هدايت موشک های كروز

صفحه 1:
مقدمه‌ای بر هدایت موشك‌هاي کروز ارایه دهنده: علیرضا بابايي 

صفحه 2:
معد مه موشك کروز به نوعي يك هواييماي بدون‌خلبان است که مبتني بر برنامه‌ريزي پیش از پرواز یا برنامه‌ريزي حین پرواز به سوي هدفي مشخص هدايت مي كردد. ويژگي‌هاي پرواز موشك کروز: - پرواز در ارتفاع پایین براي پنهان شدن از دید رادار براي نوع ضد كشتي 7 پرواز در ارتفاع پایین براي پنهان شدن در میان عوارض زمین (براي پنهان شدن از دید رادار) - وجود مكان‌هاي خطرناك یا صعب‌العبور در مسیر پرواز (مثل سايت‌هاي موشکي دشمن و ارتفاعات بلند) e 

صفحه 3:
بنابراین: براي داشتن پروازي ایمن (عدم برخورد با عوارض) و بهینه. شکل مسیر پرواز داراي اهمیت زيادي است. > سوه مس 

صفحه 4:


صفحه 5:
Terrain Following/Terrain Avoidance (100)) بمسحام:) بو 2 ‎Bvordkrace (TR)‏ بو( ‎ ‏۳ لو ‎ 

صفحه 6:


صفحه 7:
عامل‌هايي که موجب پيچيدگي در ۸ مي‌شوند ابعاد فضاي كاري موشك تعداد موانع و هندسه‌ي آن‌ها ابعاد فضاي حركت خطا در سنسورها قيد.استاتيكي وادينافيكي موشك حركت مناطق تهديدآميز (يا موانع» بهينكي مسير يرواز 

صفحه 8:
روش‌هاي طرح‌ريزي مسیر ‎(Path Planning)‏ * از جمله روش‌هاي طرح‌ريزي حرکت موشك‌هاي کروز: 7 روش‌هاي هندسي روش‌هاي مبتني‌بر نقشه‌ي جاده (۱0۰7) 7 روش‌هاي مبتني‌بر تجزيه‌ي سلولي (سسسسه 0 7-7 روش‌هاي مبتني بر کنترل بهینه 

صفحه 9:
روش هندسي مبناي روش‌هاي هندسي در طراحي مسیر ود يروازء ایجاد يك منحني براساس قيدهاي وه تس سیر ديناميکي مي‌باشد. در ين روش» ابتدا مبتنوبر نقشه‌ي ديجيتالي ارتفاع عوارض زمين (00000) و لزوم عبور يأ عدم‌عبور از مناطقي خاص. چندین نقطه‌ي هوايي (5۷۸0() مشخص مي‌گردد. آنگاه با استفاده از اصول هندسي و منحني‌ها مسیر قابل پرواز مي‌گردد. 7 wi ahs sus api 

صفحه 10:
WP Map centers (yp Start free flight Here maps Intermediate ‘Launch Last map center TC map \ point in a map area ١ ١ 10 we *CM Carrier maneuver + WP Waypoint = Carrier aircraft track alignmer 1. Power on time 4. Launch time 13. Target point 0 

صفحه 11:
World model 1 Roadmap construction Roadmap Graph search [rat Finished path روش‌هاي مبتني بر Start and goal positions نقشه‌ي جاده در این روش‌هاء ابتدا فضاي عاري از مانع موشك به شبكه‌اي از خطوط متصل به هم تبديل ميكردد. به اين شبكه. نقشهي جاده می‌شود (دو روش: 8020۵0 اطع ‎(Woronoi Diagram 5‏ در مرحلهي دوم موقعیت شروع پرواز و موقعیت هدف به این شبکه متصل مي‌گردد. در مرحله‌ي سوم مسیر بهينه‌ايي (که موة شروع و هدف را به هم ي‌سازد) از میان این شبکه (مجموعه‌اي از مسیرها) جستجو می گردد (اسستا) ابو در مرحلمي چهارم. بايستي با استفاده از اصول منحني‌ها مسیر جستجوشده هموار گردد تا قابل پرواز شود. aa 

صفحه 12:
(1) نقشه جاده پدیداری ‎(Visibility Roadmap)‏ ساخت گرافي که گره‌هاي آن راس‌هاي مولنع است به طوري‌که هریال توسط هر دو گر ‎sp ooo‏ 

صفحه 13:
(1) دیاگرام ورونوی (سمبح0 سسود) دياكرام ورونوي تمایل دارد که فاصله‌ي بین جسم پرنده و موانع را حداکثر سازد. این دیاگرام شامل خطوطی است که از هممي نقاط هم-فاصله از حداقل دو مانع ایجاد می‌گردد. ‎١‏ J \ ‏م‎ . } Ky / VY 22 [Qsy) + Isl + ly = const) (۱۲ ‏زر‎ = const}, 3 3 06 

صفحه 14:
(1) دیاگرام ورونوی (مسبمه سسمو) 

صفحه 15:
(1) دیاگرام ورونوي مثال» ۶ و وه بو و وه و 

صفحه 16:
)2( جستجوي گراف روش‌هاي متعددي براي جستجوي گراف وجود دارد: Oycenvie Procraerrien — — اسلا مس - مه ۵ در این الگوریتم‌هاء ابتدا به هر یال يك مقدار هزینه (بر اساس تابع هزينه‌ي تعریف شده) اختصاص داده مي‌شود. آن‌گاه. الگوریتم‌ها تلاش مي‌کنند مسيري (از میان مجموعه مسیرها) با کمترین تابع هزینه به گونه‌اي یافت شود که نقطه‌ي شروع و هدف را به هم متصل نماید. 

صفحه 17:
)2( جستجوي گراف (تعریف تابع هزینه» N Fe =kIguetit U-k)Jehreats ‏میرگ‎ = Li ‏حمس‎ LD 2 ja 5 N Jenreatyi = > 21 a 

صفحه 18:
06 (2) جستجوي كراف (تعریف تابع هزینه» 

صفحه 19:
)2( جستجوي گراف «الگوریتم داجیسترا) Dijistra’s algoritlun consists of the following musin steps: ۲ The frst compouent in the label being zero indicates that uo preceding node has beew chosen, Initialize the gn the pernunent label ((.0) to the starting node P, and temporary libels (0.00) to all other nodes node variable k as & For the node k with label (p.a), consider in tum each uode y with a temporary label (y, 3) which is counected directly to the node k, Ha +cost{k,y} < 3, a new temporary label (ka + east(k,g}) is assigued to the wode 4g. where cost(k,y) denotes the cost along the edge from & to y. If the set of the above described y is empty the algorithu terminates. From the set of all nodes with temporary labels, determine the one with the smallest cost (Le, the stall est second component), assign that ode to the uode variable k, and change its label from temporary to اسر ۱: 1] ‏تاه میا بیط وز ۸ مایمن مب‎ finishes successfully; otherwise, go to Step 2. 

صفحه 20:
)2( جستجوي كراف مثال) 

صفحه 21:
(3) هموارسازي مسیر پرواز هموارسازي مسیر با توجه به قيدهاي ديناميكي مثل حداكثر شتاب جانبي و یا حداقل شعاع دوران. صورت مي‌گیرد. معمولا؛براي این کار از چندجمله‌اي ها استفاده مي شود. Pisa ‏و8‎ eq 

صفحه 22:


صفحه 23:
تجزيه‌ي سلولی() * تجزيه‌ي سلولي تقريبي: فضاي * با مجموعه‌اي از سلول‌هاي ساده نمایش داده می‌شود به طوري که مجموع آنها زیرمجموعه‌اي از 6 است. اين سلو 

صفحه 24:
تجزيه‌ي سلولي تال 

صفحه 25:
و