعت سمه ۱ ‎recited aces‏ لصاييه حابصل ‎orate‏ © ‎sco hoes to Prod the best set of‏ سا ماد اوه وت مطلر ۶ ‎pices (ec). wersquaredcerror)‏ ماس حنست عدوت حا | عا بحت ‎ree‏ ‎copiers‏ و مس ‎Drs con wow be door‏ »© ‎ex Pectuc P-P @ B12 ot iterunive Prowe rates‏ & 

صفحه 100:
Gterev Osiod — the ‏وس‎ vusr در حالت کلی ممکن است فرض موازی بودن محور اپتیکی دو دوربین صحیح نباشد. ۳ at ‏اد ول تا‎ [ro ۱ 2 بت 2 متا + ار اوه رس = ۵ سل كاي 1 ۳ Ns + where nh Lp ‏بر‎ ‎» Risa 3x3 rotation manix ‏ی‎ ‎> ‏ود‎ = offéet translation matrix ۵ 2 loftcamera right camera coontinata nsten coordinate zystom مقادیر ماتریس دوران از طریق کالیبراسیون بدست میاید. یوت 16 ‎ood require‏ نمی 16 معا بط مات سارت و ‎ports‏ مروت ) شور فد ‎Dore: Deckard there te a opticd cetortion oP tee kere‏ 

صفحه 101:
اسوال اساسی نقاط مزدوج در دو تصویر را چگونه میتوان پیدا کرد؟ * کدامیک از المانهای تصویر باید با هم مقایسه شوند؟ »دو روش وجود دارد: ‎Pretharroburd (buertkvel) °‏ ‎Pruture-based (higher-level) ©‏ 

صفحه 102:
‎٩‏ المانهای تصویری ممکن است در دو تصویر یکسان دیده نشوند. برخی دلایل اين امر عبارتند از: © مسایل مربوط به دوربینها. * وجود نویز در تصاویرء گین متفاوت دوربین ها» کنتراست متفاوت ‎٩‏ مسایل مربوط به زاویه دید تصاویر. © اعوجاج پرسپکتیو * پوشیده شدن نقاط * انعکاس ‎ 

صفحه 103:
:: انصب دوربین ها © سعی میشود تا دوربین های انتخاب شده از هر دو جهت یکسان باشند. ‎٩‏ دوربین ها بصورت کاملا موازی هم نصب شوند. ‎٩‏ انتخاب فاصله بین دو دوربین دارای ویژگی های زیر است: ‏© فاصله کم: پیدا کردن نقاط یکسان دوتصویر ساده تر است ‎٩‏ فاصله زیاد: درک بهتری از عمق وجود خواهد داشت 

صفحه 104:
:؛ اپیدا کردن نقاط یکسان * براى بيدا كردن هر نقطه يك تصویر در تصوير دیگر عمل جستجو در روی یک خط با نام جنا -و!إممؤم©) انجام ميشود. # با استفاده از پنجره های همسایه به جستجوی مشابه ترین ناحیه پرداخته ميشود. 

صفحه 105:
بيدا كردن نقاط یکسان © برخى از معيارهاى تشابه بين ناحيه ها عبارتند از: “OO (one oP dock WPerewern) “OOO (oan oP squared dPPerecey) “00 (orose-vurrekters) ۰ برخی از پارامترهای مهم در انتخاب اندازه پنجره عبارتند از: بشوجات 0" ۳ ‎PM 1 Dove sway‏ ‎Grea) mua’ ieuntrckied‏ مح ‎Wagrted vb stare‏ ‎oP devs hoops‏ رو 

صفحه 106:
‎Lero Orvssicy oF Loplaciad oF Baussica 03) ®&‏ یکی از تکنیک های متداول برای یافتن نقاط مزدوج میباشد. ‏© روشی است برای یافتن نقاطی در تصاویر سمت راست و چب که پایدار بوده و بخوبی با هم انطباق پیدا میکنند. * این روش در نرم افزار و سخت افزار پیاده شده است. © هسته اين روش را لاپلاسین تصویر تشکیل میدهد: 2 2 107 ‎ax” oy ‎Laplacian of intensity image L(x y) = ‎ ‎ 

صفحه 107:
© براى اينکه بتوان رابطه فوق را برای یک تصوير دیجیتال محاسبه نمود آنرا با یک کانولوشن تقریب میزنند: L = P@! ts P= 

صفحه 108:
#2 مثال ‎Gtep / Edge Oerteviivn io Ovisy Ioan‏ و سوس الاي | 

صفحه 109:
* برای کاهش اثر نویز ابتدا با استفاده از اپراتور گاوسی روی تصویر هموار سازی بعمل میاید. ات 51- 2| iv slag Ble ale 

صفحه 110:
مثال © اعمال لايلاسين بر روى تصویر هموار شده باعث بوجود آمدن لامك مثبت و منفى در محل لبه ها خواهد شد. Le exe LO: verti ‏لجسملا سيلب‎ REPL ord right ‏مرج‎ Pler = [12 € OD OP OY lesan ‏تمه ممصا‎ bright = highs ox kdewre (ord texte) cd heh kone bright = hae; harks = Por 

صفحه 111:
‘Lero Crvsstay oF buphacied oP Guessicd : * یک ویژگی بسیار موثر برای برای پیدا کردن مطلممبسسسسی_بین تصاویر راست و چپ میتواند سرد ب«نصوسب لاپلاسین تصویر هموار شده باشد )مرا ‎Dero orvssicny ۶‏ دارلیعرضوی رلبر با کپ یکسل‌لستو بخوبی‌در تصاویر قابل‌محاسبه لستٍِ 

صفحه 112:
عدارردام عوصموود عبصخا امجاصر لجن المجا خاص موه مونه() 9 ات ات رس 3 

صفحه 113:
Qepreseutay Colors tr wa REO 

صفحه 114:
Wow do Oe Gegwedt ۰ ۹ ?Cplor 9 Ov ‏لو‎ to wodel ۱ ‏مومسم‎ 0۳۳ 

صفحه 115:
Red Green Blue ‎yu =103.6,0 = 14.8 (= 45.1.0 = 6.07)‏ .5,21 254 > بر ‎ ‎ ‎Segmented ‎Color Image ‎ 

صفحه 116:
Groupiey, Chstertay: @ssicnicy Peutures to Peotures pixels i feature - Connected Component Labeling