صفحه 1:
Haptics and Virtual
Reality
Lecture 1:
Introduction
M. Zareinejad
صفحه 2:
» Haptic(adj):Relating to or based on the
sense of touch
» From Greek haptesthai to touch
» Haptics(n):A science concerned with the
sense of touch
ee
صفحه 3:
cath
محيط واقعر كتترل 7 کاربر
teh ober 9 ل
[os Eh Fe Chew @
لم هنا لما لم
نمودارهاى بلوكى تعامل كاربر با محيط واقعى و مجازى (الف) ارتباط ساده انسان و مخيط: (ب) سيستم عمل از راه دور راهبر
یره ۷/۵5/6۵06 (ج) سیستم واقعیت مجازی, () سیستم واقعیت اف
صفحه 4:
کاربردهای واقعیت مجازی
کاربرد در پزشکی و آموزش جراحان
2 جراحى لابراسكوبيك
2 جراحى جشم
” جراحی استخوان
* بازي و سرگرمی
۱۳:۶
* درمان بیماران و روانشناسی
+ ترک سیگار
تورهای مجازی
7 موزه های مجازی
7 مسافرت مجازی
کاربردهای نظامی
* آموزش
“3 شبيه ساز هاى برواز
شبيه سازهلى رانندكى
صفحه 5:
Haptic Rendering in a Simulated
Surgical Training Environment
۳۳ 2
صفحه 6:
صفحه 7:
صفحه 8:
Impulse-Based Rendering Methods for Haptic
Simulation of Bone-Burring
» Purpose: help surgeons to practice their
burring skill, important in orthopedic and
otology.
صفحه 9:
صفحه 10:
صفحه 11:
صفحه 12:
Teleoperati
on
مفهوم سیستم تله اپراتوری
Picking an Object
كل Directly
جلت With a Tool
| ne Teleoperation
۳ 5 = System
Operator Environment
Master Communication Slave
1 Channel
سس Jj
Operator + Teleoperator + Environment
2
صفحه 13:
Exploration of Hazardous
Environments
Space Robot
صفحه 14:
= One of the biggest challenge of nanotechnology is the manipulation
of the Nano-sized materials
= tis impossible to observe the manipulation through an optical
۱ هت
Haptic can improve dramatically the efficiency of nanomanipulations
نطب
Macro World:
Visual and Hapte Display
Teleoperaion Controller
صفحه 15:
facro-Micro Teleoperation
Telesurgery
صفحه 16:
PHANTOM Omni® Haptic Device
صفحه 17:
Novint Falcon for computer games
3DOF degree-of-freedom positional sensing
Workspace: 100x100x100 mm
Force: ~9N
Position resolution: 400 dpi
httpy/home.novint.com/
صفحه 18:
۲ مقدمه : حس لامسه انسان» کاربردهای سیستمهای هپتیکی
* واقعیت مجازی و معرفی نرم افزار شبیه ساز گرافیکی
* معرفی انواع واسط های لامسه ای وعملگرها و سنسورهای مورد استفاده در
آنها
* معرفی واسط لامسه ای ۳۵۱6۵۲ ٩۱0۷1۲۱۲ و نحوه برنامه نویسی و
ایجاد ارتباط با محیط گرافیکی
۲ مدلسازی گرافیکی و شبیه سازی برخورد با اجسام سخت
۲ پروژه عملی ۱
صفحه 19:
* مدلسازی گرافیکی و شبیه سازی تعامل واسط لامسه ای با اجسام نرم ۱
* مدلسازی گرافیکی و شبیه سازی تعامل واسط لامسه ای با اجسام نرم ۲
* پرویه عملی ۲
لسازی گرافیکی و شبیه سازی تعامل واسط لامسه ای با خصوصیات
سطحی اجسام(زبری.سختی)
* کنترل سیستمهای هپتیکی۱
* کنترل سیستمهای هپتیکی ۲
* آشنایی با سیستمهای تله اپراتوری
* کنترل سیستمهای تله اپراتوری خطی
* کنترل سیستمهای تله اپراتوری غیر خطی
صفحه 20:
ارزیابی
* تمرینات و پروژه 1۶۰
* امتحان پایان ترم ۴۰ 1