کنترل پیشبین

کنترل پیشبین

اسلاید 1: دانشگاه صنعتي اميركبيردانشكده مهندسي پزشكيمقدمه اي بر کنترل پيش بينجلسه دومتنظيمسجاد جعفرياستاد درسدكتر فرزاد توحيدخواهبهمن 1387کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 2: با توجه به مشكلات کنترل کلاسيک، كنترل مدرن ايجاد شد كه به حوزه زمان و فضاي حالت مرتبط است. كنترل بهينه كنترل تطبيقي كنترل مدرن Direct Indirect اگر سيستم غيرخطي است يا شرايط محيطي آن (مثلاً ورودي) تغيير مي‌كند بايد از كنترل تطبيقي استفاده كرد روش‌هاي تطبيقي در عمل موفق نبودند.چرا؟ چون متكي به مدل هستيم و مدل خطا دارد. اگر مدل نداشته باشيم بهتر از آن است كه مدل غلط داشته باشيم. کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 3: روشهاي مبتني بر مدل استفاده از مدل معكوس در مسير مستقيمPlantControllerControl SignalOutputReferenceG(s)G-1(s)کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 4: Plant G(s)Controller Gc(s)Plant Modelqbqdاستفاده از مدل مستقيم به صورت فيدبك در مسير مستقيمروشهاي مبتني بر مدل کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 5: مشکلات روشهاي مبتني بر مدل مدل دقيق را نداريم. اگر تأخير يا نامينيمم فازي داشته باشيم معكوس ندارند و در فيدبك هم دردسرساز مي‌شوند.کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 6: مشکلات روشهاي مبتني بر مدل تأخير در فيدبك مقايسه غلط فرمان غلط PlantControllerDelayControl SignalOutputReferenceکنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 7: مشکلات روشهاي مبتني بر مدل تأخير در مسير مستقيم مقايسه درست فرمان درست!مشکل چيست؟ فرمان دير اعمال مي‌شود و کار از کار گذشته است!اگر مدل دقيق را داشته باشيم مي‌توانيم از مدل فيدبك بگيريم. چون تأخير اگر در لوپ نباشد مشكل خاصي نداردPlantControllerDelayControl SignalOutputReferenceکنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 8: Plant G(s)Controller Gc(s)G*(s)qbqdSmith PredictorPlant G(s)Controller Gc(s)Gm(s) - G*(s)qbqdکنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 9: مشکلات پيشگوی اسميت1- اسميت پرديكتور بايد تأخير را دقيق بداند وگرنه از داخل حلقه هم حذف نمي‌شود.2- تأخير را كامل حذف نمي‌كند، فقط آن را به خارج از حلقه مي‌برد.کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 10: Receding Horizen Control System (MPC)PlantControllerPlant & Disturbance ModelOptimizerTdqbqmqdکنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 11: MPCکنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه

اسلاید 12: MPCبا محدود كردن افق پيشبينی بخشي از عدم قطعيت‌ها دور ريخته مي‌شود.(مدلي را كه دقيق نيست را مي‌توان براي كوتاه مدت و محدود استفاده كرد)2. از روش زماني و نه فركانسي استفاده مي‌كند.3. بر اساس اپتيمال كنترل هماره با قيود و محدوديت‌هاست.ويژگيهای کنترل پيشبين:در شرايط بسيار خاص مي‌توان فرم بسته براي آن يافت.کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه