تئوری و تکنیکهای توجیه

تئوری و تکنیکهای توجیه

اسلاید 1: فصل 10 : تئوری و تکنیکهای توجیه38 Slide1

اسلاید 2: مطالبی که تا حال یاد گرفته ایمکلياتي در مورد فتوگرامتريتعاريف و اصطلاحات معمول در فتوگرامتري برنامه ريزي پروازبرجسته بيني ( سه بعدي ديدن عکس هوايي )پارالاکس ( اختلاف منظر )مقياسدوربين هاي عکسبرداري هوايي پالايش عکس2

اسلاید 3: تئوری توجیه هدف از فتوگرامتری تهیه نقشه از طریق عکسهای هوایی می باشد. برای تهية نقشه از روي عكسهاي هوايي ابتدا مدل سه بعدي از روي زوج عكس پوشش دار بازسازي می‌شود و سپس از روي آن نقشه تهيه مي‌شود.3

اسلاید 4: دستگاههاي تبديل فتوگرامتريبراي اينكه مدل سه بعدي را ایجاد کنیم از دستگاههاي تبديل فتوگرامتري استفاده مي كنيم كه اين دستگاهها به 6 گروه زير تقسيم بندي مي شوند:دستگاههاي تبديل آنالوگ دستگاههاي تبديل نوري دستگاههاي تبديل مكانيكي دستگاههاي تبديل نوري مكانيكي دستگاههاي تبديل نيمه تحليلي دستگاههاي تبديل تحليلي دستگاههاي تبديل رقومي (سافت كپي )4

اسلاید 5: بخشهاي تشكيل دهندة دستگاههاي تبديلسيستم روشناييسيستم تصوير : از اين سيستم براي ساختن مدل سه بعدي استفاده مي‌شود. سيستم مشاهده : از اين سيستم براي ديدن سطح تصوير استفاده مي شود. سيستم اندازه گيري و ترسيم: سيستم اندازه گيري همان نقطة شناور مي‌باشد . قلم ترسيم همراه با حركت نقطة شناور بر روي ميز ترسيم، حركت مي كند و عوارض را ترسيم مي كند.5

اسلاید 6: توجیه‌هادر كلية دستگاههاي تبديل براي بازسازي مدل سه بعدي، سه توجيه زير بايد به ترتيب انجام گیرند: توجيه داخلي توجيه نسبي توجيه مطلق مجموع توجيه نسبي و توجيه مطلق، توجيه خارجي محسوب مي شوند.هر سه توجيه، به دو روش مكانيكي و تحليلي (رياضي) انجام مي گيرند.6

اسلاید 7: توجيه داخليهدف از توجيه داخلي، بازسازي هندسي هرم داخل دوربین در لحظة عكسبرداري است. يعني مي خواهيم زاوية در داخل دوربین را در دستگاه تبديل ايجاد كنيم. زاوية ديد در دستگاه عكسبرداري است.در دستگاه تبديل، بجای دوربين عكسبرداري وسيله اي به نام پروژكتور قرار دارد كه شبيه سازي شدة دوربين هوايي است. اين پروژكتورها داراي يك زاوية ديد به نام مي باشند. هدف در توجيه داخلي اين است كه را برابر با بگيريم. 7

اسلاید 8: توجيه داخلي8

اسلاید 9: توجيه داخلي9

اسلاید 10: توجيه داخلي10

اسلاید 11: توجيه داخلي مکانیکی11براي اين منظور كافي است رابطه زیر بین پروژكتور دستگاه تبديل و دوربين عکسبرداری برقرار باشد. با اين كار برابر با مي شود. علاوه بر اين كار نقاط فيدوشال مارك عكس را منطبق بر نقاط فيدوشال مارك پروژكتور قرار می دهیم. با انجام اين دو قسمت توجيه داخلي بصورت مكانيكي انجام مي شود.

اسلاید 12: توجيه داخلي تحليلي ( رياضي )در اين توجيه با استفاده از معادلات رياضي، ارتباط بين دو سيستم مختصات ( سیستم مختصات داخل دوربین و سیستم مختصات داخل دستگاه تبدیل برای عکسها ) را برقرار مي‌كنيم.براي اين كار، نقاط فيدوشال مارك عكس داراي دو سري مختصات هستند، يك سري مختصات از كاليبراسيون دوربين و يك سري مختصات از طريق اندازه گيري روي عكس به دست مي آيد.12

اسلاید 13: توجيه داخلي تحليلي ( رياضي )13مثلا معادله ای بصورت زیر : مختصات اندازه گيري شدة نقاط فيدوشال : مختصات كاليبراسيون نقاط فيدوشال در رابطة بالا ابتدا ضرايب تصحيح را با استفاده از مخصات فیدوشال مارکها حساب کرده، سپس براي ساير نقاط عکسی ،این ضرایب را مورد استفاده قرار مي دهيم.

اسلاید 14: توجيه داخلي تحليلي ( رياضي )14پس برای محاسبه مختصات عکسی با معلوم بودن ضرایب توجیه از همان معادله قبلی بصورت زیر استفاده می شود: : مختصات اندازه گيري شدة نقاط بر روی عکس در سیستم مختصات دستگاه اندازه گیری : مختصات نقاط در سیستم مختصات عکسی

اسلاید 15: 15Relative Orientation of a Stereo-Pair

اسلاید 16: توجيه نسبی16Objective: Orient the two bundles of a stereo-pair relative to each other in such a way that all conjugate light rays intersect.Result: A stereo Model, which is a 3-D representation of the object space w.r.t. an arbitrary local coordinate system.If we make at least five conjugate light rays intersect, all the remaining light rays will intersect at the surface of the stereo-model.

اسلاید 17: توجيه نسبی17

اسلاید 18: Relative Orientation: x-parallax & y-parallax18

اسلاید 19: Relative Orientation: x-parallax & y-parallax19• Two conjugate light rays will be separated at any projection plane (DD`).• This separation can be decomposed into:– x-parallax (along the base connecting the two perspective centers).– y-parallax (along the perpendicular direction).• x-parallax is responsible for depth perception.• During relative orientation, we clear the y-parallax.

اسلاید 20: 20x-parallax & Height

اسلاید 21: 21توجیه نسبیتوجیه نسبی به 2 روش انجام می گیرد:يك طرفه Dependent Relative Orientationدو طرفه Independent Relative Orientationاگر براي توجيه نسبي مكانيكي از پيچ هاي هر دو پروژكتور استفاده كنيم به آن توجيه نسبي دو طرفه مي گويند و اگر از پيچ هاي يك پروژكتور استفاده كنيم به آن توجيه نسبي يك طرفه مي گويند.

اسلاید 22: 22توجیه نسبی

اسلاید 23: 23توجیه نسبی يك طرفه

اسلاید 24: 24توجیه نسبی دو طرفه

اسلاید 25: 25Relative Orientation of a Stereo-Pair• Question:– How can we establish the relative orientation?• For a stereo-pair, we have 12 degrees of freedom to position and orient the two bundles of a stereopair in space.– Xol, Yol, Zol, ωl, φl, κl. (left)– Xor, Yor, Zor, ωr, φr, κr. (right)• These twelve parameters establish the relative and absolute orientation of that stereo-pair.

اسلاید 26: توجیه نسبي26• For relative orientation, we can define anyarbitrary coordinate system (model coordinatesystem).

اسلاید 27: تاثیر پیچها بر روی نقاط عکسی27

اسلاید 28: توجیه نسبی28براي اينكه پارالاكس را حذف كنيم شش نقطة استاندارد را به صورت زير در سطح مدل در نظر مي گيريم :

اسلاید 29: تاثیر پیچها بر روی نقاط مدل 29

اسلاید 30: 30توجيه نسبي دو طرفه مكانيكي

اسلاید 31: توجيه نسبي يك طرفه چپ31

اسلاید 32: توجیه مطلق32هدف از توجیه مطلق

اسلاید 33: توجیه مطلقتوجيه مطلق داراي 7 پارامتر است :يك مقياس سه انتقال سه دوران33

اسلاید 34: توجیه مطلق مکانیکی شامل دو مرحله مي باشد:مقياس گذاريتراز گذاري34

اسلاید 35: توجیه مطلق مکانیکی : مقیاس گذاری35دو نقطه مسطحاتي1- انتقال X و Y2- دوران k 3- مقیاس

اسلاید 36: توجیه مطلق مکانیکی : تراز گذاری363 نقطه ارتفاعی

اسلاید 37: خلاصه این فصلتعریف توجیه داخلیتوجیه داخلی مکانیکیتوجیه داخلی تحلیلیتعریف توجیه نسبیتوجیه نسبی مکانیکیتعریف توجیه مطلقمراحل توجیه مطلق مکانیکی37

اسلاید 38: پایان38