نقشه برداری و مكان يابی همزمان به کمک الگوريتم ژنتيک

صفحه 1:
‎eed‏ ی اما ‎Genetic Algorithm for Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) ‏كت ‏برنا جعفريور 

صفحه 2:
دخ 3۹ فهرست مطالب الگوریتم ژنتیک مسئله ي 51۸87 به عنوان یک مسئله ي بهینه سازي الكوريتم زنتيك براي حل مستله /الل ۱ نتایج نتیجه گيري ۳ 5200010 

صفحه 3:
st 2, 1-لگوریتم ژنتیک مقدمه اجزاي الگوریتم ژنتیک 1 لكك ا٠زكاكات‏ اننا ا نا بازتركيبى : 116001211722:61012 ‎Mutation : 22>‏ انتخاب بازماندگان : 56160110 5۱۳1۷0۲ 7 ند نو اج ها كت ند ی ۱۳ 5200010 

صفحه 4:
ا لل تا ۲ الهام گرفته از تکامل موجودات در طبیعت در طي زمان می با ” تكامل در طبيعت را به صورت كامييوتري شبيه سازي مي 5-7 براي اين کار عملگرهایی شبیه آنچه 0 دارد تعریف می شود. ۱ 7 لین الگویتم بای مساي که دااي فضاي حللت بزرگ باشند تا | مي كند و با توليد نسلهاي مختلف جوابها را بهبود مي بخشد. 3 ی 6 5200010 

صفحه 5:
Representation ‏نمایش‎ ” نمايش مسئله به شكلي كه براي الكوريتم زنتيك قابل حل 55 ا ا درل 0 ات a ee mies اک 1 5 نقشه‌برداري و مکان‌يابيي فا ‎er‏ 

صفحه 6:
ارزبابي 9 كه RO nea CS pe eon ‏ا ا‎ دریافت می کند و کیفیت آن رابه شکل یک عدد حقیقی بر می گرداند = 8 ی ۱۳ فا ‎er‏ 

صفحه 7:
انتخاب والدین 1 wel Ce UNCC USE be Berges FERC ‏ا ا‎ CE ESE TRA ‏ايفاي نقش كند.‎ 000 ‏ا‎ nee eer Ee A Axe ‏ف‎ 6 7 5200010 

صفحه 8:
۷ بازتركيبي ا ‎tS ers‏ طبیعت مي باشد. 4 5 ات اه ا ا ‎er a eee‏ ل 1[ 00 (51518[0[0[815[510[0701510[010761575 1 و parents 80۱1 8۱8۱10۱1۱۱08 ۷ ۹ ۳-۵ ۵ 6 5200010 children 

صفحه 9:
جهش وانتخاب باز ماندكان ” همانند جهش در طبيعت مى باشد. TOES ‏ا‎ ‎01000000 0 ‏ا‎ omer eres ‏باعث تولید ويژگي هاي مفيدي که در پدر و مادر موجود‎ v 4 انتخاب بازماندكان عبارت است از انتخاب از بين فرزندان توليد ‎pen reud‏ ا 00-070 ۲ ی 6 5200010 

صفحه 10:
BEGIN INITIALISE population with random candidate solutions; EVALUATE each candidate; REPEAT UNTIL ( TERMINATION CONDITION is satisfied ) DO 1 SELECT parents; 2 RECOMBINE pairs of parents; 3 MUTATE the resulting offspring; 4 EVALUATE new candidates; 5 SELECT individuals for the next generation; oD 6 

صفحه 11:
‎CJ‏ ع ا ا ا 19 ا ل لت ۳۳ 42 اطلاعات مسير حرت ربات به شكل : طول مسير طي شده در حركت [ام و ا ا 0 ‎ ‎ ‎ ‏زاویه ‎ ‏2 مي دانیم این مقاديري که با توجه به ادومتري 0 ‏ا هدف كه بيدا كردن مسير طي شده ي بهينه اي است كه بهترين نقشه را براي ما توليد كند. ‎6 ‏ی‎ 7 nleias 

صفحه 12:
PCP ek ‏ا‎ We or ied LW BAe or ty] ” هدف بيدا كردن بهترين مسير اصلاح شده است كه مى توان با توجه به مسير موجود براي ربات يافت كه بهترين نقشه ي موجود را براي ما تولید. بهترین نقشه ي موجود نقشه اي است که کمترین میزان تابع ا ل لحن ” تلبع معيار مسير طي شده و اطلاعات سنسور فاصله را دريافت مي كند و با توجه به أنها نقشه را مي سازد. در واقع مسیر نقشه را مي سازد و نقشه مسیر را اصلاح مي كند 6 ‏ی‎ 12 eee 

صفحه 13:
” بايد اجزاي ذكر شده در الكوريتم رنتيك را براي اين منظور تعريف كنيم. صورت مي باشد. کروموزومها را به صورت اصلاحاتي كه روي داده هاي ادومتري اعمال شود در نظر ‎aS ees‏ ۱ داده هاي ادومتري را به 21 قسمت مساوي كه داراي اصلاحات یکسا نم باشند تقسع می کنیم. ([> > ی ۱۳ 5200010 

صفحه 14:
A Oe Oe ST sl در مثال مورد بررسى ربات 150 متر حركت داشته است. تصحيحات بر روي حركتهاي 3 متري انجام مي شود. بنابر ره اك جور ‎a; = 6; = 2%‏ 6 an) er re 

صفحه 15:
A Oe Oe ST sl Fear eoreal Fe ‏ل‎ 2 cane CoO ee Cos Ne ie ae yarn) >a seere ‏طلاعات‎ ‎۱ .« occupancy grid براي هر سلول 1 شبکه 2 مقدار ,006 و ,010 محاسبه مي شود که به ترتیب نشان دهندهی تعدد دفعاتی می باشند که سنسور فاصله آنها را فضاي آزاد یا مانع تشخیص داده است. بعد از توليد نقشه به كمك متغير هاي 000 و 2 6121 معيار كارايي به طور جداگانه محاسبه و با یکدیگر جمع مي شوند. ۱۳ ‏ی‎ es nleias 

صفحه 16:
الکور ینتم ژنتیک برای حل مسئله 51۸۷ 1 nV Conn UC >t 6 se! er re 

صفحه 17:
A Oe Oe ST sl 050003055590 6 ea ‏لدبي معد ع جو كفنا‎ | az yp ‏سنسور در مكانهاى مختلف به ما داده تطابق بيشترى با‎ 1 oe eRe ne eS ‏ا‎ ee ‏كه 000 آنها صفر مي باشد) كشيده مي شود و مساحت آن‎ ‏به عنوان معيار فشردكي به كار مي رود‎ = (Xmax —*X nin) X Vmax —Vinin 6 # 5200010 

صفحه 18:
الكوريتم زنتيكه براي حل مسئله ‎SLAM‏ 0 ‏ا‎ nv LORE a نقشه‌برداري و مکان‌يايي 5200010 

صفحه 19:
A Oe Oe ST sl همانطور که دیدیم استفاده از معیار سازگاري به عنوان تنها ا 0 مي کند. براي اين منظور متغيري به نام ‎٠‏ معرفي كرده اند كه نشان ‎cer‏ ل ل ا ا لت 1 ۷ F = MC, + wMC, إن 6 5200010 

صفحه 20:
A Oe Oe ST sl ۰ب ‎ere ap i:‏ ا ا 1 در طريق بازتركيبي احتياج است براي لين منظور شايستكي افراد رابا توجه اب مي كنيم. براي اين منظور براي فرد 1 مقدار ,© را به اين شكل توليد مي كنيم : مقدار » بهترین و بدترین فرد را برابر با ۳ ا 00 2 ي خطي مي کنیم. اگر بخش غير كسري 1 بود يك نسخه براي بازتركيبي انتخاب مي شود. بقيه ي ‎eS ee)‏ 24 :هر بعد جواب با احتمال كم 0.005 عددي به صورت اتفاقى تغيير می کند. 1 7 See er tes ae 6 es nleias 

صفحه 21:
SLAM ‏ارام‎ در این مورد توضیحی داده نشده است. ‎ere OLD Re SS a‏ 0 ۳9 Bas 6 er ‏فا‎ 

صفحه 22:
سازگاري و فشردگي نقشه‌برداري و مکان‌يابيي 

صفحه 23:
نتیجه گيري 1 2 Ly eat ‏للا‎ per oee Crue Sage برد. بنابر این هر بار اجراي کامل آن زماني در حدود 5/2 00 1 2 لين زمان بالا الكوريتم راجه روشي مصنکه تبدیل مي کند ا ا 000 اينكة بدائد كجاستث:طى کرده است. 4 نسخه هاي سريعتر يا موازي مي تواند اين روش را كاربردي 5 2 نقشهبرداري و مكاريابي فا ‎er‏ 

صفحه 24:
نتیجه گيري مزيت اين روش در نظر نكرفتن شرايط خاصي ۷ ربات مى باشد. ۲ مزیت دیگر آن پارامتر هاي کم براي تنظیم مي باشد. تنها پارامتر ۷ نیاز به تعیین شدن دارد ۷ ۱۳ ‏ی‎ 24 eee 

صفحه 25:
جمع بندي و نتیجه گيري ۳ ‏و نقشه برداري بصورت مجزا يادآوري‎ wth ol ‏ان‎ any Opes Sats SE eCe ee Were ary nC Ney ‏قرار كرفت.‎ 00 Oe Canteomry ‏علبي‎ 00 aey ne nee Canes 0 Sucre me sze [nce RYO ‏نویزها را مدل کرده و عدم قطعیت را نز در محاسبات در نظر مي کیرد‎ SR US eae OT eae come Pg SS Oe Ree et TC ‏کند‎ 2 2 نقشهبرداري و مكاريابي فا ‎er‏ 

صفحه 26:
جمع بندي و نتیجه گيري اا ال 5000 v ا ‎POW NBG Pe TC‏ روش 101/1 همكرايي ياييني دارد ولي براي توليد نقشه هابي ا ا ا ل ا ل ا تمام الكوريتم هاي بر يايه ي فيلتر كالمن در اين مورد بهتر ‎td 2‏ ا ل ا ل ا ا ‎26 ‏7 آورد که مزایای آنها ‎towne ERY‏ ۱[ ‏ی ۱۳ 5200010 

صفحه 27:
| 9 يف 8 4 ی ۱۳ 5200010